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标题: DIY四驱遥控小车 [打印本页]

作者: lcw_0504 时间: 2020-1-1 07:33
标题: DIY四驱遥控小车
本帖最后由 lcw_0504 于 2020-1-1 17:19 编辑

有时候觉得折腾这车花费不低，还不如买一个遥控车，但其中乐趣是不一样的。
这个四驱车是由四只N20减速电机驱动，500r/min @ 6V。
左边两只电机并联，右边两只电机并联，可利用差速实现原地转向；
也可由MG90S舵机控制前轮偏转实现机械转向，但是这个转向结构与汽车
相比是有区别的，虽然可能不太实用，但是制作起来较为容易。
据我的猜测，这种转向结构如果跑太快前轮发生碰撞可能容易损坏舵机，
所以我用的是金属齿的MG90S。
电池是 2S 500mAh，动力还是不错的，满油门跑起来速度与步行差不多，力量也不错，
甚至能上墙。
本来打算自己做个配套的控制电路，由DRV8833模块驱动电机，有大灯、转向灯、
超声波测距，PCB都画好了，但是厂里的打印机不给力，打样舍不得，暂时放弃。
所以直接用玩遥控飞机的现成电路先让它跑起来，虽然丑了点，但还挺好玩的。
对于无刷电调，两组电机可以分别接在两相上，输出不同占空比的PWM就实现了差速转向，
由于电调的电路和程序都是自己弄的，所以改起来没啥难度。
遥控器是右手油门，我的配置是：
左摇杆的X方向控制舵机转向，Y方向控制前进后退；
右摇杆的X方向控制左右电机差速，Y方向用于限制最大油门（即限速）。
暂时让它就这样跑吧，以后有机会再加大灯、超声波、摄像头等，让它更智能一些。

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作者: hooya561 时间: 2020-1-1 08:30
跑直线的时候会因为电机的速度不一样而跑偏吗？

作者: 滑翔机2000 时间: 2020-1-1 09:21

作者: 二之舞-四天王 时间: 2020-1-1 13:17
有点铲车（装载机）的原理

作者: C朗 时间: 2020-1-1 14:01

作者: lcw_0504 时间: 2020-1-1 17:00

hooya561 发表于 2020-1-1 08:30
跑直线的时候会因为电机的速度不一样而跑偏吗？

会有一点偏，其实速度和步行差不多，人工修正一下就行了。

作者: hangzhou163 时间: 2020-1-1 20:51
编程技术水平不错，转向机构太简陋，还不如玩具车。

作者: chenwei5105729 时间: 2020-1-2 09:06
转弯有没有加入前轮差速？

作者: Firedragon 时间: 2020-1-2 10:47
原来是模友，这里也看到你了，呵呵。

作者: lcw_0504 时间: 2020-1-2 12:01

Firedragon 发表于 2020-1-2 10:47
原来是模友，这里也看到你了，呵呵。

哦，amobbs的坛友吗？幸会幸会。

作者: taijilaoying 时间: 2020-1-2 13:17
简单明了就是这舵机不耐操

作者: gckw 时间: 2020-1-2 17:33
有种强爬的感觉

作者: wubisheng 时间: 2020-1-2 22:36
转向机构不合理，前轮磕碰一下转向舵机容易扫齿。

作者: lcw_0504 时间: 2020-1-3 09:33

wubisheng 发表于 2020-1-2 22:36
转向机构不合理，前轮磕碰一下转向舵机容易扫齿。

是啊，所以我用的金属齿，且舵机与转向机构之间有钢丝，钢丝有弯折，有一定的缓冲作用。

作者: sha_hong 时间: 2020-1-4 18:32
要想效果好，还是应该用差速器。。。。

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