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标题: 关于穿越机自稳模式的讨论 [打印本页]
作者: 第七宇宙速度 时间: 2020-3-13 10:10
标题: 关于穿越机自稳模式的讨论
先声明，我不是新手，已经飞了一年多的手动模式。最近因为买了台小机在室内用自稳模式飞，发现了这样一个情况：一开始飞机只会有轻微的偏航情况，飞了几次之后慢慢的倾斜幅度就变大了，有时候需要打一半的摇杆才能保持不动。用地面站校准加速度计之后就恢复正常了，但是飞了几次之后又变成原样。在手动模式下是完全正常的。
我知道飞控上用的传感器，通电时间越长它积累的误差就越大，偏航幅度也就越大，我个人理解这种误差会随着断电重启清空，而不会一直积累下去。
那自稳模式飞了几次之后偏航幅度达到要打一定摇杆量才能抵消的情况是怎样出现的呢？请大佬们解答一下！
作者: 远航者 时间: 2020-3-13 10:24
自稳都是这样，手动就没有这个问题。
作者: 第七宇宙速度 时间: 2020-3-13 10:28
就是想不明白为什么飞了几次之后偏差会这么大
作者: 远航者 时间: 2020-3-13 10:54
我也有这个疑问，但通常都飞手动，即使有这个问题也感觉不到。
作者: ddcross 时间: 2020-3-13 10:58
断电重启应该是会恢复才对，是不是开了飞行中自动校准。。BF我记得有这个选项
作者: frank_zhang520 时间: 2020-3-13 10:58
目前航空航天用上最先进的陀螺仪都要校准，否则都会有偏差。穿越飞控的成本决定了它在软、硬件上基本都不会考虑这个事情。
作者: frank_zhang520 时间: 2020-3-13 11:01
还有就是手动时飞控计算的是个相对角度，准不准影响不大，你也体会不到。自稳时，飞机水平姿态是个绝对值，转2圈之后误差在绝对值基础上就相当于被放大了
作者: dj2019 时间: 2020-3-13 11:19
我飞五寸，没炸过机的情况下，自稳几乎没大的偏移，只校准一次就好了。炸过机很大几率要重新校准，不然会偏。
作者: tangyi112 时间: 2020-3-13 11:40
还有一个可能就是飞控自身出了问题，我有一个飞机就是这样，自问模式下总是向前飞，怎么调整都没用，哪怕校准的时候把飞机头部抬起来校准都不行，一自稳还是向前倾斜，我觉得很可能是飞控自身出了问题。
作者: 不会飞灰机 时间: 2020-3-13 11:44
首先就是飞机小又轻，再可能就是陀螺仪比较敏感，连上betaflight，就算飞机静止不动，姿态还是会慢慢偏移
作者: 第七宇宙速度 时间: 2020-3-13 14:08
是啊，以前一直飞手动，没有注意过这个问题
作者: 第七宇宙速度 时间: 2020-3-13 14:08
这样的吗，那有可能跟它有关，我检查一下
作者: 第七宇宙速度 时间: 2020-3-13 14:09
有一说一，确实。。。而且进阶之后基本不飞自稳了，影响也不大，就是想不明白原因
作者: 第七宇宙速度 时间: 2020-3-13 14:10
没有炸机，就是断电重启几次偏差就逐渐增大了
作者: 第七宇宙速度 时间: 2020-3-13 14:11
自稳模式正常下本来就是会往一边偏航
作者: 第七宇宙速度 时间: 2020-3-13 14:11
陀螺仪是mpu-6000，应该不算太敏感
作者: sj0331 时间: 2020-3-13 14:31
好简单的问题，飞控板没做减震，或者螺丝别上那么紧，留点空间给飞控板晃晃就可以了。
作者: 缃随缃依 时间: 2020-3-13 15:01
我是新手，刚开始飞自稳就这样，总会往一个方向偏，但重新上电后一般都会正常了，偶尔也会更厉害，所以也就不纠结了，不影响手动就行。
作者: IMX_lc 时间: 2020-3-13 15:04
就这么简单？
作者: tangyi112 时间: 2020-3-13 15:24
理论上，如果你调试好了，自稳状态下的悬停应该是停在原地不动的，否则叫什么自稳。向一个方向飘是因为遥控器或者飞控没有调试好。我很多飞机都可以调试到自稳悬停基本不动或者小范围的动一下，但是那架飞机会不断的向前倾斜，角度可以达到二三十度，而且调整不回来。
作者: 不会飞灰机 时间: 2020-3-13 15:31
市面上F4飞控基本上都是MPU6000，陀螺仪温飘
作者: sj0331 时间: 2020-3-13 20:01
IMX_lc 发表于 2020-3-13 15:04 
就这么简单？
你试试不就知道了，越是小飞机震动越是大，那么高频的震动会严重干扰陀螺仪使之产生累计误差。所以有品牌的飞控安装孔都是很大的，就是要配合硅胶垫减震的。在牛逼点的飞控陀螺仪都是排线单独引出来粘在一块减震海绵上的。你小飞机应该是m2螺丝，淘宝有专门装机用的橡胶柱螺丝的。
作者: 第七宇宙速度 时间: 2020-3-14 12:15
现在有的飞控用icm-20689传感器，贼敏感，震动稍微大点都抽风
作者: tkdatak 时间: 2020-3-15 20:34
首先声明我是新手,我也就年前入得坑,因为比较相信自己的动手能力,家里工具本来就比较齐全,毕竟有个以前是通讯兵的老爸,入坑的时候其实就买了一个空心杯回来玩,玩了两个星期觉得不过瘾就开始密谋自己装一架100mm的,开始在网上看各种教程,飞机装好后可以飞起来,可是就是楼主说的这种情况,然后我开始觉得是零件品质的问题,我不信邪的又买了另外一架65mm的零件回来装,飞机也飞起来,可是还是偏航,后来的情况是一架飞机向左偏,一架飞机向右偏,后来我也不知看了谁的教程,原来我发现是飞控减震的问题,然后,............两架都被我治好了,可是我到现在都不能手动飞.
作者: 李逊 时间: 2020-3-16 17:50
我也有相同的问题，飞起来摇杆打几下，就偏得厉害，电机对调也没改善，同一个方向偏。
作者: eisenpang 时间: 2020-3-17 09:45
tangyi112 发表于 2020-3-13 11:40
还有一个可能就是飞控自身出了问题，我有一个飞机就是这样，自问模式下总是向前飞，怎么调整都没用，哪怕校 ...
我这两天遇到的情况是，手动模式下，一推油门也会自动往前飞，一定要做俯仰修正才能稳住。自稳模式更别提了，一推油门，自动往前撞墙，都来不及操控。在天上的时候，手动模式下，间歇性出现俯仰自动会中现象，我高度怀疑是飞控出问题了。我用的是大力f4，搭配大疆。
作者: eisenpang 时间: 2020-3-17 09:47
tangyi112 发表于 2020-3-13 15:24
理论上，如果你调试好了，自稳状态下的悬停应该是停在原地不动的，否则叫什么自稳。向一个方向飘是因为遥 ...
请教大神调试方法，我现在是手动都会向前飞。
作者: eisenpang 时间: 2020-3-17 09:50
tkdatak 发表于 2020-3-15 20:34
首先声明我是新手,我也就年前入得坑,因为比较相信自己的动手能力,家里工具本来就比较齐全,毕竟有个以前是通 ...
兄弟，我也遇到相同问题，请问你如何解决的减震？用海绵还是其他材料？
作者: tkdatak 时间: 2020-3-17 11:36
刚开始装的是100mm的飞机,本来我是在飞控的螺丝跟机架的链接各用了一个螺母固定的,后来拆了,直接用减震球,或者胶圈,然后只在飞塔最上面的各个螺丝上一个螺母,本来的金属的螺母我又换成了尼龙的,因为都不能上紧我用了田宫的螺丝胶固定.之后装的65mm的就麻烦了,用的是翼飞的65mm的机架,机架本来就有保护圈,然后我的那个飞控的电源线是从旁边出来的,开始的时候我就直接焊,电源线因为受热连带硅胶皮里有大概一毫米的距离是硬的,哪里刚好碰到机架的保护圈,就这个问题,我就搞了好久,剪了又焊,焊了又剪,还是不行,后来发现用的摄像头体积有点大,其实也不大,就是机架太小了,飞控的一个角碰到摄像头有那么一丁点.....后来又换成了个小的摄像头,因为小的摄像头没有外壳,我又用了个六神花露水的盖子做了个外壳,看起来好丑,不过能飞,自稳基本不偏,不过有时候撞一下之后会再起飞会偏一下,锁定再解锁后就正常了.反正最后我总结了一下,就是飞控必须不能碰到任何东西连带所有的天线,电源线都不能崩紧,必须有很多虚位,这几张 图就是65mm的那个飞机,上面的摄像头就是我所谓比较大的那个摄像头了!你们说大不大然后后来又把他改成下挂电池了就更稳了
作者: eisenpang 时间: 2020-3-17 12:48
tkdatak 发表于 2020-3-17 11:36
刚开始装的是100mm的飞机,本来我是在飞控的螺丝跟机架的链接各用了一个螺母固定的,后来拆了,直接用减震球 ...
所以就是要给飞控松松垮垮的感觉对吧？不要固定紧，也不要让飞控碰到碰到其他东西，线要弄松。
作者: wzf081425 时间: 2020-3-17 12:57
飞机插上地面站看电脑上显示的姿态会不会慢慢漂移，如果不会的话考虑是不是pid的i参数太小
作者: tkdatak 时间: 2020-3-17 13:02
eisenpang 发表于 2020-3-17 12:48
所以就是要给飞控松松垮垮的感觉对吧？不要固定紧，也不要让飞控碰到碰到其他东西，线要弄松。
是啊，就是这个感觉就对了，担心螺丝会掉就用螺丝胶粘一下
作者: 第七宇宙速度 时间: 2020-3-17 15:08
没有漂移的情况
作者: eisenpang 时间: 2020-3-17 16:42
OK，感谢兄弟！
作者: tkdatak 时间: 2020-3-17 16:49
eisenpang 发表于 2020-3-17 16:42
OK，感谢兄弟！
客气
作者: 天奇 时间: 2020-3-17 18:38
类似于固定翼 飞控中的惯性导航~会累计误差~时间越长误差越大，需要用算法来修正误差，如果可以获取GPS数据进行比较就可以修正误差~！
如果没有GPS数据来参考，比如在室内，就需要用到光流传感器，超声波雷达，视觉辅助定位等手段来解决惯性导航误差累计问题，
还有就是电子罗盘本身极易受到外界干扰，例如电感效应，电磁场效应等~！这样罗盘的信息是不准确的~！
还有一点就是地磁场 磁极也是有偏磁角的~！
作者: achao 时间: 2020-3-18 14:45
老师请教一下：
3s 1300的电池，同样的电池在4寸机上飞行5-6分钟，三寸机上飞行3-4分钟。实际上4寸机比3寸机种50g呢。
请问这是什么原因，3寸机有虚焊？
作者: 远航者 时间: 2020-3-18 14:55
achao 发表于 2020-3-18 14:45
老师请教一下：
3s 1300的电池，同样的电池在4寸机上飞行5-6分钟，三寸机上飞行3-4分钟。实际上4寸机比3 ...
因为四寸桨比三寸的效率高，要是用在五寸穿越机上会飞得时间更长。
作者: achao 时间: 2020-3-18 15:16
会不会是3寸机电机线有虚焊的情况？
4寸用的是破风f1507 2700kv看 。三寸用的是致盈1207 5000kv电机。
4寸机整体比3寸重50g，同样用3s 1300电池，4寸比3寸多飞2-3分钟。难道是我3寸机有虚焊？
作者: 远航者 时间: 2020-3-18 15:31
achao 发表于 2020-3-18 15:16
会不会是3寸机电机线有虚焊的情况？
4寸用的是破风f1507 2700kv看 。三寸用的是致盈1207 5000kv电机。 ...
我觉得应该不会，kv值越高从某些方面讲就会越费电，虚焊可以检查一下，一般来说表面发灰的是虚焊。
作者: achao 时间: 2020-3-18 15:44
不发灰，就是表面不圆润，但看着确实是粘住了，拔肯定是拔不下。是不是电机线没上焊锡，直接焊接的原因。。
作者: 黑丝袜奶茶 时间: 2020-3-18 18:26
遇到过，就是震动的问题，加速计震傻了，做好减震就行，因为不影响陀螺仪，所以手动没问题。
作者: 远航者 时间: 2020-3-19 08:17
achao 发表于 2020-3-18 15:44
不发灰，就是表面不圆润，但看着确实是粘住了，拔肯定是拔不下。是不是电机线没上焊锡，直接焊接的原因。 ...
应该是这个原因。
作者: achao 时间: 2020-3-19 13:49
远航者 发表于 2020-3-19 08:17
应该是这个原因。
电机重新焊接了一下，感觉和这个原因关系不大，应还是4寸桨大效率高吧……
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