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标题: 穿越机 关于pid和洗桨 [打印本页]
作者: anshu1025    时间: 2020-4-19 18:35
标题: 穿越机 关于pid和洗桨
最近一直在研究洗桨的问题，飞机在做猛掉头或者偶尔水平零油门（开了5.5怠速）下降时，都会有洗桨的情况发生，目前避免洗桨情况的发生的办法，只有通过手法，比如猛掉头时适当给油，下降时适当给油。研究了b站关于洗桨的视频，一种说法是洗桨无法通过硬件来自行调节，只有通过手法来避免，一种说法是调pid或者开rpm滤波。我发现我的飞机，第二种调pid或者开rpm滤波好像怎么调也调不到位，调pid的话，p和d在低位（30左右）的情况下，洗桨抖动的幅度很大，但低p和d换来的是电机不热，p和d在高位（60左右p，40左右d）时，洗桨抖动幅度很小，但还是会发生洗桨，而且以此换来的结果是电机有点烫（摸着有50-60度），而且在上面高p和d值的情况下，开启了rpm滤波，感觉还是会有洗桨现象存在，想问问，我这种情况，现在该怎么调？通过手法避免，还是高p和d值牺牲设备？洗桨真的无法通过硬件来避免么？我看别人拍出来的视频，飞起来都好顺滑啊，，，
作者: ddcross    时间: 2020-4-19 19:19
洗桨主要是因为飞机进到自己产生的乱流里桨叶来不及调整产生抖动。解决根本就是让桨足够快的做调整，所以加大D值会有效果。现在飞控滤波也比较多，滤波会产生延时，延时会影响快速修正，RPM Filter的在达到同样滤波效果的同时延时比较小，所以也对洗桨有一点效果。因此，如果自己装的飞机比较干净，噪音较小，可以尽量减少滤波，BF的Tuning Guide里我记得也提到可以逐步关闭一些滤波器。另外，我发现不同的桨叶也有差别，宽面大螺距的桨转动惯性比较大，也比较容易洗桨，有些根部宽，端部尖的，大概重量靠近根部转动惯量小，反应快的桨，洗桨也小。感觉大神顺滑的视频，手法也是相当重要的。
作者: anshu1025    时间: 2020-4-19 19:41
ddcross 发表于 2020-4-19 19:19
洗桨主要是因为飞机进到自己产生的乱流里桨叶来不及调整产生抖动。解决根本就是让桨足够快的做调整，所以加 ...

大佬啊，总结的比较到位，洗桨的原因是多方面的
作者: ddcross    时间: 2020-4-19 19:54
anshu1025 发表于 2020-4-19 19:41
大佬啊，总结的比较到位，洗桨的原因是多方面的

大佬称不上。。调机都比较折腾，说不定洗桨调好，手感又不对了。。还是得多研究飞控的各种功能，现在BF也是功能越来越复杂。。
作者: 没事满地找牙    时间: 2020-4-19 21:23
弱弱的问一句 洗桨是啥意思？
作者: 马儿er    时间: 2020-4-19 22:57
没事满地找牙 发表于 2020-4-19 21:23
弱弱的问一句 洗桨是啥意思？

简单一点说就是飞行过程中大杆量打杆引起飞机的抖动
作者: layyi617    时间: 2020-4-20 02:11
手法不改，再调也不会消除，最多减轻。
作者: wojiaozy    时间: 2020-4-20 13:40
学习贴，目前没遇到，可以学习
作者: 没事满地找牙    时间: 2020-4-20 15:58
马儿er 发表于 2020-4-19 22:57
简单一点说就是飞行过程中大杆量打杆引起飞机的抖动

多谢
作者: 兔蛋    时间: 2020-4-20 17:01
解决洗桨的理想办法就是：
硬件足够的好 动平衡足够好
滤波在能达到需求的条件下放到最宽
P足够大 D足够小
手法上注意尽量避免飞机下降时与气流垂直
作者: anshu1025    时间: 2020-4-21 15:11
兔蛋 发表于 2020-4-20 17:01
解决洗桨的理想办法就是：
硬件足够的好 动平衡足够好
滤波在能达到需求的条件下放到最宽

所以，兔爷，看过你关于propwash的视频，视频挺长时间了，当时讲的是手法怎么避免洗桨，设备谈的很少，可以出一期综合设备和手法来改善洗桨的内容的视频哦~
作者: 7haojoe    时间: 2020-4-21 16:12
马儿er 发表于 2020-4-19 22:57
简单一点说就是飞行过程中大杆量打杆引起飞机的抖动

并不是
作者: frank_zhang520    时间: 2020-4-22 10:03
个人建议供参考：
多练手法，目前硬件和固件算法不能完全应对所有情况的，不要迷信科技。
不要去趟pid的浑水，你要知道气压都会影响pid的效果，而大气气压是随时变化的，即使同一个地点，晴天和阴天不一样，刮风和不刮风不一样，早上和下午都不一样，要精准pid，那是要做超级计算机的节奏。
即使是最先进的战斗机也无法解决翼尖失速等问题，何况小穿越。技术改进之路很长且阻，唯有牛b的飞行员才是解决眼前问题的关键。
作者: anshu1025    时间: 2020-4-22 18:59
frank_zhang520 发表于 2020-4-22 10:03
个人建议供参考：
多练手法，目前硬件和固件算法不能完全应对所有情况的，不要迷信科技。
不要去趟pid的 ...

哈哈~说的有道理，说的也很牛p，先谢谢啦
作者: 骄阳Kunkka    时间: 2020-10-18 11:16
兔蛋 发表于 2020-4-20 17:01
解决洗桨的理想办法就是：
硬件足够的好 动平衡足够好
滤波在能达到需求的条件下放到最宽

蛋总，是下落时与气流平行吧？比如垂直下落。
垂直的话，应该是穿越机的跳楼动作。
作者: roseholic00    时间: 2020-10-18 16:10
马儿er 发表于 2020-4-19 22:57
简单一点说就是飞行过程中大杆量打杆引起飞机的抖动

通俗易懂的说法就是：飞机掉进了自己桨叶生成的乱流里导致抖动！




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