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标题: 【开源飞控】新添猛将之雷讯 X7飞控-评测 POWER BY 川师鲤鱼 [打印本页]
作者: 川师鲤鱼    时间: 2020-6-8 22:29
标题: 【开源飞控】新添猛将之雷讯 X7飞控-评测 POWER BY 川师鲤鱼
5imx的兄弟们大家好，如果有姐妹们再看的话也是极好的，想必大家都不陌生，我是那位叫川师鲤鱼的模友；雷讯寄给我的X7飞控已经过去一个月有余了，是时候发个帖子记录一下关于X7飞控的评测，接下来我将依次介绍本次测评用到的配件，调试飞控的流程，飞行测试完成本此评测。
开头来点照片总是有必要的：
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先来看下雷讯官方给出的资料
X7 飞控 是由CUAV设计和生产的高级自动驾驶仪；它采用比PX4上一代飞行控制器（FMUv5)更高性能的STM32H7系列处理器，并集成高精度工业级传感器和超低温飘传感器，相较于上一代飞行控制器性能更好、更稳定可靠；通过CUAV研发团队与Ardupilot团队的协作，同时CUAV正在努力适配PX4固件。
CUAV X7特性：
内置减震，适应不同的工况
三组IMU，支持故障智能切换
支持温度补偿，IMU工作状态更佳
模块化设计，支持定制载板
支持USB_HS,下载日志/参数速度更快（需待程序支持）
支持更多的Dshot输出
专用的UAVCAN电源接口
硬件参数：
处理器      STM32H743
传感器     
加速计      ICM-20649/ICM-20689/BMI088
陀螺仪      ICM-20649/ICM-20689/BMI088
电子罗盘    RM3100
气压计      MS5611*2
接口         
UART串口     6
I2C   4（两个单独的i2c接口，两个集成在GPS/uart4接口）
PWM输出      14（其中12路支持dshot协议）
遥控器信号输入协议     PPM/SBUS/DSM
RC IN        1
RSSI输入     PWM或3.3模拟电压
CAN标准总线  2
Power输入    2（Power A为普通ADC电源检测接口；PowerC为CAN电流计接口
安全开关     1
GPS接口 2（UART4可作为GPS2接口)
Debug        1
JATG         1
USB接口 2(一个是Type-C，一个gh1.25连接器)
SBUS输出     1
支持机型         
PX4固件 固定翼/3-8旋翼/直升机/VTOL垂直起降/无人车/无人船等
工作环境及物理参数     
PM工作电压   4.5 ~ 5.5 V
USB电压      4.75 ~ 5.25 V
伺服输入     0 ~ 36v
工作温度     -40 ~ 85°c
尺寸         77*45.5*39mm
重量         70g
接下来就是主角X7 飞控登场的时候啦
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关于X7飞控接口定义的图自然是不能少的
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X7 飞控自带的一些配件 ，UAC CAN电流计，安全开关和蜂鸣器的集成小板，WLINK数传，USB 串口小板，I2C&CAN 拓展小板。
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拓展资料：
WLINK （2.4G WIFI）数传有效距离大约200m，连接密码cuavwlink。
可以使用QGC，Mission Planner地面站对飞控进行设置，修改参数等。
对于外场调参，使用手机端的QGC进行调参非常方便！
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使用WLINK 数传在外场连接手机端QGC地面站，外场调参利器
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自己准备了老款的M8N GPS
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睿斯凯R-XSR 接收机 理想环境下有效控制距离可以达到1KM.使用S.BUS信号连接到飞控RC IN.
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机架是Thone X6i 388轴距六轴机架,使用2306 2880kv无刷电机， Tekko 35A 32位电调，5549桨叶，7800mah 3s电池。
第二步：给X7飞控安装固件
在飞控安装之前呢，我们需要完成飞控固件的安装与飞控的调试（当然也可以在飞控安装完成后进行，这个流程不是绝对的）
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安装最新的1.3.70 MISSION PLANNER地面站
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选择安装固件
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选择下载好的copter固件
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根据提示拔掉飞控与电脑的连接，点击OK后连接飞控与电脑
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蜂鸣器音乐播放结束后，点击OK，此时完成了固件的安装。
第三步：完成飞控的设置
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选择机架类型，六轴，X6
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校准加速度计，六面校准，把飞控放水平以后，校准水平（装机之后把六轴放平校准水平）
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校准指南针，点击开始后连续不停的360度转动飞控，完成校准后，地面站提示重启飞控，右上角断开飞控与地面站连接后，拔掉飞控usb数据线，重新连接。
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连接接收机后，校准遥控，点击开始后，遥控摇动从最小值移动到最大值，拨动辅助通道开关。
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设置飞行模式，设置了自稳，定点，悬停。
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失控保护设置，设置为RTL，我选择LAND（降落）
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电流计是默认设置，在APM版本选择CUAV V5
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打开配置调试，选择全部参数表（可以不设置）
搜索EK
AHRS_EKF_TYPE=2=0
EK3_ENABLE=0
搜索BRD
BRD_SAFEENBALE=0
LOIT留待模式设置,LOIT参数修改
增大LOIT_ACC_MAX 与 LOIT_BEK_JERT可以获得更好的悬停效果LOIT_BEK_ JERT
减小LOIT_ACC_DELAY ,减小刹车延迟。
第四步：安装飞控，完成六轴的组装
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电调线顺序如图所示
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连接CAN电流计，POWE C接口。
连接WLINK到数传1接口
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连接GPS
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第五步，进行试飞
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通过试飞发现默认PID很抖动，我们调小PID，再次进行飞行。得出的PID如下
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放一些飞行照片
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左手摇杆，拨动到右下角解锁，起飞！
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留待模式的悬停效果很好，全部参数设置的Loit加速度与加加速度都比原先默认值大30%,刹车延迟为0.3s
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将多轴飞离起飞点约50米后，拨动开关到返航模式，六轴开始自动返航。
经过飞行测试，返航模式一切正常，返航降落点距离起飞点约30cm，精度主要取决于GPS。
测评的视频已经上传B站，欢迎模友点评，喜欢可以三连！
相关资料下载链接：
多旋翼固件下载网址：https://firmware.ardupilot.org/Copter/
固定翼固件下载网址：https://firmware.ardupilot.org/Plane
Ardupilot官网：https://ardupilot.org/
方便大家下载，我在测评中用到的固件和软件都已经上传到国内某云：
提取码：80zb
B站视频
https://www.bilibili.com/video/BV1fa4y1a7cr




作者: 大爱兴兴    时间: 2020-6-9 01:01
路过帮顶
作者: yhzyhzyhzapple    时间: 2020-6-9 02:32
cuav东西还算不错了，记得是换了ADI的IMU，效果应该不还错，usbc的bug不知道修了没有，没给下拉电阻
作者: 我心飞翔WSH    时间: 2020-6-9 13:17
可惜没中文说明书
作者: 川师鲤鱼    时间: 2020-6-9 16:24
我心飞翔WSH 发表于 2020-6-9 13:17
可惜没中文说明书

开源的飞控 似乎不用说明书吧
作者: 我心飞翔WSH    时间: 2020-6-9 17:42
想上怕买回来不懂用
作者: 小狼052    时间: 2020-6-9 17:43
我心飞翔WSH 发表于 2020-6-9 17:42
想上怕买回来不懂用

pro版本的普通人还真用不上
作者: 潜心学习    时间: 2020-6-11 09:37
很好的分享，学习了
作者: 冰尘风    时间: 2020-6-24 20:46
请问一下pix飞控定点定高模式刹车掉高怎么调
作者: 小狼052    时间: 2020-6-25 08:00
冰尘风 发表于 2020-6-24 20:46
请问一下pix飞控定点定高模式刹车掉高怎么调

用留待模式
作者: spfish    时间: 2020-8-4 18:22
楼主觉得这个X7飞控的载板多少钱
X7单飞控1599  电源模块289套餐含电源模块1999，那么问题来了，载板多少钱
作者: cule    时间: 2020-8-11 08:47
这板子650元。
作者: xx123123    时间: 2021-5-31 20:59
请问双杆回中的遥控器怎能设置？
作者: Pah468    时间: 2022-7-16 21:42
想上怕买回来不懂用
作者: 董飞手    时间: 2023-6-14 23:54
如果能出一个固定翼教程就更好了




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