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标题: 2020.6.7-INAV2.5.0都更新了什么(含2.5.1bug fix release) [打印本页]
作者: Myth    时间: 2020-6-28 16:16
标题: 2020.6.7-INAV2.5.0都更新了什么(含2.5.1bug fix release)
本帖最后由 Myth 于 2020-6-28 16:53 编辑

我的b站专栏有以前版本的更新内容，暂时懒得发过来：2020.2.13-INAV2.4.0都更新了什么 ，设置文档的翻译也在同步更新，5imx上可能更新的会晚一些，欢迎关注。

Important Notes：
       CLI aux模式迁移
       INAV2.5将CLI aux mode变量值从不能保证在两个版本更新之间稳定的boxid改变为可以保证在两个版本之间稳定兼容的permmanentId。这是INAV2.5的一个“突破性”变化，它保证了未来更新的稳定性。
要在inav 2.5中使用2.4或更早版本的diff或dump，用户必须执行以下操作之一：
       从diff/dump中删除aux设置并在inav 2.5中重新创建它们；
       或者使用box2perm(https://github.com/stronnag/box2perm)工具自动迁移diff/dump；
       或手动编辑aux设置；转换表可以在box2perm项目文档中找到。
取消PWM输入
       所有的PWM接收的相关代码终于全部清除了。在提出接收机不再工作的无效问题之前，请检查您的接收机类型是否设置正确。
弃用F3
       STM32 F3飞控，例如Omnibus F3或SP Racing F3已被弃用，很快它们将到不再支持INAV更新。如果您仍然使用F3飞控，请迁移到F4或F7。
New targets：
AIRBOTF7
OMMINBUSF7NANOV2
ZEEZF7
CLI：
新增指令：
gf
全局函数。有关详细信息，请参阅docs文件夹中的Global Functions.md
logic
定义激活全局函数的逻辑条件。有关详细信息，请参阅docs文件夹中的Logic Conditions.md
新增设置：
dynamic_gyro_notch_enabled
启用/禁用动态陀螺仪陷波器，也称为矩阵滤波器[ON/OFF
dynamic_gyro_notch_range
动态陀螺仪陷波器频段范围。5寸机为MEDIUM，3寸机为HIGH，7寸机及以上为MEDIUM或LOW
dynamic_gyro_notch_q
动态陷波器品质因数
dynamic_gyro_notch_min_hz
动态陷波器的最小频率。默认值150对于5寸多轴效果最好。设置值应随着螺旋桨尺寸的增大而降低。在7寸机上，100左右的数值可以正常工作。10寸机可以降到60-70
motor_direction_inverted
替换yaw_motor_direction
nav_fw_control_smoothness
控制导航控件的平滑度（0-9）。0表示传统行为，非零值表示平滑度增加。
nav_fw_pos_hdg_p
航向轨迹PID控制器P增益
nav_fw_pos_hdg_i
航向轨迹PID控制器I增益
nav_fw_pos_hdg_d
航向轨迹PID控制器D增益
nav_fw_pos_hdg_pidsum_limit
航向轨迹PID控制器的输出极限。（固定翼、车、船）
nav_use_fw_yaw_control
启用或禁用固定翼航向PID控制器
nav_fw_yaw_deadband
航向轨迹PID控制器的死区。当航向误差低于死区时，控制器假设载具在航向上
osd_esc_temp_alarm_max
温度低于该值时，OSD的IMU温度元件开始闪烁（摄氏度）
osd_esc_temp_alarm_min
温度高于该值时，OSD的IMU温度元件开始闪烁（摄氏度）
osd_hud_wp_disp
控制显示器中下一个航路点的显示。请参阅下面的说明
osd_ahi_style
为FrSky图形OSD设置OSD人工地平线样式“DEFAULT”或“LINE”
telemetry_halfduplex
替换telemetry_uart_unidir
servo_protocol
选择舵机的通信协议（PWM、伺服驱动器或SBUS）
删除：
dyn_notch_width_percent
dyn_notch_range
dyn_notch_q
dyn_notch_min_hz
rpm_dterm_filter_enabled
dterm_gyro_harmonic
rpm_dterm_min_hz
rpm_dterm_q
telemetry_uart_unidir
由telemetry_halfduplex替代
yaw_motor_direction
由motor_direction_inverted替代
New drivers and protocols
       BME280 气压计
默认固件支持车和船
       从版本2.5开始，INAV支持车辆和船只（更一般的：没有高度控制的地面和水上载具，只有偏航转向。备注：还支持带差速转向的坦克和车辆）。
与车辆和船只相关的功能：
       飞行模式：PosHold，AltHold，Cruise，Launch，Loiter Direction Change，Angle，Horizon，FPV Angle Mix，Turn Assist，Airmode在车辆和船只平台上不可用
       3D功能重命名为可反转电机
       双向电调已经可以正常使用
       新型航向PID控制器在漫游船偏航控制中的应用
       返航功能可以正常工作。车辆将在返航程序结束时会自动加锁。注意，载具将以直线返航，暂时不支持智能返航路径。
       支持航点任务。车辆将直接沿航路点方向行驶。在最后一个航点将停止发动机而不是围绕航点游荡。
支持双向电调
       这点没什么可说的
新的多旋翼矩阵滤波器
       新的矩阵陷波滤波器在INAV上默认启用。它是一个动态陷波滤波器，检测每个轴（X，Y和Z）上的噪声频率，并将滤波器应用于每个轴，从而更好的处理噪声。
       查看此视频https://www.youtube.com/watch?v=w0QsVIXYWCE以查看矩阵过滤器如何工作的详细说明。
       新增航点类型：JUMP,HOLD,LAND
INAV 2.5新增支持的航路点类型允许执行更复杂的任务。
       跳跃：定义到另一个航路点的“跳跃”，允许任务循环（向后跳转）和向前跳转。跳转迭代次数也是用户定义的。
       定点时间：定义飞机在进入下一个航点之前在目前航点等待的时间。
       着陆：定义着陆位置。这使得INAV可以执行单向任务。
       导航消息wiki页面提供了更多信息和带注释的示例。
显示器POI航路点标记
       在显示器中显示下一个航点。要启用此功能，请在CLI命令中输入下一个航点的计数：
       set osd_hud_wp_disp = 3
       或在CMS菜单上：OSD>HUD>Displayed items>Next waypoints:（可选0-3，0表示禁用）
       然后开始一个航点任务，下一个航点将在任务加载到飞控存储器中并且飞行器有一个有效的GPS航向时出现，因此若没有安装磁罗盘则飞行器必须处于移动状态中。
输出SBUS舵机信号
       现在可以将S.BUS舵机连接到INAV。您可以将INAV配置为在一个串行端口上以S.BUS流的形式输出伺服命令。
       重要注意事项：F4飞控通常不支持串行端口的电平反转，这些飞控可能需要硬件反相器。
VTX/CMS统一
       现在CMS有一个统一的页面用于配置图传设置。不需要记住您的图传正在使用的是哪个协议（Tramp，S.Audio等）。
电调传感器只监听模式
       现在，电调传感器可以设置为只监听模式，当电调使用基于PWM的协议连接飞控并配置为自动发送遥测信息时，电调传感器功能仍然可以使用。这样电调在不使用DSHOT的情况下也能提供转速反馈。
遗留目标
       由于闪存/内存限制，已在F3飞控上禁用以下功能：
       空速管
       多旋翼制动
附2.5.1bug修复版本更新内容：
允许修改图传错误报告的最大功率
       2.5.1 版本TRAMP协议会检测图传报告的最大功率，并将最大设置限制为该功率，但有些图传报告不正确。所以新的CLI设置vtx_max_power_override允许在这种情况下手动设置最大功率。小心使用！
修复电调遥测bug
       由于2.5.0中的回归错误，DSHOT ESC遥测无法工作，现在bug已经修复。
始终更新图传设置
       将图传参数更新限制为未解锁的旧条件现在已被删除，现在可以在飞行中更改图传设置。
       译者注：这点更新可以有效减少小翼展远航机在起飞点附近浪费的图传功率（1w图传耗电5w左右，相对于电机的20W功率占比相当大），对于固定翼非常重要！！！

(, 下载次数: 14)

作者: Aceware    时间: 2020-6-29 14:47
大神，pix固件和inav固件玩起来有什么区别？
作者: vvtifat    时间: 2020-11-20 16:28
2.5.0這版本 接受機找不到設置項目?是什麼問題



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