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标题: 穿越机F4/F7飞控Betaflight自动返航--GPS救援模式 [打印本页]
作者: jorygong    时间: 2020-7-4 18:36
标题: 穿越机F4/F7飞控Betaflight自动返航--GPS救援模式
本帖最后由 jorygong 于 2020-7-4 20:46 编辑

今天有空，写个教程帖子，希望帮助那些爱折腾的新人。谁说Betaflight返航不靠谱，只是功能简单且设置复杂而已，失败大部分是设置错误或者个别环境因素。
我在F4和F7上分别装了GPS，手动切返航，关控返航都屡试不爽。
(我也在固定翼上用过，matek F722 wing飞控 inav固件，比Betaflight功能更丰富些)
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下面正题，可能有点长：
1、首先是焊接GPS了，这里最好选择带磁力计（指南针）的，我选择不太便宜的Matek M8Q,带磁力计。
如果是带磁力计的GPS，一般要焊接6根线，这个按GPS说明书和飞控说明书对应焊接就行。
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这个是Geprc-F7-BT-HD说明书接线图，其它请参考自己飞控说明书。
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这里只看GPS的RX和TX接到飞控的TX和RX是哪个端口，在第2步打开相应的端口。

2、Betaflight端口
根据你第1步焊接触点（R1~R5等）选择对应端口，并根据你的GPS支持的频率选择正确的频率。
M8Q支持115200频率
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3、启用GPS功能并设置相应参数
首先打开专家模式，Betaflight右上方位置。
在设置界面启用GPS，协议选择你的GPS支持的协议，这里M8Q支持ublox7，但这里只有ublox就选ublox了。
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磁力计方向，这个很重要，很多人发现切返航飞机往远处飞而不是回家，注意这里。
这个也要看你GPS说明书，不同GPS设置不一样，我这个M8Q官网说明书上要设置CW 270° flip（要转270度再翻个身，好绕，挺变态）
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设置完最好首页校准一下，选择校准磁力计，30秒内拿着GPS转，6个面都朝上过即可。校准时注意周围没有磁场干扰。
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这里有个技巧验证方向是否正确，打开你的手机指南针，放在离GPS半米以上远的距离（否则手机指南针会干扰GPS磁力计），手机上方和GPS磁力计箭头方向一致，对比手机指南针角度和这个界面上heading显示角度是否一致，转动90度再次对比，相差10度以内正常。

在失控保护界面配置GPS参数：
二阶失控保护措施选择GPS救援
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下面参数看后面说明应该能懂，我改了三项：
1）初始高度：飞控返航前低于此高度先爬升到此高度再往回飞，我设置60躲避高压线和大楼。
2）最小卫星数：解锁时最少收到多少颗卫星，救援模式才可以使用。（救援模式不可用时，切返航直接炸机）我设置6颗即可定位，默认8颗。
3）可用性检测：即返航时撞到东西了会上锁掉下来，不然撞到东西螺旋桨还在疯狂转动挺恐怖，我保守设置仅限失控保护。请不要设置OFF关闭！
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4、设置返航开关
选择一个开关来控制手动切返航，给GPS RESCUE 指定一个开关。
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当然如果返航功能正常，关控或者飞远了失控，也会自动返航。
这里注意，当失控的时候，也要手动切到返航，等你能在眼镜里看到飞机再切回手动或自稳模式把飞机开回来。因为当飞机在返航过程中，如果进入信号范围遥控又能控制了，这时如果不是返航模式，那飞机就不会继续再往回飞了。

如果都设置完了，把你的飞机拿到窗外，上电等1-3分钟，应该就能搜到星了，我的这个GPS上有俩灯，红色亮是电源，蓝色闪是搜到星了。
如果连着电脑的Betaflight，在GPS界面，应该能看到经纬度及定位你的位置了。

更多说明：
1、开启随时起飞模式：因为搜星需要时间，冷启动1-3分钟，热启动也要10多秒吧，每次飞等不及且有时候不需要救援模式，可以在命令行使用如下设置，打开限制，就是GPS未定位救援模式未启用也可以解锁起飞。
在CLI命令行界面输入框，输入:
set gps_rescue_allow_arming_without_fix = ON
回车
save
保存回车
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关于GPS命令参数说明：
CLI命令行输入 get gps可查看全部gps相关参数设置，可使用set命令修改，修改完记得输入save回车保存。
failsafe_procedure = GPS-RESCUE
#设置失控模式为GPS救援，也可以在失控保护界面里选择设置。

gps_set_home_point_once = OFF
Allowed values: OFF, ON
#只能设置一次家的位置，设置OFF的时候上锁再解锁可以重新设置家的位置。

gps_rescue_initial_alt = 60
Allowed range: 20 - 100
Default value: 50
#GPS初始高度设置

gps_rescue_descent_dist = 100
Allowed range: 30 - 500
Default value: 200
#开始下降时离家的距离

gps_rescue_landing_alt = 5
Allowed range: 3 - 10
#降落时高度，这个降落是指到家后在高度为5米的位置上锁掉下来，BF目前不支持降落到0米即落地。这也是很多人说笑BF救援模式是离你100米开始朝你砸过来的原因。
#所以当飞机回来的时候，不要等他自动降落，在你能控制的范围就尽快切回主控权，你自己把飞机降下来。

gps_rescue_landing_dist = 10
Allowed range: 5 - 15
#降落时离家home点的距离，BF救援不会自动落回home点，他会落到离home点10米远的位置，以防真的砸到你，这也可能正好砸着你。

gps_rescue_ground_speed = 2000
Allowed range: 30 - 3000
#返航时往家飞的速度，地速不是空速。

gps_rescue_throttle_min = 1100
Allowed range: 1000 - 2000
#返航时最小油门，默认即可，特殊摇控器行程的可调整

gps_rescue_throttle_max = 1600
Allowed range: 1000 - 2000
#返航时最大油门，默认即可，特殊摇控器行程的可调整

gps_rescue_throttle_hover = 1280
Allowed range: 1000 - 2000
#悬停油门，默认即可，特殊摇控器行程的可调整，因为BF救援里不需要飞机悬停。

gps_rescue_sanity_checks = RESCUE_SANITY_FS_ONLY
Allowed values: RESCUE_SANITY_OFF, RESCUE_SANITY_ON, RESCUE_SANITY_FS_ONLY
Default value: RESCUE_SANITY_ON
#可用性检测，前面有讲

gps_rescue_min_sats = 6
Allowed range: 5 - 50
Default value: 8
#救援模式最少卫星数，少于他不会启用。

gps_rescue_min_dth = 100
Allowed range: 50 - 1000
#救援模式启用时最小离家距离，防止在home点切救援飞机一飞冲天

gps_rescue_allow_arming_without_fix = ON
Allowed values: OFF, ON
#允许解锁时卫星还未定位，即允许解锁时救援模式未启动，自己使用时注意，如果设置ON，需要救援模式时等卫星完成定位再解锁。

gps_rescue_alt_mode = MAX_ALT
Allowed values: MAX_ALT, FIXED_ALT, CURRENT_ALT
#返航时高度，MAX_ALT最大高度, FIXED_ALT固定高度, CURRENT_ALT当前高度
#MAX_ALT这个和inav不太一样，inav是最小高度，就是返航时必须大于这个高度。
#FIXED_ALT固定高度就是以设置的固定高度往回飞，不够先爬升或下降再往回飞。
#CURRENT_ALT当前高度就是返航时多高就多高直接往回飞。

gps_rescue_use_mag = ON
Allowed values: OFF, ON
#启用磁力计（指南针）


先写到这，后面有想起来的再补充。
有不对的欢迎回复补充。



作者: zizaideyu5    时间: 2020-7-4 19:41
技术贴顶你
作者: 远航者    时间: 2020-7-4 21:07
果断收藏。
作者: wn.wangnan    时间: 2020-7-4 23:27
先马克一下
作者: No.2    时间: 2020-7-5 00:40
有营养的帖子必须顶
作者: 飞不高的小小鸟    时间: 2020-7-5 14:32
学习。
作者: ＝爱好者＝    时间: 2020-7-6 12:57
做个记号，学习一下。
作者: xiekai    时间: 2020-7-6 14:14
好帖留个记号

作者: sxzsir    时间: 2020-7-6 22:46
保存，学习，谢谢！
作者: 1156159111    时间: 2020-7-7 22:35
多谢楼主
作者: qzxyh    时间: 2020-7-7 23:57
做个记号，学习一下。
作者: hkcbz    时间: 2020-7-8 08:21
难得的好贴，把GPS救援解释的很到位，
作者: qq122087071    时间: 2020-7-8 10:31
好文，谢谢分享。有点复杂，我果断还是放弃了，要远航我还是用大疆靠谱（免得吃灰）。
作者: johnny6036    时间: 2020-7-10 12:09
讚! 必須頂一個。
作者: xiekai    时间: 2020-7-12 22:38
顶楼主，刘明学习
作者: Terrell    时间: 2020-7-14 15:14
谢谢楼主分享，已收藏，学习学习
作者: y2223619    时间: 2020-7-22 21:31
为什么我磁力仪无法点亮啊
作者: y2223619    时间: 2020-7-22 21:34
试了一天都不行
(, 下载次数: 103)
作者: 2587014403    时间: 2020-8-5 02:53
我的返航开关设置不了，拨了没反应
作者: 第七宇宙速度    时间: 2020-8-5 08:46
救援模式就救援模式，返个吉儿航，两者不是同一个概念，别误导人
作者: ＝爱好者＝    时间: 2020-8-5 09:19
做个记号，学习一下。
作者: FDRC    时间: 2020-8-5 13:40
m8q使用国产qmc5883不怎么喜欢，小巧是小巧
作者: 1025    时间: 2020-8-9 09:44
貌似F4 V3S PLUS不能同时使用GPS和图传？
作者: yj8383    时间: 2020-8-10 18:57
请教：我的磁力仪为什么打不开
作者: yj8383    时间: 2020-8-10 19:23
y2223619 发表于 2020-7-22 21:31
为什么我磁力仪无法点亮啊

打开了吗？
作者: jorygong    时间: 2020-8-11 14:42
焊接线错了，或者端口被占用了
作者: yj8383    时间: 2020-8-13 13:55
焊接线没问题。端口被占用了
作者: yj8383    时间: 2020-8-13 13:56
焊接线没问题。端口也对。INAV固就就正常
作者: 南巷有清风    时间: 2020-9-23 00:40
y2223619 发表于 2020-7-22 21:31
为什么我磁力仪无法点亮啊

我的磁力计也无法点亮，请问你解决了吗
作者: 南巷有清风    时间: 2020-9-23 00:40
磁力计无法点亮请问怎么回事
作者: 喵喵小凯    时间: 2020-9-27 23:35
插眼！回头试试，这个可以有效降低炸鸡成本和概率，谢谢楼主
作者: hwzj19720322    时间: 2020-10-2 00:46
F4 V3ｐｒｏ 我的磁力计也无法点亮，GPS接端口６，磁力计接端口３，，在BF里面端口设置，UART３怎么设置，没有磁力计在选项啊，，
作者: hwzj19720322    时间: 2020-10-2 00:48
本帖最后由 hwzj19720322 于 2020-10-2 01:24 编辑
jorygong 发表于 2020-8-11 14:42
焊接线错了，或者端口被占用了

F4 V3ｐｒｏ，BF４．１．１，， 我的磁力计也无法点亮，GPS接端口６，磁力计接端口３，，在BF里面端口设置，UART３怎么设置，没有磁力计在选项啊，

作者: jorygong    时间: 2020-10-20 20:27
hwzj19720322 发表于 2020-10-2 00:48

磁力计是不需要设置端口的，参考一下这个看看是不是和你的飞控一样：https://www.bilibili.com/read/cv7519754
作者: sunyong    时间: 2020-10-21 00:58
好帖。楼主辛苦了
作者: oudz    时间: 2020-10-24 06:41
能讲这么明白的人不多。能主动分享的人也不多。谢谢楼主
作者: hwzj19720322    时间: 2020-10-24 12:20
jorygong 发表于 2020-10-20 20:27
磁力计是不需要设置端口的，参考一下这个看看是不是和你的飞控一样：https://www.bilibili.com/read/cv75 ...

谢谢指导，能打开了，，
作者: hotning    时间: 2020-10-24 15:29
技术贴，先顶'再看
作者: jojoman    时间: 2020-12-18 16:10
gps燈不會亮.哪裡出問題
作者: wzxzy    时间: 2020-12-20 23:12
技术指导详细，顶起
作者: yimisunrise    时间: 2020-12-23 09:03
我会多读很多面的
作者: BOCKSCAR    时间: 2020-12-23 10:35
能否只用gps，不用电子罗盘？
作者: longway7721    时间: 2020-12-26 23:32
果断收藏。
作者: Majording    时间: 2020-12-27 01:47
没有磁力计的GPS可以实现GPS救援吗？
作者: 灰色倒影    时间: 2020-12-27 22:43
动力过小的飞机默认悬停油门的话，启动时候会掉高度
作者: 灰色倒影    时间: 2020-12-27 22:43
100米以内启动救援 不 是一飞冲天 而是直接上锁
作者: 多轴新手    时间: 2020-12-29 00:43
膜拜，学习     呜呜呜
作者: 无尘X    时间: 2020-12-31 00:33
赞
作者: 澶у彲    时间: 2021-1-5 14:19
好贴，插个旗子以后用
作者: maileha    时间: 2021-1-5 23:34
一定要上3d打印底座吗？
作者: maileha    时间: 2021-1-5 23:35
哦，对了，楼主，问个问题，我买了同款GPS，但是为什么有时候有磁力计，有时候有GPS，有时候两个都显示有？就是两个硬件，usb连机后查看，并不是两个都正常在工作，是 不是我的线接的长点有影响？再长也不过10cm啊
作者: jorygong    时间: 2021-1-7 17:11
maileha 发表于 2021-1-5 23:35
哦，对了，楼主，问个问题，我买了同款GPS，但是为什么有时候有磁力计，有时候有GPS，有时候两个都显示有？ ...

不是线长，可能插头接触不良，我的现在经常没信号，动一下插头又有信号，新的线快递途中。
我的线就是没剪直接焊上的。
作者: jediseed    时间: 2021-1-21 09:30
jorygong 发表于 2021-1-7 17:11
不是线长，可能插头接触不良，我的现在经常没信号，动一下插头又有信号，新的线快递途中。
我的线就是没 ...

up主你好，我也是用的同款GPS和磁力计，请问接F4飞控时，如果是GPS上的箭头指向机尾而不是机头，偏转的角度应该设置多少?谢谢。
作者: 夏天情    时间: 2021-1-21 11:16
退了几年的穿越机，看样子还是得进回一台
作者: ks118    时间: 2021-1-22 02:04
好帖，几个号，慢慢学。
作者: jorygong    时间: 2021-2-3 13:02
jediseed 发表于 2021-1-21 09:30
up主你好，我也是用的同款GPS和磁力计，请问接F4飞控时，如果是GPS上的箭头指向机尾而不是机头，偏转的角 ...

CW 90 flip
作者: 732327617    时间: 2021-2-13 21:56
收藏一下
作者: sunpengwei    时间: 2021-2-22 20:47
谢谢楼主的分享
(, 下载次数: 79)
作者: 在人间已是癫    时间: 2021-4-3 23:47
楼主，使用大疆遥控器需要设置遥控器失控后的输出吗？（即遥控器的失控保护）还是默认就行？
作者: ·飞上蓝天·    时间: 2021-9-12 08:33
不错不错，学习了

作者: pluto978    时间: 2022-1-15 19:45
辛苦辛苦，学习了。
作者: junhui    时间: 2022-5-20 11:55
非常好
作者: 夏日的风    时间: 2023-8-16 14:35
多谢楼主分享！留个记号
作者: 2444198976    时间: 2023-8-27 20:19
能留个联系方式么，我这边有需要这个进行二次开发，有偿
作者: wxd5765    时间: 2024-1-28 11:22
挺详细的说明 学习了
作者: zh301b704    时间: 2024-1-31 17:08
这个必须顶
作者: 15800357252    时间: 2024-4-6 08:13
收藏
作者: s69816001    时间: 2024-4-9 17:55
學習了，，謝謝
作者: 飞不高的小小鸟    时间: 2024-4-10 19:08
学习




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