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标题: 开发一台直驱直升机-700级 [打印本页]
作者: 崔浩贝贝    时间: 2020-9-1 09:40
标题: 开发一台直驱直升机-700级
       想法由来已久了，构思过程中不断看到有前辈涌现出各种改造直驱的案例，各种尺寸应有尽有，参考的机型越来越多，也不断地勾起自己的兴趣。改造不在于说能提高多少性能，其本身就是一种乐趣，一种探索未知的愉悦感，即便最后的作品不尽人意，没有达到预期的效果，也不必太可惜，经历过就好，情况好一点，成品效果不错，那更是喜上眉头。



      简单来说，主桨打算用150mm直径左右的电机直驱，目前这个尺寸的电机网上已有各种成品，不用完全重新开发，减少了不少工作量，可参考电机如下图。看参数，数据还是不错的，用12s电池的话，空载2500rpm左右，带载后2000rpm左右，跟700级的飞行转速基本匹配。本来也不打算飞3d，也从来没飞过，这个动力应该可以满足了。如果是用来挂相机做高速行拍或者装个水桶做植保机说不定也可以。
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      尾桨打算也用直驱，目前的构思是用6215  kv130的 电机，带22寸桨直驱，不用尾桨变距结构，减少复杂度，直接用转速变化来控制尾桨左右摆动，类似朗宇的那个小直升机。目前有些飞控也支持，比如平民级的H1 飞控，经过了解，是可以用这种方式控制的。因为也不飞3d，所以也不用太担心响应速度，金鱼尾应该也不会太明显吧。
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      这样一来结构就变的非常简单，只有旋翼头部分采用了ccpm的控制方式，3个舵机控制，没有其他传动结构，一下子简单了很多了，若是采用国外最近研究成果，靠主电机的周期加减速来控制姿态的话，旋翼头上一颗舵机都不需要了，这可能是未来的一种终极解决方式。目前还是保守一点，旋翼头采用传统方式吧。另外机身和尾桨之间没有机械传统，只有几根线，所以尾巴可以做折叠的，就像是多轴无人机的折叠电机臂一样，采用40mm碳管，中间加一个折叠件。
      今天先把思路抛出来，也想看看各位大牛的回复和建议。后续补上设计和制作过程，不着急的活，慢慢搞，预计三个月左右吧。
     
         
作者: qjc    时间: 2020-9-1 10:32
本帖最后由 qjc 于 2020-9-1 10:34 编辑

大型机靠加减速控制是不实际的。主旋翼肯定要用传统控制。尾旋翼如果不变距则只适合低速飞行，如果飞自旋航线效果可能不理想。
作者: 崔浩贝贝    时间: 2020-9-1 11:01
qjc 发表于 2020-9-1 10:32
大型机靠加减速控制是不实际的。主旋翼肯定要用传统控制。尾旋翼如果不变距则只适合低速飞行，如果飞自旋航 ...

谢谢您的建议，主桨是用传统结构，带变距的，尾桨先用直驱不变距，如果效果不好再退回来装个变距尾桨
作者: tangyi112    时间: 2020-9-1 11:10
直机了解的很少，总感觉很复杂的样子，顶楼主一下吧！
作者: yxlcc    时间: 2020-9-1 11:15
这个是个系统工程。慢慢来。
作者: 中华450    时间: 2020-9-1 11:16
其实开发新机型，就是前期要搞大量的实验得到准确的数据，这是最累和最费钱的。楼主不容易啊！支持的的精神！
作者: xinte0922    时间: 2020-9-1 11:16
直驱建议放弃 实际用过 飞行没啥问题，但是有两点 个人觉得不行 第一就是尾电机随时在变速 电机的声音很奇怪，因为没有变距功能 所以尾电机的噪音很奇怪 第二就是尾电机控制尾巴的速度过慢 会有点摇摆的轻微动作。如果要用直驱 建议尾电机定速变距
作者: 井裕彬    时间: 2020-9-1 12:23
xinte0922 发表于 2020-9-1 11:16
直驱建议放弃 实际用过 飞行没啥问题，但是有两点 个人觉得不行 第一就是尾电机随时在变速 电机的声音很奇 ...

好像植保机就是尾定速加变距确实很方便保养
作者: ahfynjj    时间: 2020-9-1 13:43
支持楼主折腾， 小弟我看到电机的价格就被劝退了。
作者: KMG段    时间: 2020-9-1 14:59
支持楼主 尾巴用变距吧


作者: 崔浩贝贝    时间: 2020-9-1 15:28
      目前的构思图，旋翼头采购成品旋翼头，之前还有一个kds700的旋翼头，找出来看看，另外舵机用标准舵机kst或者同等品牌的。十字盘也是kds的，舵机安装方式尽量传统一点。尾电机上翘和桨平面在一个高度，受力会更好一点，不会有额外的扭力影响飞机资料，很多真飞机尾巴都是上翘的。 (, 下载次数: 33)

目前还是在构思阶段，结构细节还没有设计，先把各个模块位置摆放一下看下效果
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作者: 风之国度    时间: 2020-9-1 15:53
支持楼主！
网上看到的一款大载重的植保机，采用的也尾直驱，可以参考下。不飞3D，尾直驱应该没问题。
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作者: 崔浩贝贝    时间: 2020-9-2 22:20
风之国度 发表于 2020-9-1 15:53
支持楼主！
网上看到的一款大载重的植保机，采用的也尾直驱，可以参考下。不飞3D，尾直驱应该没问题。

呀？！这是哪家做的？思路还是很接近的，学习学习，看来聪明的人已经先上路了
作者: 风之国度    时间: 2020-9-3 19:27
崔浩贝贝 发表于 2020-9-2 22:20
呀？！这是哪家做的？思路还是很接近的，学习学习，看来聪明的人已经先上路了

叫一键智农
作者: gds135    时间: 2020-9-12 12:43
继续前排挤挤。。。楼主有什么最近的进展吗？
作者: 崔浩贝贝    时间: 2020-9-17 14:11
自从看了ghost 4无人机后，感觉找到了方向，这个设计的感觉就很酷，工业感也很强，正好在机身设计的过程中，决定打破原来的航模直升机的传统结构套路，走一把非常之路，像 ghost 4致敬。。参考如下，帅。。。
https://www.sohu.com/a/418970644_120312300 (, 下载次数: 28)

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作者: qjc    时间: 2020-9-17 16:22
ghost 4的设计有大疆的感觉。可以看到尾巴是电机直驱加变距控制的。
作者: digital01    时间: 2020-9-17 16:53
崔浩贝贝 发表于 2020-9-17 14:11
自从看了ghost 4无人机后，感觉找到了方向，这个设计的感觉就很酷，工业感也很强，正好在机身设计的过程中 ...

看视频 Ghost 4 的尾桨是直驱可变距。
作者: 崔浩贝贝    时间: 2020-9-17 19:07
qjc 发表于 2020-9-17 16:22
ghost 4的设计有大疆的感觉。可以看到尾巴是电机直驱加变距控制的。

是的，看出来了
作者: 崔浩贝贝    时间: 2020-9-17 19:08
digital01 发表于 2020-9-17 16:53
看视频 Ghost 4 的尾桨是直驱可变距。

的确是的，还是你细心

作者: gds135    时间: 2020-9-17 19:11
崔浩贝贝 发表于 2020-9-17 14:11
自从看了ghost 4无人机后，感觉找到了方向，这个设计的感觉就很酷，工业感也很强，正好在机身设计的过程中 ...

   不得不说这玩意确实挺帅。。。。。
作者: gds135    时间: 2020-9-17 19:17
崔浩贝贝 发表于 2020-9-17 14:11
自从看了ghost 4无人机后，感觉找到了方向，这个设计的感觉就很酷，工业感也很强，正好在机身设计的过程中 ...

    卧槽。。。。搜了一下这个，大爱啊！太帅了
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作者: gds135    时间: 2020-9-17 19:31
本帖最后由 gds135 于 2020-9-17 23:01 编辑

    直接使用现成的DB700 中心板，电机保护罩都有了不用另外设计。甚至后挂载板都可以有
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    尾巴也是直接使用内推得，舵机后置，然后无刷电机直驱，直接变成尾直驱变距。波箱也有现成的，直接小电机塞进去做轴就可以了。

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    旋翼头我看特别像是亚拓的DFC那种类型？ 结构简单 精准优雅，炸鸡就凉凉
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  视频如下：https://haokan.baidu.com/v?pd=wisenatural&vid=9288037804337546709


更正，这玩意就是普通旋翼头，。。不是DFC。。。

官网介绍：https://www.anduril.com/ghost#



尺寸：（我觉得搜狐翻译的有问题，确实对尺寸的描述有问题）
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emmm，用CAD等比测了下桨的长度，大概是2436mm 也就是说，至少用了1150长度的桨，如果要做的话，可以等比缩小做810或者920mm长度桨的，1100长度的桨价格真的是有点高...
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    emm 层主傻了。。1M的不对称桨 over

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作者: 崔浩贝贝    时间: 2020-9-17 23:30
gds135 发表于 2020-9-17 19:31
直接使用现成的DB700 中心板，电机保护罩都有了不用另外设计。甚至后挂载板都可以有

找到知音的感觉
复测了一下，官方旋翼直径2274，cad緲量一下977mm，凑整的话桨叶长度应该是1m，跟你说的一样。
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作者: 崔浩贝贝    时间: 2020-9-18 10:15
推算了一下桨盘载荷只有3.94kg/m^2,非常低，这样桨效可以很高，转速很低，飞100分钟也就合乎情理了。
这个载荷有多低呢？我们常用的多旋翼长航时版本的30寸桨约3kg升力，桨盘面积0.46平米，桨盘载荷6.52kg/m^2，是直升机的1.65倍。即便这样也有12g/w左右的瓦克数。整机极限也能飞到90分钟左右。

直升机由于周期变距的原因和尾桨损耗，整体桨叶的瓦克数比旋翼的要低一点（同等桨盘载荷的情况下）

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作者: gds135    时间: 2020-9-18 12:47
崔浩贝贝 发表于 2020-9-18 10:15
推算了一下桨盘载荷只有3.94kg/m^2,非常低，这样桨效可以很高，转速很低，飞100分钟也就合乎情理了。
这个 ...

    你这个载荷应该去掉中间的旋翼头部分形成的圆圈，这部分是不提供任何升力的。我把我DB700的零件拿出来看了，现在想要直接使用中心板很简单，有一个小问题就是主轴固定的问题，目前这个DB700设计的主轴固定是使用齿轮加垫片锁紧，如果直驱的话，这部分必须改装成使用单向驱动，锁紧和受力需要自己CNC一个铝件来完成。

     第二点就是那个齿轮保护罩 内径79.5mm  所以，想塞进去只能使用70系列的定子的无刷电机，看ghost 4 应该是使用的10020系列的无刷电机（10015勉强够用） 70系列的电机想要达到10020的扭矩和动力，需要7030以上级别，稍微有点沉了。大概800G+
    综上，主轴不能使用DB系列的，我拆了我亚拓700的主轴看了下，也不合适，搜了XL700的也不合适，so 需要定制主轴。
   
    关于续航时间，我昨天通宵看了本站关于长航时和长续航时间的讨论帖和案例，目前 本站 没有续航90分钟以上的700级800级 案例。虽然大家在计算上，理论上都论证了这个续航时间轻而易举。


   B站上找到了几个案例，25公斤起飞重量电池是 4块6S 18000MAH 载重8公斤，悬停44分钟 3.5V报警。


    昨天也抽空算了一下载荷和效率，因为手上没有平凸桨（半对称桨）按照我以前测试的对称桨效率来计算的，6.3KG起飞重量，6号工厂6695桨 需要达到14G/W的效率才能实现 悬停 60分钟以上。非常有难度。 转速假定1500转 迎角大概在7度，我刚才串联了两块6S 格式22000mah电池
下午去实测一下。

作者: gds135    时间: 2020-9-18 22:08
-----实测来了-----
   很遗憾没有得到想要的数据，12S 22000mah 使用1000转速 非常难飞，1200转速尚可 但是对打舵反应比较迟钝 改用1500转速 正常飞行。
   一共飞行36分钟 设置BB响 3.6V报警，下来以后查看电池 有一组电池才3.89V 一组已经3.65V了， 所以因为电池原因 今天没出什么有用的数据。


    回来后仔细的计算了一下数据，假设 飞机重2.5KG（参考KDS A7 2.65KG XL700 2.7KG我觉得2.5KG对于一个减重比较严重的飞机来说还算是轻松）  负载1KG 电池使用 6S 16000mah 格式 高压版本 1.861KG 2块 3.722KG 使用830mm 平凸桨
  总重2.5+1+3.722==7.22KG
  电池电量：3.94x12x16x0.9==680整
  假设带载飞行80分钟 1.33小时
  也就是说Yx680=7220x1.333 Y==14G/W  emmm 不知道 830mm的平凸桨在翼载荷1.59KG/M2 下能不能做到这个效率。。。


   假设带2块 22000mah 6S 高压版本电池 电池重量：2351x2==4702G约等于4.7KG
  总重2.5+1+4.7=8.2KG
  电池电量：3.94x12x22x0.9==936.144W/H
  同理（省略计算过程）  大概是需要做到11.67G/W  （我觉得这个比较靠谱一点） 翼面积 4.61-0.08=4.53 翼载荷：1.81KG/M2

因为没有找到直升机相关帖子或者例程或者案例进行计算，只能按照我能找到的最靠谱的多旋翼的数据来进行计算。（如果有大佬知道哪里有类似的直升机的计算例程或者事例请告知）
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   33寸桨 直径840mm 翼面积：0.5541m2 去掉中间电机旋转部分剩余0.5280m2  1500转的时候，功率240W 拉力1.85KG  翼载荷3.5KG/m2 效率：7.7G/W？？？？
   很显然这个计算方式和对比方式有问题 over。。。。
   算了好几遍，我一度以为我的计算方式有问题或者我没读懂这个表格。。。。


   可能是因为这套系统么有工作在正常负载的状态下，我们用3000转来计算下
  3000转下 1950W输出功率 效率0.8 输入功率2437.5W
  3000转下 拉力14KG  翼载荷26.515kg/m2
  3000转下效率：5.7G/W  

   啊！我们要接近真理了！
   继续计算下2500转
   2500转 1150W 0.82效率 1402W输入   拉力9.75KG 翼载荷18.46 效率 6.95G/W
  
  2000转 630W效率0.83 759W输入 拉力4KG 翼载荷7.75kg/m2 效率  5.27G/W
  
   over  狗屁不通，我还是实测去吧。。。。。
   

作者: gds135    时间: 2020-9-18 22:15
本帖最后由 gds135 于 2020-9-18 23:10 编辑

    另：我又找了U12的淘宝店铺数据 这个数据计算了以后，稍微正常一点

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   60%油门的时候，效率 10.37G/W 拉力5128G 使用32寸桨 翼面积：0.51m2 翼载荷 9.88kg/m2  是我 上面小数点标错了还是多轴的桨经过这么多年的优化已经如此完美了？  
  我去重新算下回复里面的数据。。。惨。。。


   50%油门的时候 297.6W  3614G拉力 效率12.14G/W  翼载荷 7.086KG/m2


  -------------------------------分割线--------------------------
    关于使用DB700的中心板没办法使用DB700的主轴的问题，我想我找到了解决方法，使用DB700的中心板配合XL700的主轴和旋翼头，XL700的主轴是可以用一个销钉锁止的，然后我今天对比了 高度 就相差6mm 只要略微增加一点拉杆的长度即可完美适配 另外，我也不是很喜欢导轨的设计。
    问下楼主开工了吗.... 我已经在画中心板和底板了，1.5mm碳板做骨架，尾巴使用快拆结构，30mm 尾管+快拆+Sure 7口快拆头。尾直驱我有3508的电机，265KV 400KV 690KV的，使用内推得尾巴不需要定制尾轴能简单很多。飞控的话手里有一套PIXHACKV5 GPS 有两套MTtwo 电机的话还没找到合适的，想top中心板以后再决定，目前手里有个M12 10015 直径107MM 高度42mm动力应该足够830mm桨使用。


    等有点眉目了就开贴发照片图纸什么的，目前觉得这玩意要是能飞个100分钟，我想让它带倾斜摄影来玩。
    桨目前想选择芬记的830mm 1100一对算是便宜的了，还有国产的830mm 植保机用的大概600块一对。
    还有我找了我美国的朋友帮忙问这个飞机，看看能不能拿到更多的照片参数什么的。
作者: zuiaimoxing    时间: 2020-9-19 10:31
支持LZ，我也准备做一套，LZ带路
作者: archfly    时间: 2020-9-19 10:44
这个新型，期待更新
作者: MAYACUI    时间: 2020-9-19 11:25
支持，自己也在把380改长续航机。
作者: 老手2    时间: 2020-9-19 13:12
我搞过700的级别的直驱，航线啥的都还行，3D就别想了，我的电机好像就是U15，看着数据很厉害的，但是真正用在700上功率要小和你多很多的，因为KV要很低的，大概45KV左右，所以36N42还是不行的，估计72N84P应该可以的，另外重量是致命的弱点
作者: zuiaimoxing    时间: 2020-9-20 11:22
老手2 发表于 2020-9-19 13:12
我搞过700的级别的直驱，航线啥的都还行，3D就别想了，我的电机好像就是U15，看着数据很厉害的，但是真正用 ...

看了您的700直驱，飞的可以啊，电机您改绕线了，改的多少kv？
作者: 老手2    时间: 2020-9-20 14:26
zuiaimoxing 发表于 2020-9-20 11:22
看了您的700直驱，飞的可以啊，电机您改绕线了，改的多少kv？

好像是45还是50KV
作者: zuiaimoxing    时间: 2020-9-20 14:44
老手2 发表于 2020-9-20 14:26
好像是45还是50KV

能分享一下您的绕线吗，用的多粗的线，扎数多少？
作者: 老手2    时间: 2020-9-20 15:13
zuiaimoxing 发表于 2020-9-20 14:44
能分享一下您的绕线吗，用的多粗的线，扎数多少？

好像是双1.2的线绕的，扎数就忘记了
作者: zuiaimoxing    时间: 2020-9-20 16:06
老手2 发表于 2020-9-20 15:13
好像是双1.2的线绕的，扎数就忘记了

好的，谢谢！
作者: zuiaimoxing    时间: 2020-9-20 16:32
老手2 发表于 2020-9-20 15:13
好像是双1.2的线绕的，扎数就忘记了

哦哦，感谢！私信您了，看到回一下，谢谢！
作者: 崔浩贝贝    时间: 2020-9-21 10:42
gds135 发表于 2020-9-18 22:08
-----实测来了-----
   很遗憾没有得到想要的数据，12S 22000mah 使用1000转速 非常难飞，1200转速尚可 但 ...

(, 下载次数: 41)
作者: 崔浩贝贝    时间: 2020-9-21 10:45
老手2 发表于 2020-9-19 13:12
我搞过700的级别的直驱，航线啥的都还行，3D就别想了，我的电机好像就是U15，看着数据很厉害的，但是真正用 ...

kv跟绕线有关，跟匝数成反比，如果kv太低要提高，减少匝数，保证槽满率的情况下，增加并线绕就可以了。一般来说供应商都可以按照需求重新调整绕线满足需要的kv。另外电机够不够力，要看空负载比，负载情况下最大转速/空载最大转速≥0.75为宜，这时动力相对充裕，若不满足，电机发热严重，出力不够
作者: 崔浩贝贝    时间: 2020-9-21 10:57
gds135 发表于 2020-9-18 12:47
你这个载荷应该去掉中间的旋翼头部分形成的圆圈，这部分是不提供任何升力的。我把我DB700的零件拿出 ...

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这个一般是不需要减去中间桨毂面积的，因为多轴的桨，桨根部分一样几乎不产生升力，不需要区分对待。不过即便区分对待，桨毂所占平面的面积很小，所以差异也很小。另外就是桨叶翼型对升阻比影响巨大，对称翼型桨叶和平凸桨叶效率应该差别较大，应区分对待
作者: gds135    时间: 2020-9-21 11:01
本帖最后由 gds135 于 2020-9-21 11:02 编辑
崔浩贝贝 发表于 2020-9-21 10:57
这个一般是不需要减去中间桨毂面积的，因为多轴的桨，桨根部分一样几乎不产生升力，不需要区分对待 ...

   在后面的计算中已经意识到这个问题了，减去这一部分差别不到2%
   830mm的平凸桨已经购买了，芬记的，我会尽快测试并且上数据。1M的桨价格太贵，830MM的还能接受，最起码能炸的起。会测试这个平凸桨在不同转速，不同负载下的电流，功率和续航时间，以及抗风性。争取找一个较为优化的转速和迎角。


   建议你也使用这个桨，没必要1比1复刻 Ghost 4 这样就可以共享数据了，省好多测试的时间。
作者: 崔浩贝贝    时间: 2020-9-21 11:08
gds135 发表于 2020-9-21 11:01
在后面的计算中已经意识到这个问题了，减去这一部分差别不到2%
   830mm的平凸桨已经购买了，芬记的 ...

兄台你太给力了，感谢感谢，一起折腾
作者: 崔浩贝贝    时间: 2020-9-21 11:11
gds135 发表于 2020-9-21 11:01
在后面的计算中已经意识到这个问题了，减去这一部分差别不到2%
   830mm的平凸桨已经购买了，芬记的 ...

另外建议采购一个无线功率计，20米左右可以通讯，实时看到飞行功率，非常好用，效率一目了然，无需每次记录飞行时间和电池放电量来倒推，一组电基本数据都能测试的完。
作者: 崔浩贝贝    时间: 2020-9-21 11:11
gds135 发表于 2020-9-21 11:01
在后面的计算中已经意识到这个问题了，减去这一部分差别不到2%
   830mm的平凸桨已经购买了，芬记的 ...

(, 下载次数: 53)
作者: gds135    时间: 2020-9-21 12:45
崔浩贝贝 发表于 2020-9-21 11:11

    我会给700X上个高压版电流计和PIXhack飞控，400-840数传，手上有6S的22000mah的电池，如果真要测试到最后估计能飞一个多小时，手动会飞到心态不好......
   前几天测试的时候 对称桨 悬停36分钟已经飞到手酸了
作者: htbaoyufei    时间: 2020-9-21 13:45
我有个个人的想法，就是g4那个机子，可以考虑用现在机器狗的那个电机，就是中间带行星齿轮的，就可以提高转速增加扭矩，这样直驱应该也可以吧，输出平面再加上单向
作者: htbaoyufei    时间: 2020-9-21 13:46
或者说不一定在输出轴上加单向，在电机驱动轴加单向，可以更合理利用空间，把整体做的小一点。但是前提就是行星齿轮必须钢齿，否则可能承受不住这个扭矩的
作者: 崔浩贝贝    时间: 2020-9-21 19:26
htbaoyufei 发表于 2020-9-21 13:46
或者说不一定在输出轴上加单向，在电机驱动轴加单向，可以更合理利用空间，把整体做的小一点。但是前提就是 ...

机器狗的那一套关节电机主要强调的是高功率重量比，用的齿轮模数都很小，减速比比较大，轴也很细，比较适合低转速大扭矩的关节使用（关节只是来回动，不会连续转动），不适合持续高转速的输出；最早的也有直驱（无齿轮减速方案），但是响应速度和扭力不够，做不了翻跟头的动作。
作者: 崔浩贝贝    时间: 2020-9-21 19:28
htbaoyufei 发表于 2020-9-21 13:46
或者说不一定在输出轴上加单向，在电机驱动轴加单向，可以更合理利用空间，把整体做的小一点。但是前提就是 ...

另外直驱直升机的主要出发点也是减少齿轮传动环节，简化结构，提高可靠性。  如果用狗的那种减速电机，本质上只是把复杂的传动转移到了电机内部，并没有改善初衷。所以您的想法并不适用，不过还是欢迎各种角度的讨论，畅所欲言
作者: 崔浩贝贝    时间: 2020-9-21 19:32
gds135 发表于 2020-9-21 12:45
我会给700X上个高压版电流计和PIXhack飞控，400-840数传，手上有6S的22000mah的电池，如果真要测试到 ...

其实并不需要把电池耗尽来测试飞行时间，只要悬停三五分钟，得出平均功率，用电池的能量除以平均功率就可以得出极限飞行时间，可用飞行时间一般为极限的85%左右；目前锂电池多数容量还是比较实际的，可以参考
这样的话，匹配不同的转速和螺距组合，得出最优的效率点作为后续的设定值
作者: htbaoyufei    时间: 2020-9-21 21:06
崔浩贝贝 发表于 2020-9-21 19:28
另外直驱直升机的主要出发点也是减少齿轮传动环节，简化结构，提高可靠性。  如果用狗的那种减速电机，本 ...

但是由于直驱肯定是低kv，那么就需要更大的电机来做到扭矩匹配，这样重量肯定增加的了，在有限的重量下如果把产生同样功率的动力系统做小做轻也能够增加续航。而且使用内部行星减速的话就可以做到小型化的。
关于齿轮模数的话，我个人认为因为行星齿轮系本来就很小，不需要齿数很多的情况下一样可以维持合理的模数。（这个有需要我可以画图解释，但是内部这个空机输出扭矩应该是足够900桨以下级别的驱动扭矩的）
另外就是行星齿轮是可以全钢齿的，那么内部如果做成齿轮箱整体注油，更换的时候整体更换也是很方便维护的。
（相当于一个封闭的盘式电机+利用中间空间做成的减速组+单向组合，外面只有和主轴固定的联轴部分，拆卸容易）
还有就是高转速的输出，这个其实我感觉是可以的，其实还是换向频率是否电机和esc能够支持的问题。
我并不否认整体内部结构复杂，但是如果设计合理得封闭型齿轮箱+转速反馈采集接口之类的话，维护变成整体更换应该可以的。
还有就是噪音问题以及传动效率问题，齿轮传动效率是98%每级，基本上两级就足够了，相对比重量减少的效率应该是功效比很高的。噪音的话，有时候还没桨产生的噪音大的（需要根据具体仿真来进行测试）
作者: htbaoyufei    时间: 2020-9-21 21:14
个人认为，在动力系统中，传动效率大概在90-98%这个级别(哪怕直驱也有轴承损耗效率等等)
电机（同步电机）效率一般在小型85-90%左右，大型90-95%
但是电调这边效率就是大头了，估计最低可能50%都达不到，所以我个人建议减轻电机及传动部分重量，着重去改善电气驱动这边的效率性能应该是可靠的方向。
目前我大概了解到的基本上有比如同步整流、动力回收、foc等驱动方式来改善，另外就是我问了下好盈那边工程师，他们建议最好70-90%油门值，建议不要超过90%油门以备冗余动力。所以就是85%-90%这个油门值最合适
作者: MAYACUI    时间: 2020-9-21 21:43
gds135 发表于 2020-9-21 11:01
在后面的计算中已经意识到这个问题了，减去这一部分差别不到2%
   830mm的平凸桨已经购买了，芬记的 ...

支持。其实一直在想，论坛里大家群策群力 一人贡献一点。比如楼主测830的，有人测690的，有人测550的，520的，470的，420……这样数据就比较全了。包括重量，转速，悬停电流，和悬停续航那么么多实测数据支撑，其实对于寻求长续航来说是一个好事。
作者: gds135    时间: 2020-9-21 21:49
htbaoyufei 发表于 2020-9-21 21:06
但是由于直驱肯定是低kv，那么就需要更大的电机来做到扭矩匹配，这样重量肯定增加的了，在有限的重量下如 ...

    我大体理解你的意思，使用更高的KV来获取更高的储备功率，这样就可以让原本的电机定子尺寸变小，（原本10020 40KV的功率储备可能8020 300KV就可以实现）在电机内部设计行星齿减速，还是电机直轴输出，外形类似直驱但是驱动方式变成了减速组。
作者: htbaoyufei    时间: 2020-9-21 22:03
gds135 发表于 2020-9-21 21:49
我大体理解你的意思，使用更高的KV来获取更高的储备功率，这样就可以让原本的电机定子尺寸变小，（原 ...

是这样的，电机轴输出那边带单向，或者一级行星带单向，电机总输出平面联直升机主轴，这样效率损失2-3%，但是获得了一定的储备功率，保证了机动性，而且说不定还轻了，所以可能比原本效率还高
作者: keyzheng    时间: 2020-9-23 21:20
这个电机真贵呀。一颗5000多，支持折腾
作者: you好    时间: 2020-9-25 10:25
用kv来获得功率储备，闻所未闻
作者: you好    时间: 2020-9-25 10:32
就用尾直驱，那个2208配8寸桨说响应慢，这搭配能快？
作者: gds135    时间: 2020-9-29 19:57
you好 发表于 2020-9-25 10:25
用kv来获得功率储备，闻所未闻

          朋友如果有更好的设计方案或者看法可以讲出~  这边都是模友，可能很多意思表达不正确，专业术语也不会用。

    目前绝大部分无刷电机，相同规格下，KV值大的最大功率都标称的大，默认为 储备功率 大，如果有术语使用错误或者理论错误可以指出~
作者: you好    时间: 2020-9-30 08:28
gds135 发表于 2020-9-29 19:57
朋友如果有更好的设计方案或者看法可以讲出~  这边都是模友，可能很多意思表达不正确，专业术 ...

相同电机不同kv只是为了适应不同电压，kv不是越低或越高就好，而是能绕出最高槽慢率的kv较好，
不做3D动作，追求高效率长航时，应90%左右油门定速，或干脆满油不定速，VA比选恰当很关键
尾桨讲究的是响应，大电机大桨惯量就上去了，宁可多小电机并联也不要用一个大电机
变距旋翼动力讲究的是扭矩预度，而非功率储备
可以理解为电流比扭矩，横坐标为扭矩，斜率越小越好
为一个电机设计一个飞机，还是为飞机选个电机
减速损耗在整体效率中几乎小到可以忽略不计，那款无人机带给我的震撼是它的整体设计而非直驱，个人认为要有创新，不要拣个螺丝造个涡喷
作者: gds135    时间: 2020-9-30 23:03
you好 发表于 2020-9-30 08:28
相同电机不同kv只是为了适应不同电压，kv不是越低或越高就好，而是能绕出最高槽慢率的kv较好，
不做3D动 ...

   
   受教了，这个扭矩预度确实不懂，一会查下看看。不过就目前市面上的无刷电机来说，长航时的基本都是小KV高电压，电流损耗小，3S就很少有人做长航时，相同机架同配置同桨叶  6S配低KV 普遍续航能力好， 相同电机不同kv只是为了适应不同电压，kv不是越低或越高就好，而是能绕出最高槽慢率的kv较好  
   这句话不太认同，动力板块区这边有详细的测试帖子可以去围观。
   还有尾直驱电机的，宁可多小电机并联也不要用一个大电机  小电机并联这个说法头一次见，多个电机并联恐怕只有内转子电机或者特制的外转子电机（耀石那种滑翔机外转子电机）才能实现了，我觉得目前尾直驱的最大问题是电调，现在3D电调都可以做到2206+5030瞬间倒转，普通电调刹车性能堪忧，惯性量这个问题在大电调大电流下，好像影响并不大，详细可以参见BLH电调和乐天电调和天行者电调对比。有条件测试的情况下选一个合适的电调+合适的电机+合适的桨 绝对可以满足正常航线飞行所需。
   关于电机。我觉得我们现在是为了一个飞机而设计一个电机   
作者: you好    时间: 2020-10-1 17:47
gds135 发表于 2020-9-30 23:03
受教了，这个扭矩预度确实不懂，一会查下看看。不过就目前市面上的无刷电机来说，长航时的基本都 ...

谈不上
电机并联表述有误，应为电机并排放置，真机就有多小扇叶并排的
电机直接反转产生的di／dt功率管一般是受不了的，就算受的了，这尺寸级别 力的响应都秒量级了，不变姿态运动3d穿越远不及变距旋翼，靠反转动态锁尾是不现实的，核聚变用的都是惯性约束，水滴最多也就锐角拐弯，核聚变用是单向加速产生的力，直接倒行水滴也会被摊成饼，
可以三2207并排配一反转的2206，配桨螺距要合适，太小需提很大速才能产生一定的力，螺距太大速提费劲，效果就是响应慢
电压高≠损耗低发热小效率高，电流小了配的线也就细了，电流大了配的线也就粗，线细了电阻高粗的反之，现在都有48v系统电动车了，动力还不是一般的强劲，随着导体技术发展未来可能24v12v系统电动车，低压优点很多，例如高压晶体管响应慢，开关损耗高，电池串的越多越不可靠，所以VA比选对很关键
电机选择先转速直径匹配，力不够叠电机高度
扭矩预度，就和两个体型不同的人举同重量东西逐渐加一定的速一样，更壮的那感到个更轻松，瘦弱的哪个虽然举起了但用的吃奶的劲，表现就是响应慢掉速，转速不匹配，就和壮汉绣花一样


作者: you好    时间: 2020-10-1 18:02
gds135 发表于 2020-9-30 23:03
受教了，这个扭矩预度确实不懂，一会查下看看。不过就目前市面上的无刷电机来说，长航时的基本都 ...

基础不扎实，理论不系统，凭感觉设计
照猫画虎，飞是能飞，看着可以，用着还行
，只是不过
作者: you好    时间: 2020-10-1 18:14
you好 发表于 2020-10-1 18:02
基础不扎实，理论不系统，凭感觉设计
照猫画虎，飞是能飞，看着可以，用着还行
，只是不过

没错，说的就是我

















的却，我不是一个人
作者: qqqqxiewei    时间: 2020-10-8 11:36
xinte0922 发表于 2020-9-1 11:16
直驱建议放弃 实际用过 飞行没啥问题，但是有两点 个人觉得不行 第一就是尾电机随时在变速 电机的声音很奇 ...

你这是感度的问题，跟结构没有关系。说深点是PID控制的参数没调对就这样的，没调好的四轴不就在那里晃啊晃吗，但可以调到稳到钉钉子。直接上飞控去锁尾，飞控的效果比陀螺仪好多了，可调参数也更多
作者: 不知不觉爱上你    时间: 2020-10-8 14:06
崔浩贝贝 发表于 2020-9-1 15:28
目前的构思图，旋翼头采购成品旋翼头，之前还有一个kds700的旋翼头，找出来看看，另外舵机用标准舵机 ...

这是什么软件画的图
作者: 崔浩贝贝    时间: 2020-10-13 22:44
不知不觉爱上你 发表于 2020-10-8 14:06
这是什么软件画的图

creo
作者: 毁灭者    时间: 2020-10-13 23:05
尾桨没变距只能适合保值机，喷喷农药还是可以，如果要做3D飞行肯定不行，那个效率太低了
作者: zuiaimoxing    时间: 2020-12-2 13:18
lz什么进度了？
作者: 崔浩贝贝    时间: 2020-12-2 16:16
zuiaimoxing 发表于 2020-12-2 13:18
lz什么进度了？

进度较慢。。。
作者: zuiaimoxing    时间: 2020-12-4 15:04
崔浩贝贝 发表于 2020-12-2 16:16
进度较慢。。。

我也在着手准备做了
作者: kengrey2011    时间: 2020-12-5 22:13
不飞3D，只飞航线的电直不知道能不能用18650电池，有谁试过吗？
作者: 超音速    时间: 2020-12-8 09:43
你选择的电动机太失败了（电动机太垃圾了）。建议用朗宇的
作者: 崔浩贝贝    时间: 2020-12-10 23:08
kengrey2011 发表于 2020-12-5 22:13
不飞3D，只飞航线的电直不知道能不能用18650电池，有谁试过吗？

完全没问题，18650种类很多，高容量低放电倍率的，低容量高放电倍率的，高容量高放电倍率的，索尼18650vct6 即便飞3d都可以
作者: 除了玩还是玩    时间: 2020-12-14 21:52
大佬，做的怎么样了，也是看了Anduril Ghost 4 直升机入魔的，紧跟大佬脚步

作者: 除了玩还是玩    时间: 2020-12-14 22:05
zuiaimoxing 发表于 2020-12-4 15:04
我也在着手准备做了

Anduril Ghost 4 这款直升机看着就舒服，资料太少了

作者: zuiaimoxing    时间: 2020-12-15 22:25
除了玩还是玩 发表于 2020-12-14 22:05
Anduril Ghost 4 这款直升机看着就舒服，资料太少了

是的，这设计太棒了！一些大佬也做过直驱了，综合一下现有的资料基本够用。
作者: kengrey2011    时间: 2020-12-19 01:20
崔浩贝贝 发表于 2020-12-10 23:08
完全没问题，18650种类很多，高容量低放电倍率的，低容量高放电倍率的，高容量高放电倍率的，索尼18650vc ...


作者: zuiaimoxing    时间: 2020-12-19 13:53
大佬 我也加入直驱队伍了，已经开工，祝我们都成功
作者: 除了玩还是玩    时间: 2020-12-20 23:01
zuiaimoxing 发表于 2020-12-19 13:53
大佬 我也加入直驱队伍了，已经开工，祝我们都成功

赶快搞，小白准备入坑

作者: yying    时间: 2020-12-23 10:35
漂亮，祝楼主成功
作者: 除了玩还是玩    时间: 2021-1-2 10:11
楼主加油搞啊
作者: wuyinboy    时间: 2021-3-18 10:13
本帖最后由 wuyinboy 于 2021-3-18 10:19 编辑

不错
作者: 最爱雪儿    时间: 2021-3-18 16:27
Mark， 给楼主鼓励，顺便想看看进展如何了？
作者: Dude    时间: 2021-3-24 17:48
you好 发表于 2020-10-1 17:47
谈不上
电机并联表述有误，应为电机并排放置，真机就有多小扇叶并排的
电机直接反转产生的di／dt功率管一 ...

大佬，看到你说多电机，我想是不是可以两个电机一左一右放，然后同转向相互推产生推力组合在一起，然后解决掉单电机直驱反转的响应问题呀，不懂求教
作者: kengrey2011    时间: 2021-10-20 19:56
Dude 发表于 2021-3-24 17:48
大佬，看到你说多电机，我想是不是可以两个电机一左一右放，然后同转向相互推产生推力组合在一起，然后解 ...

双电机可以做到动力冗余，一个电机或电调坏了，另一组可以继续工作，问题是重量上去了，续航肯定不行
作者: 2535634034    时间: 2022-8-11 16:33
来晚了，加油楼主 给出计算的结果也行啊
作者: jinchengde    时间: 2022-8-17 23:16
烂尾了吧？



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