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标题: F405-Wing 固定翼APM小白安装 - 刷机、接线、液晶、GPS、数传 [打印本页]
作者: aurora    时间: 2021-1-29 10:45
标题: F405-Wing 固定翼APM小白安装 - 刷机、接线、液晶、GPS、数传
本帖最后由 aurora 于 2021-1-29 11:33 编辑

一、刚买来的F405-Wing （飞控，FC）要先刷APM固件。
FC接上USB到电脑，正常情况下蓝色灯慢闪，电脑就能连接上FC。如果蓝色灯快闪，把线拔下再插上几回。
选择识别出来的端口，先不要点“连接”。
点设置，安装硬件，选择“固定翼4.0.8官方”，如果电脑能联网，会自动下载固件并刷机。（如果联网有问题，不能自动下载，请参见其它离线刷机教程。）


(, 下载次数: 24)

二、刷机后，拔下USB线，并点连接，正常情况下就能和FC连接了。
(, 下载次数: 26)

三、校准

连接后，可以先校准基本硬件。包括加速度计（六面）、水平（安装在飞机上再校准）、舵机、电调。。。。

四、接线

这个是官网的接线图，默认是按INAV接线。
如果是APM，GPS要接RX3/TX3，G, 5V四根线。



(, 下载次数: 25)



作者: aurora    时间: 2021-1-29 10:56
OLD液晶屏幕安装。
接线如图。
(, 下载次数: 12)

淘宝上买的时候，要注意买SSD1306芯片，0.96寸OLED。如果是SH1106芯片，要设置为“2”。
设置如图：
(, 下载次数: 13)
MP中，打开全部参数，查找NTF_DISPLAY_TYPE，改为“1”，并保存参数到FC，重新FC。

重启后，OLED即可正常显示。
(, 下载次数: 21)

作者: aurora    时间: 2021-1-29 11:05
本帖最后由 aurora 于 2021-2-4 10:27 编辑

GPS安装

APM的GPS要接RX3/TX3，G, 5V四根线。并且FC要接上锂电GPS才工作，如果只插USB，GPS没有供电。
(, 下载次数: 20)
室内时，接上GPS后，GPS的显示由No GPS改为：NoFix。
(, 下载次数: 17)



F405-WING默认串口设置如下：
    SERIAL0 = console = USB
    SERIAL1 = Telemetry1 = USART1
    SERIAL2 = empty
    SERIAL3 = GPS1 = USART3
    SERIAL4 = GPS2 = UART4
    SERIAL5 = USER = UART5
    SERIAL6 = USER = USART6
    SERIAL7 = USER = USART2 (only if BRD_ALT_CONFIG =1)

GPS应该是可以安装在SERIAL3和SERIAL4。


但是，如果要安装在SERIAL4的话，下面要修改：
SERIAL3_PROTOCOL 5->-1，以禁用Serial3 GPS。
设置完要重启FC。

这里要表扬下GPS模块厂商，淘宝北斗GPS模块工厂的客服。因为GPS突然不工作了，虽然GPS不是从这家官方淘宝店买的，客服直接顺丰快递给发了一个新的来，发来前还测试了正常工作。新模块第二天就到了，接上就能正常使用。

作者: aurora    时间: 2021-1-29 11:29
本帖最后由 aurora 于 2021-1-29 11:36 编辑

蓝牙/数传安装

数传端口默认配置是：UART1@57600。如果蓝牙和数传模块设置成其它值，MP连接会超时，并在30s后显示 "no heartbeat"


连接方法：
(, 下载次数: 15)


数据收、发模块通电连接后，正常情况下，收、发模块上的绿灯会由闪动变为常亮。

(, 下载次数: 20)


115200波特率设置方法：
1.收、发模块设置
收、发模块上电。
如下图：
在MP中，选择识别出来的接收模块端口和波特率（初始是57600 我已经改为了115200）。
不要点“连接”，optional hardware->Sik Radio->点load settings
把收、发的baud rate 设置都改为115200。
点copy required to remote，后Save settings。

(, 下载次数: 13)

2. APM设置
如下图：

MP中，连接上FC，参数中搜索SERIAL1_BAUD，把SERIAL1_BAUD的57改为115
重启FC

(, 下载次数: 15)

作者: 独孤求炸    时间: 2021-1-29 12:56
非常用心的帖子，感谢楼主
作者: Tigercubs    时间: 2021-1-29 14:22
刚买正想开搞，不是说F405 wing不能用mp直接刷固件吗？
作者: aurora    时间: 2021-1-29 16:01
Tigercubs 发表于 2021-1-29 14:22
刚买正想开搞，不是说F405 wing不能用mp直接刷固件吗？

我没安装其它软件，全是用MP。如果不能刷可能是网络问题，可以参考其它教程。


作者: 496152907    时间: 2021-1-29 17:10
帖子非常详细  谢谢
作者: 老早了    时间: 2021-1-29 18:00
太开心了，刚准备用f405wing就有这样的教程
作者: xujiang821212    时间: 2021-2-2 15:01
405在路上，mark一下，好帖
作者: hooya561    时间: 2021-2-2 21:18
想不到屏幕有什么作用？
作者: aurora    时间: 2021-2-4 10:29
hooya561 发表于 2021-2-2 21:18
想不到屏幕有什么作用？

很方便。调试时一直用，可以看基本参数，外场时不用带着电脑。

作者: aurora    时间: 2021-2-4 10:36
用STM32CUBEProgrammer刷机
遇到参数混乱或者工作异常的情况，可以刷机试试。

官方教程：
http://www.mateksys.com/?p=6905

工具下载：
https://www.st.com/en/development-tools/stm32cubeprog.html

步骤：
按着FC上唯一的一个boot按钮不放，接入电脑USB，FC进入DFU模式。
Make sure DFU driver has been installed. Check out “Install DFU Drivers” in this page
Connect the FC USB to computer while holding the boot button in.


    Select USB
    USB1 and click Refresh
    Connect
    select “Erasing & Programming”
    Click “Full chip erase”
    Browse the hex or bin file from your computer, if flashing ardupilot, use “ardu*_with_bl.hex”.
    Click “Start Programming”
    After programming,  unplug USB and plug USB back in. FC will boot and run in normal COM mode.
刷完机拔下FC，重新插上就正常工作了。
(, 下载次数: 14)
(, 下载次数: 14)


作者: aurora    时间: 2021-2-4 11:16
总装图：

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(, 下载次数: 18)

(, 下载次数: 16)

作者: aurora    时间: 2021-2-4 11:18
手机地面站
蓝牙模块还没到手，先用915数传。


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作者: aurora    时间: 2021-2-4 18:08
蓝牙连接
没有915/433无线数传的话，为了调试FC又不想接线可以用蓝牙模块接在串口1上。在飞行前也可以通过蓝牙连接手机地面站，省去带着电脑。

蓝牙模块不要买HC-08，不支持电脑和手机蓝牙配对，手机MP中无法选择。
蓝牙模块也不要买HC-04，它工作电压：3.3-3.6V，5V会烧坏（不要问我怎么知道的）。


蓝牙模块波特率设置：
蓝牙模块插上调试底座后，接入USB。（没有调试座用USB转TTL模块，手动发AT命令修改）
用厂商提供的软件，HC-HID_V1.2.exe中选择HC-02后连接模块
修改波特率为：115200

发送AT+RX（不要回车）到模块
返回结果：
OKOK115200
OK+NAME=HC-02
OK+PIN=1234
OK+ADDR=000CBF045A7B
OK+BAUD=115200


电脑、手机蓝牙配对选择HC-02。配对前，蓝牙模块蓝色灯快速闪动，配对时长亮，配对后又快速闪动。


1. 手机
MP选择配对的模块名称连接，连接上时蓝牙模块蓝色灯长亮。

(, 下载次数: 15)



2. 电脑
电脑配对后会出现一个新串口。
选择这个新串口连接，连接上时蓝牙模块蓝色灯长亮。
（不要选择COMx Standard Seral Over Bluetooth)



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作者: tomhtm    时间: 2021-2-5 13:05
这个显示屏怎么还带个罩子？
作者: Tigercubs    时间: 2021-2-5 22:31
请问一下，手机的这个mp哪里能下？
作者: aurora    时间: 2021-2-7 09:13
tomhtm 发表于 2021-2-5 13:05
这个显示屏怎么还带个罩子？

买的时候就是这个包装，用来保护屏幕挺好的。

作者: aurora    时间: 2021-2-7 09:19
Tigercubs 发表于 2021-2-5 22:31
请问一下，手机的这个mp哪里能下？

没法上传附件， 请自取： 链接: https://pan.baidu.com/s/1RYJznIAF3W8nxjdJ0H5mxg 提取码: kk7d 复制这段内容后打开百度网盘手机App，操作更方便哦

作者: Tigercubs    时间: 2021-2-7 16:26
aurora 发表于 2021-2-7 09:19
没法上传附件， 请自取： 链接: https://pan.baidu.com/s/1RYJznIAF3W8nxjdJ0H5mxg 提取码: kk7d 复制这 ...

非常感谢
刚在google play商店下载安装了，不过我发现容量不一样的？
作者: aurora    时间: 2021-2-8 14:29
Tigercubs 发表于 2021-2-7 16:26
非常感谢
刚在google play商店下载安装了，不过我发现容量不一样的？

我手机也是Play直接下载的。附件是apk download下载的，按说应该是一样的。

作者: Tigercubs    时间: 2021-2-8 19:28
aurora 发表于 2021-2-8 14:29
我手机也是Play直接下载的。附件是apk download下载的，按说应该是一样的。

奇怪的是，我点击安装后，没找到apk，可能安装后自动删除了
作者: gylswa    时间: 2021-2-8 22:11
这个搭配树莓派HD可以省去915数传吗？
作者: aurora    时间: 2021-2-9 16:22
Tigercubs 发表于 2021-2-8 19:28
奇怪的是，我点击安装后，没找到apk，可能安装后自动删除了

自动删除没遇到过，我也是play安装的。

你可以在https://apps.evozi.com/apk-downloader/  搜索： com.michaeloborne.MissionPlanner

我目前得到的链接是： https://storage.evozi.com/apk/dl ... onPlanner_38505.apk


作者: aurora    时间: 2021-2-9 16:24
gylswa 发表于 2021-2-8 22:11
这个搭配树莓派HD可以省去915数传吗？

有树莓派更好呀。
数传就看成是串口线，原理上你可以串口1接机载的树莓派串口，地面接收树莓派wifi就行了。但具体怎么做我没试过。


作者: gylswa    时间: 2021-2-9 16:58
aurora 发表于 2021-2-9 16:24
有树莓派更好呀。
数传就看成是串口线，原理上你可以串口1接机载的树莓派串口，地面接收树莓派wifi就行 ...

感觉可行，东西到了再试一试
作者: aurora    时间: 2021-2-18 16:36
春节在家折腾了几天，终于大致搞明白了MP和FC的设置。

调试FC和MP时，马达一定不要装上桨叶！！！设置有问题马达随时会启动。


遥控器校准
保证摇杆向左或向下时绿色条的显示值减小，摇杆向右或向上时绿色条的显示增加。
同时，要保证绿色条的显示的最小值在左边和下边。（见下图）

为满足上面的要求，我使用的遥控器的两个通道要在遥控器中设置反向（aliren/rudder)。参照各自遥控器实际情况设置。

所有通道全打到极限，然后三段式开关回中，完成校准。

同时，记录下各通道的最小、最大值（见下图），后面舵机输出调整时要用到。


(, 下载次数: 29)


作者: aurora    时间: 2021-2-18 16:58
舵机输出设置
卡在这好几天，终于明白了逻辑。

舵机输出设置遥控器接收机各通道输入和FC各通道输出的对应关系。
+ FC的油门一定要设置在通道1和通道2，不可以设置在其它通道。
+ 由于FC的锁定/解锁关系，油门一定要在解锁后设置。
（一开始油门已经设定在通道1，但是不解锁推油门是没有反应，因此走了很多弯路。）
+ FC的S3-S9通道可以按自己的实际情况设置，“功能/Function”是指**输入**的是什么信号，以及对应输出的是什么信号。如：升降、横滚、转向。
+ 其它通道要选择RCINx
1. 起落架（接收机通道5）为例：
“功能/Function”中，如果选择"LandingGear"，起落架开关并不起作用，要选择为"RCIN5"才可以。
2. 襟翼（接收机通道6）为例：
“功能/Function”中，如果选择"Flag"，襟翼开关并不起作用，要选择为"RCIN6"才可以。
+ min/trim/max
1. min/max:要设置成遥控器校准后各通道的舵量最小、最大值。
2. trim: 是回弹摇杆居中时的舵量。
以通道3（升降）为例：舵量1015(min)-2015(max), trim为中间值1515。其它通道依此类推。

(, 下载次数: 34)

作者: aurora    时间: 2021-2-18 17:04
本帖最后由 aurora 于 2021-2-18 17:15 编辑

# 怎样解锁FC：

## 方向舵解锁方法：打开发射机，油门最低，方向舵摇杆向右打，维持两秒。
**室内调试时没有GPS，可以修改下面参数，以使用方向舵摇杆强制解锁**
config->Standard Params->Arm checks to perform
默认是ALL，室内的时候没有GPS，去掉GPS相关内容。

## 可以设置一个遥控器上的拨动开关解锁。

## 可以在MP中连接FC后，在动作（action）中强制ARM。
When you are ready to fly you can ask Plane to arm. This can be done in three ways:
```
1.Rudder Arming. Hold the rudder stick fully to the right and the throttle stick fully down for 2 seconds.
2.Arming Switch. An RC channel can be configured as an ARM/DISARM switch by using the RCx_OPTION for that channel set to 41.
3.GCS Arming. Press the arming button on your ground station
```

作者: aurora    时间: 2021-2-18 17:16
# ESC 电调校准

## 电调校准一定要在FC解锁后才能进行
1. 遥控器上电。
2. 把电调的电源线拔下，电调信号线插在S1或S2。
3. FC上电后，切换飞行模式到“手动”模式。
4. 解锁FC。
5. 遥控器油门推到最高。
6. 接上电调电源线，等马达发出一串各种声音后，遥控器油门拉到最低。
7. 再等几秒，等马达发出一串各种声音后完成校准。此时油门应该能正常控制马达。

The steps for calibration are:
```
    start with the autopilot powered, but with the ESC unpowered and propeller removed.
   
    switch to MANUAL flight mode.
   
    disable the safety switch (if fitted).
   
    arm the airplane.
   
    move the throttle stick on your transmitter to maximum add power to the ESC
    At this stage the ESC/motor should beep to indicate that it is in ESC calibration mode. Typically it will be 2 or 3 quick beeps, but the motor won’t turn.

    now lower the throttle stick rapidly to zero
    the ESC should beep to indicate it has accepted the new calibration range

    now slowly raise the throttle and check that the motor responds correctly

```

## Alternative ESC Calibration
```
If the typical ESC calibration method above doesn’t work, instead adjust the SERVOx_MIN and SERVOx_MAX values on the appropriate servo channel (SERVOx) you had set as the Throttle channel in ref:servo setup <servo-functions> to match the existing range of your ESC.

To use this method slowly raise the SERVOx_MIN value until it is set to a value just below the point that the motor comes on. A value about 20 PWM points below the point where the motor starts turning is usually a good choice.

Next move the transmitter stick to full throttle and adjust SERVOx_MAX until maximum RPM is reached. You can use a tachometer, or just use the sound of the motor as a guide.
```
作者: wamx00    时间: 2021-2-22 08:23
马克一下，正在关注中
作者: 13624810703    时间: 2021-2-28 11:46
aurora 发表于 2021-2-4 10:29
很方便。调试时一直用，可以看基本参数，外场时不用带着电脑。

不带电脑没发调参吧
作者: zhangpengsir    时间: 2021-3-1 07:55
用OpenTX系统的遥控，利用带回传接收机，配合Yaapu脚本，就可以省略小屏幕实时监测飞行状态了！


(, 下载次数: 38)
作者: aurora    时间: 2021-3-2 11:58
13624810703 发表于 2021-2-28 11:46
不带电脑没发调参吧

手机版本MP可以调参，和电脑界面功能一样。

作者: aurora    时间: 2021-3-2 12:00
zhangpengsir 发表于 2021-3-1 07:55
用OpenTX系统的遥控，利用带回传接收机，配合Yaapu脚本，就可以省略小屏幕实时监测飞行状态了！

这个控好高级

作者: 13624810703    时间: 2021-3-2 13:57
aurora 发表于 2021-3-2 11:58
手机版本MP可以调参，和电脑界面功能一样。

手机版mp是不是只有安卓的
谢谢
作者: zhangpengsir    时间: 2021-3-2 17:56
13624810703 发表于 2021-3-2 13:57
手机版mp是不是只有安卓的
谢谢

目前看手机版MP只有安卓，而且还非常挑手机。
作者: aurora    时间: 2021-3-8 16:33
P51装机效果图：
(, 下载次数: 22)

(, 下载次数: 23)

(, 下载次数: 36)

(, 下载次数: 28)

作者: dreamsky    时间: 2021-5-14 09:45
飞行了么，效果如何
作者: 为你倾心    时间: 2021-9-7 14:51
本帖最后由 为你倾心 于 2021-9-7 15:13 编辑

好东西
作者: onetwo1314    时间: 2021-9-9 09:20
这个学习了。
作者: vanaigo    时间: 2021-9-23 22:45
好好学习天天向上，等待上蓝牙
作者: 未了    时间: 2021-12-6 23:14
好好学习天天向上
作者: 飞行拉锯    时间: 2022-3-20 14:28
关注了，感谢
作者: kycwy    时间: 2022-3-21 16:49
正在学习，感谢提供这么详细的资料。用安卓的平板应该也可以吧，手机感觉有点小
作者: kycwy    时间: 2022-3-23 21:36
本帖最后由 kycwy 于 2022-3-28 16:07 编辑

再次感谢楼主的方法，也购买了蓝牙，并顺利连接上了。也下载了手机mp软件，适用了一下，感觉这个mp安卓端平台不是专门为手机开发的，好像是桌面端移植的，各个操作的图标和精确度太低。找到另一个qgc的地面站软件，可以在ipad端运行，可以连接蓝牙端方法差不多
作者: toto_l    时间: 2022-4-14 18:02
这个必须要点一个大大的赞，先保存起来！
作者: eziohsj    时间: 2022-4-17 17:29
插眼
作者: ae66    时间: 2022-10-6 21:45
感谢分享，认真学习备用



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