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标题: fpv菜鸟的ardupilot从入门到弃坑 [打印本页]
作者: supernnix    时间: 2021-5-4 10:55
标题: fpv菜鸟的ardupilot从入门到弃坑
本帖最后由 supernnix 于 2021-5-5 11:13 编辑

灰机 自由者飞翼  85大洋包邮
电机2212 1400
电调30a
飞控f4 pro v3
控x lite + r9m lite
接收 r9mm - ota
接收机 熊猫 600
摄像头 杂

开始杂记 慢慢改 (, 下载次数: 32)
作者: supernnix    时间: 2021-5-4 11:32
x lite  r9m-lite  r9mm-ota都刷了fcc固件   r9mm-ota用的是fcc_fport固件

刷飞控固件不废话了。

进入主题，

感谢杭州做自动化的大神指导



作者: supernnix    时间: 2021-5-4 11:35
f4 pro v3在ardupilot里面用 sbus接口要短接ppm，如果短接sbus不知道行不行，反正不短接是不行。。。

(, 下载次数: 37) 接收机端口配置选的frsky fport
作者: supernnix    时间: 2021-5-4 11:37
解锁设置，用了通道5，选41 (, 下载次数: 35) 解锁配置，这个用的是默认1 (, 下载次数: 30)


作者: supernnix    时间: 2021-5-4 11:39
飞行模式用了通道8关联了个SBA开关，可以配置有三个模式， (, 下载次数: 45)
作者: supernnix    时间: 2021-5-4 11:41
大神的指导是试飞不要先用rtl模式

kikyo:
rtl是返航，在飞机没调好时实使用返航可能会导致炸鸡
作者: wangwei321    时间: 2021-5-4 13:45
同f4v3刷了apm的固件连不上mp地面站求大神指导，最新版，稳定版f4 f4pro都试了没用
作者: supernnix    时间: 2021-5-4 15:38
http://bbs.5imx.com/forum.php?mod=viewthread&tid=1443633

舵机设置参考了这里
作者: supernnix    时间: 2021-5-4 15:39
wangwei321 发表于 2021-5-4 13:45
同f4v3刷了apm的固件连不上mp地面站求大神指导，最新版，稳定版f4 f4pro都试了没用

下载个zadig，点options选list all，   再在下拉框里面找到f4，替换USB Serial (CDC)的驱动。  试试
作者: wangwei321    时间: 2021-5-4 16:12
什么叫替换Usb serial？
(, 下载次数: 31)
作者: wangwei321    时间: 2021-5-4 16:15
supernnix 发表于 2021-5-4 15:39
下载个zadig，点options选list all，   再在下拉框里面找到f4，替换USB Serial (CDC)的驱动。  试试

识别不出端口，不知道怎么连接
(, 下载次数: 34)
作者: supernnix    时间: 2021-5-4 16:18
wangwei321 发表于 2021-5-4 16:15
识别不出端口，不知道怎么连接

下载个zadig，点options选list all，   再在下拉框里面找到f4，替换USB Serial (CDC)的驱动。
作者: supernnix    时间: 2021-5-4 17:09
本帖最后由 supernnix 于 2021-5-5 19:36 编辑

(, 下载次数: 31)

解锁检测，先关下掉，设成0，这样才能够输出油门，配置完电调的油门再设回来1.

配置电调油门要开到手动模式

作者: supernnix    时间: 2021-5-4 17:11
wangwei321 发表于 2021-5-4 16:12
什么叫替换Usb serial？

(, 下载次数: 18)

你的图太模糊了，

另外在options里面要点选 List all devices
作者: supernnix    时间: 2021-5-4 20:40
http://bbs.5imx.com/forum.php?mo ... &highlight=f405

舵机 ，电调较准，参考这个文章
作者: supernnix    时间: 2021-5-4 21:01
http://bbs.5imx.com/forum.php?mod=viewthread&tid=1551179

PIX重要参数表及注释
amd32167从ardupilot官网搬运于2019.9.24
空速计        arspd_Autocal = 1        校准空速计
arspd_Autocal = 0        校准完成，取消空速计校准
ARSPD_RATIO= 1.5至3        校准后的空速比
超声波        RNGFND_GAIN = 0.95或1        定高敏感度，数值越高敏感度越高 动态性能越好，推荐设为1
RNGFND_MAX_CM = 450        最大测高高度4.5m
RNGFND_MIN_CM = 5        最大测高高度5cm
RSSI设置        RSSI_ANA_PIN = 103        RSSI对应的飞控针脚
RSSI_PIN_HIGH = 3.3          切糕rssi测量电压0-3.3v
RSSI_PIN_LOW= 0       
自动调参        AUTOTUNE_LEVEL = 6        默认调参的剧烈度，有经验设为7
NAVL1_PERIOD = 25           该参数设计用来应付不佳调整的机身，如重心不对，舵面动作不对称。它控制着飞机在自动模式下转向的力度。大多数飞机都应该使用较低的值。一旦你完成了一个成功的滚动，如果你还没有调整它，你应该把它降到18。要调整到这个水平以上，你应该在自稳模式下执行一个矩形飞行任务，并将 NAVL1_PERIOD一次下降1，直到飞机以你满意的速度转弯，而不是在飞行中摆尾。
PTCH2SRV_RLL = 1           此参数控制升降舵需要增减多少升降以保持机头水平。许多飞机要求从1.0的默认值对这个参数做一个小的改变。查看是否需要调整此值，应该在FBWA模式下，不进行任何升降操作，仅控制副翼来画一个紧密的圆圈。如果飞机的高度上升，那么你应该将PTCH2SRV_RLL降低一小部分（最初尝试降低到0.95）。如果飞机在盘旋过程中掉高，那么试着将PTCH2SRV_RLL 提升一小部分（试一试1.05）。如果最终调整出的值超过1.3或者低于0.8，那么你的飞机硬件安装可能有问题（比如重心不正确，推力线差，空速校准差，PID不正确）。
自动起飞        TKOFF_ROTATE_SPD = 0        手抛和弹射起飞该项设置为0
TKOFF_THR_MINSPD = 0        Auto模式下手抛起飞此项设为0，弹射起飞的可以设置为3
TKOFF_THR_MINACC = 1或0        起飞油门最小加速度
TKOFF_THR_DELAY = 2        地速检查的时间延迟，防止触动飞机就触发自动起飞，弹射设为30
TKOFF_TDRAG_ELEV = 0        做自动滑行起飞和自动滑行降落的，这个参数比较有用，手抛起飞设置为 0
自动降落        LAND_ABORT_THR = 1        设定通过启动油门中止自动降落
LAND_FLARE_ALT = 4        触发飘降关油高度为4米，声呐测高需设为4.5m
LAND_FLARE_SEC = 3           如果飞机以当前的下降速度继续飞行，这是飞机撞上地面之前的时间（以秒为单位）。 因此，如果飞机以2米/秒的速度下降，并且将LAND_FLARE_SEC设置为3，则飞机将在离地面6米的高度触发着陆。 通过使用一定的时间来控制Flare，如果飞机迅速下降，它便能够在较高的高度触发Flare，而如果飞机缓慢下降，则能够在较低的高度触发Flare。 这有助于确保Flare能够产生平稳的触地过程。
TECS_LAND_ARSPD = 8          从最后一个航点进入执行Flare动作的空速，略大于失速空速
TECS_LAND_SPDWGT = -1           设置空速控制相对于高度控制的优先级。 值1（默认值）表示两者之间的平衡。 接近2的值给予空速更高的优先级，接近0的值给予高度控制如超声波和气压计更高的优先级。 例如，如果您以接近失速速度的速度着陆，则可能希望将空速控制置于优先位置。 为此，应将TECS_LAND_SPDWGT设置为接近2的值，例如1.9。       如果希望在着陆时精确定位着陆位置，则应将TECS_LAND_SPDWGT设置为一个较小的数字，例如0.2甚至0.0。 在那种情况下，飞机仍将尝试通过使用控制油门来达到目标着陆空速，但不会尝试使用俯仰来控制空速。
TECS_LAND_SINK = 0.25           FLARE过程中飞控的主要工作是尝试达到在TECS_LAND_SINK参数中指定的下降率。 默认值为0.25米/秒，对于大多数模型而言，这是合理的接地垂直速度。
LAND_PITCH_CD = 0        设置Flare中的最小俯仰目标（以度为单位）。该参数是特定于机身的，旨在防止飞机机头在着陆时过低，从而导致起落架损坏或螺旋桨损坏的问题。对于大多数飞机，这应该是一个较小的正数（例如300，表示3度），但是对于某些腹部降落飞机，一个较小的负数可能会很好，以便将鼻子向下压一点，以减少因Flare触发点离地面太远提前熄火导致的失速机率。
LEVEL_ROLL_LIMIT =5           飞机着陆后，它继续导航，但油门为零。 导航方向是从最后一个航点开始通过着陆点向前外推的线。 请注意，导航角将限制在LEVEL_ROLL_LIMIT（默认为5度）以防止机翼撞击，因此，如果侧风很大，则飞机可能无法保持准确的路径。
   如果您的飞机持续长时间着陆（可能由于多种原因而发生的滑行现象），则可以调整TECS_LAND_SRC以强制失速（负值）或降低失速（正值）。 此值将与距LAND点的距离成比例地调整TECS_LAND_SINK。 这有助于确保您在距LAND点合理的距离内着陆。
RTL_AUTOLAND = 1           飞机将首先正常运行RTL，然后当它开始绕行返回点时，它将在DO_LAND_START后着陆并切换到AUTO任务
RTL_AUTOLAND = 2           飞机将完全绕过RTL，并直接进入降落序列。可以选择在任务中包含多个DO_LAND_START任务项目。 如果完成，则使用DO_LAND_START任务项目的纬度/经度来选择要使用的着陆顺序。 使用最接近当前位置的DO_LAND_START。 如果您针对不同的风况或不同的区域有多个着陆顺序，这将很有用。
DO_LAND_START           可以选择在任务中包含多个DO_LAND_START任务项目。 如果完成，则使用DO_LAND_START任务项目的纬度/经度来选择要使用的着陆顺序。 使用最接近当前位置的DO_LAND_START。 如果您针对不同的风况或不同的区域有多个着陆顺序，这将很有用。
作者: wangwei321    时间: 2021-5-4 21:24
知道了，谢谢，我试试
作者: wangwei321    时间: 2021-5-4 21:27
好了，感谢摩拜大神，你好牛逼
作者: supernnix    时间: 2021-5-4 21:40
https://www.moz8.com/thread-175494-1-1.html
作者: supernnix    时间: 2021-5-4 22:02
本帖最后由 supernnix 于 2021-5-5 19:35 编辑

(, 下载次数: 35) 77rc的视频的截图
作者: supernnix    时间: 2021-5-4 22:17
http://bbs.5imx.com/forum.php?mod=viewthread&tid=1416786

这个参考
作者: supernnix    时间: 2021-5-5 22:52
F4 PRO的图传设置了直通，摄像头的电压也是直通，这个要小心，一不小心是个坑，
作者: wangwei321    时间: 2021-5-6 08:04
再请教一下，连接了地面站，为什么不能校准加速度计，点了没反应
(, 下载次数: 45)
(, 下载次数: 44)
作者: wangwei321    时间: 2021-5-6 08:05
wangwei321 发表于 2021-5-6 08:04
再请教一下，连接了地面站，为什么不能校准加速度计，点了没反应

机架也选不了？
作者: supernnix    时间: 2021-5-6 09:15
wangwei321 发表于 2021-5-6 08:05
机架也选不了？

我没玩四轴，玩的固定翼，所以就没办法回答你的问题
作者: wangwei321    时间: 2021-5-6 10:59
supernnix 发表于 2021-5-6 09:15
我没玩四轴，玩的固定翼，所以就没办法回答你的问题

请问为什么加速度计校准校准不了呢？谢谢！
作者: wangwei321    时间: 2021-5-6 11:02
supernnix 发表于 2021-5-6 09:15
我没玩四轴，玩的固定翼，所以就没办法回答你的问题

我也准备飞固定翼冲浪者FPV，纯小白一脸懵逼所以问题有点多
作者: supernnix    时间: 2021-5-6 11:47
wangwei321 发表于 2021-5-6 10:59
请问为什么加速度计校准校准不了呢？谢谢！



固件没烧对吧
作者: supernnix    时间: 2021-5-6 11:47
wangwei321 发表于 2021-5-6 11:02
我也准备飞固定翼冲浪者FPV，纯小白一脸懵逼所以问题有点多



找个大神指导，我也是门外汉
作者: wangwei321    时间: 2021-5-6 16:31
supernnix 发表于 2021-5-6 11:47
找个大神指导，我也是门外汉

好的，谢谢
作者: supernnix    时间: 2021-5-7 21:54
(, 下载次数: 23) (, 下载次数: 25) (, 下载次数: 36) (, 下载次数: 30) (, 下载次数: 25) (, 下载次数: 28) (, 下载次数: 33) (, 下载次数: 26) (, 下载次数: 35)
作者: supernnix    时间: 2021-5-10 00:07
http://www.5imx.com/forum.php?mo ... amp;_dsign=d5a1fba1

电调扮酷
作者: supernnix    时间: 2021-5-11 17:19
f4 pro只能fport 无法 opentx回传  放弃回传
作者: supernnix    时间: 2021-5-11 17:20
不是放弃回传，放弃f4 pro,，改用f405wing，  f405就很方便实现yauupu回传
作者: hzbhyl    时间: 2021-5-19 15:42
supernnix 发表于 2021-5-4 11:41
大神的指导是试飞不要先用rtl模式

kikyo:

没调好是指？
作者: supernnix    时间: 2021-5-19 22:04
hzbhyl 发表于 2021-5-19 15:42
没调好是指？

整的FPORT回传，F4PRO不能用，
作者: hzbhyl    时间: 2021-5-19 22:53
supernnix 发表于 2021-5-19 22:04
整的FPORT回传，F4PRO不能用，

哈？什么鬼
作者: liujiang168    时间: 2021-5-24 13:31
supernnix 发表于 2021-5-19 22:04
整的FPORT回传，F4PRO不能用，

看来是通病，我的也一样回传不了，也不想再刷回ＳＢＵＳ用．




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