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标题: 飞蝶FDRC iRACE H743固定翼版飞控使用ardupilot讲解，飘飘作品 [打印本页]

作者: 四裤全输 时间: 2021-12-30 14:54
标题: 飞蝶FDRC iRACE H743固定翼版飞控使用ardupilot讲解，飘飘作品
本帖最后由四裤全输于 2022-3-5 21:31 编辑

         2021年，航模无人机圈子一样受芯片供应影响，所有的飞控全面涨价。大家经典的F4V3飞控从过去的60~80直接翻倍涨价，还不一定买得到。海鲜市场各种玩家打板自制的F4V3飞控参差不齐，此时过去的F405芯片的飞控已经性价比很低了（虽然价格还是相对便宜）。H743芯片的飞控作为2021年的新品上市以来颇受玩家青睐，扩展端口多，性能指标强，价格还不错。所以此次拿到飞蝶FDRC 提供的iRACE H743固定翼版飞控作为测试，以新手使用的视角带着大家熟悉这款定价只有299的高性能开源固定翼飞控。       （飞控的电流计设置，大疆高清图传设置，数传设置等项目后续更新补充）

      先看看官方给的实物图片：
          (, 下载次数: 41)
   看看我拿到的飞控的实物图：
       (, 下载次数: 64)
   实物比原厂图片多了一个Micro USB延展模块，这样更方便玩家在狭窄的机舱空间内连接USB数据线调参
   所有的排针需要玩家自行焊接。配送三色直排2.54插针和黑色三联排弯针，供不同的玩家选择。
   我根据底板定义图，进行了布置焊接，成品如下图：
   (, 下载次数: 56)
   这样相对比较好区分PWM端和另外一边的功能区

   最欣慰的一点：iRACE H743固定翼版飞控配送了1.0端子转大疆高清天空端的排线，这对我这种使用大疆高清图传的玩家无疑是非常贴心的设计
   (, 下载次数: 34)
   盒子里附带两张说明文件，都是打印的接线图和定义说明，这里就不拍照了。

   飞控使用三明治结构，顶板是一块无任何线路的保护板。中间是飞控主体，下面是分电板和接口扩展板。中间的飞控为30.5mm孔距的标准板，使用软橡胶柱给飞控减震。飞控板与接口扩展板的排线连接出厂已经帮忙接好，我索性拆开拍个全貌
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   本身H743飞控是针对inav固件开发的，刷写ardupilot固件，会出现UART端口编号与SERIAL串口编号不一致。我们先看看官方说明的截图：
   (, 下载次数: 37)
   理解了官方端口定义的说明，结合自己的使用需求：使用SBUS接收机+数传（思翼），或者使用ELRS接收机，连接GPS模块（固定翼不用罗盘），可以扩展连接大疆高清图传天空端。5.8G模拟图传和摄像头也可以接。所以，秉承这最少焊线的思路。我整理了下面的接线图：
   (, 下载次数: 39)

   然后看看我的初步接线布局：

   SBUS接收机接线
   (, 下载次数: 40)

   使用ELRS接收机接线
   (, 下载次数: 53)
   剩下未接线的就是电调，舵机，各位脑补一下吧

   硬件说明如上，接下来开始讲软件调参设置。
   官方提示这款飞控可以兼容使用Matek H743飞控的ardupilot固件，于是我下载的两个固件，简要说明一下。固件后期我会跟帖发到网盘地址供大家下载，这里就先不帖网盘地址
   arduplane_with_bl.hex 这是ardupilot官方给的飞控固件，也是标准命名。而我更喜欢用本地大神老马修改的企鹅版固件：arduplane_with_bl_H743_4.1.4企鹅雷达.hex
   已经更新到4.1.4版本，企鹅版固件支持飞机雷达位置显示，电芯单节电压显示等实用的功能。
   刷固件的教程这里不做重复，不熟悉的玩家可以论坛找我的另外一篇贴：飘飘作品：固定翼用F4V3飞控刷ardupilot固件全程详解

   刷固件操作，校准加速计，校准水平，校准遥控就不重复了，前贴已经写得非常详细。
   这里我们主要讲各端口的设置和GPS的设置，以及一些个性化设置（重点看全部参数表）

   1：飞控安装方向。飞控默认排针的一面是朝机头方向的，不过我们装机的时候，更多的时候需要设置把动力线的位置朝机头方向。所以我们需要在全部参数表找到：AHRS_ORIENTATION 设置为4，如图所示：
   (, 下载次数: 39)

   2：设置模式切换通道。ELRS接收机使用12通道可以作为6段开关，所以我修改模式切换通道设置为12
   FLTMODE_CH 12
    (, 下载次数: 53)

   3：解锁自检设置。选择忽略所有解锁前的检查，
   ARMING_CHECK 0
    (, 下载次数: 49)

   4：GPS端口设置。我使用BN280 GPS模块。接到飞控的UART3接口。对应是SERIAL4.  波特率9600
   (, 下载次数: 38)
      由于在H743端口推荐使用UART2接口作为GPS接口。而我须要保留UART2接口接到大疆高清图传天空端。UART3接口使用GPS2, 所以我们需要在 GPS2_TYPE  这里设置为1
   (, 下载次数: 40)

   5：大疆高清端口设置。使用飞控配送的线接大疆高清图传天空端，对应端口为UART2，对应为SERIAL3.  同时需要在 OSD_TYPE  修改为  3       所以设置为：
   (, 下载次数: 38)

   6：使用SBUS接收机。SBUS接收机接在扩展板的RX6，使用UART6接口，对应为SERIAL7  ，所以设置为：
   (, 下载次数: 42)

   7：使用ELRS接收机/黑羊CRSF接收机。接在扩展板的TX1 RX1接口，使用UART1接口，对应为SERIAL2,所以设置为：
   (, 下载次数: 42)
   RC_PROTOCOL  9 (设置RC输入模式为CRSF）
   RSSI_TYPE 3 (RSSI取值模式  ELRS取LQ值）

   8：PWM输出设置。Ardulipot固件最自由的地方，就是可以自定义PWM输出接口的位置，我喜欢固定翼电调直接接在2.54杜邦排针上，所以我选择禁用PWM1,PWM2。从PWM3接口开始接设备并且定义好输出
       (, 下载次数: 38)

   其他设置，例如解锁操作，模式设定，遥控曲线设置，OSD设置，失控保护检查等项目依旧可以参考前面发的贴进行设置。
   调参思路大同小异，都是相同的，每个人有每个人不同的习惯。
   近期我的思翼数传，大疆高清设备被外接，所以后面关于这两个方面的设置后面会更新贴补充
   关于板载电流计的设置，参考了一些官方的提示设置，目前需要时间测试调整，后期会更新补充
   以上调参思路纯属个人见解，所有不当，请模友人批评指正。欢迎跟帖补充。

作者: yuyanzt 时间: 2021-12-30 15:46