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标题: 陀螺稳定炮塔的坦克！！ [打印本页]

作者: md35 时间: 2009-1-27 17:44
标题: 陀螺稳定炮塔的坦克！！
板子带3路双向电调、5通道标准舵机信号输入,带坦克模型的所有控制要求（音效、陀螺稳定炮塔

说明书下载：http://ishare.iask.sina.com.cn/cgi-bin/fileid.cgi?fileid=4826109

[cc]flash/player.swf?videoID=171867_4836170&autoStart=false&share=true[/cc]

[ 本帖最后由 md35 于 2009-3-25 22:52 编辑 ]

作者: happydh 时间: 2009-1-27 17:47
牛！效果不错，怎么做的，让我学习学习。。。:em07: :em05:

作者: md35 时间: 2009-1-27 17:51
恒龙坦克的炮塔转速过慢了，稳定起来比用舵机要难的多，难度主要是改进反馈的算法，尽量在不引起震荡的前提下，保持观感上的稳定。要是不改恒龙坦克炮塔的结构，只能适应低转速的稳定，要是改为能实现高速旋转的炮塔，只要达到最大60度每秒，稳定就可以做到很完善。

[cc]flash/player.swf?videoID=171867_4836174&autoStart=false&share=true[/cc]

[ 本帖最后由 md35 于 2009-1-28 12:03 编辑 ]

作者: happydh 时间: 2009-1-27 17:53
具体怎么做的能否讲解一下？

作者: 淫民万税 时间: 2009-1-27 17:53
虽然看不见视频，也前排就位。顶！

作者: md35 时间: 2009-1-27 17:59
跟踪速度由于恒龙坦克结构的原因（加速比太大，炮塔转动太慢），还不是很快。由于陀螺是最便宜的ESKY陀螺（才75块），效果还不是很好，要用好的带锁尾的陀螺就更好了。只是视觉上的稳定，不过这个东西也主要是给人的观感，不需要非常稳定。
陀螺的安装
(, 下载次数: 156)

作者: md35 时间: 2009-1-27 18:02
坦克的电路板，插在上面的是改进后的音效板
(, 下载次数: 131)

作者: md35 时间: 2009-1-27 18:07
电路板带全部功能，3路比例电调，1路开炮电机，1路炮管上下电机，带后坐（采纳了ZTZ99的意见，开炮带一段时间延迟），带音效。（发电机声、开炮声、机枪声）音效板是扩展的，插在主板子上。
接收机是LAMA上的接收。
(, 下载次数: 127)

作者: md35 时间: 2009-1-27 18:17
标题: 这个视频比较全点，改了音效
这个视频比较全点，改了音效
[cc]flash/player.swf?videoID=171867_4836186&autoStart=false&share=true[/cc]

作者: tingbomb 时间: 2009-1-27 18:50
应该整理一下出一个教程贴 :em00:

作者: 星爷爷 时间: 2009-1-27 18:57
:em07:

作者: 一汽奥威 时间: 2009-1-27 19:39
:em07: :em07:

作者: Don-QuixotE 时间: 2009-1-27 19:45
:em11: :em13: :em15:

作者: wfs6498 时间: 2009-1-27 20:19
真不错！发动机音效好像没有启动、熄火及加减速效果，期待楼主再做出更完美的板子:em24:

作者: 疯狂的齿轮 时间: 2009-1-27 20:28
不错，越来越好了

作者: md35 时间: 2009-1-27 20:37
标题: 回复 14楼的帖子
我的控制用的M8单片机的端口已经用完了，要控制5个电动机、还要接5个通道的遥控信号，呵呵，要增加功能就要换管脚更多的MCU，增加音效是比较简单的，程序是类似的，但电路板要重新画，麻烦死了。要不然，我也不会装个扩展板了。

作者: 潇霜叶 时间: 2009-1-27 20:39
:em15:

作者: bank 时间: 2009-1-27 21:10
第一段视频很直观，学习了

作者: wxy119wxy 时间: 2009-1-27 22:00
楼主是想在节日里给我们个惊喜呀

作者: waiwaijerry 时间: 2009-1-28 00:40
去沙子地可能更有感觉点 HOHO~~~~:em07:

作者: 永远的飞行者 时间: 2009-1-28 13:01
不错
废物利用上去了:em15:

作者: ZTZ-99 时间: 2009-1-29 01:26
不错！不错！:em26: 有效果出来了，继续改进，完善。

作者: md35 时间: 2009-1-29 10:48
标题: 回复 22楼的帖子
这个结构，炮塔转动的减速比太大，转速过慢。调节反馈参数是很麻烦的事情。大学学的自动控制PID调节都忘记了，还是反复调试好了。

[ 本帖最后由 md35 于 2009-1-30 10:14 编辑 ]

作者: sy6831 时间: 2009-1-29 12:23
呵呵，把电阻反馈去掉试试！就是用陀螺直接控制炮塔电调。:em15:你直接用舵机方式工作和陀螺一起就有两个反馈了！当然不好调啦！

[ 本帖最后由 sy6831 于 2009-1-29 12:29 编辑 ]

作者: md35 时间: 2009-1-29 12:28
标题: 回复 24楼的帖子
我的这个是自己做的专用的电调，不是用舵机的电路，要是用舵机电路基本不怎么动，除非陀螺快速转动，炮塔才动一点，这是因为炮塔减速太大了，远没有舵机那么有快，必须要根据这种结构自己编程序了，如果是自己动手做的话，炮管上下容易改造成用舵机的，就可以直接用陀螺控制。

[ 本帖最后由 md35 于 2009-1-30 10:18 编辑 ]

作者: sy6831 时间: 2009-1-29 12:34
陀螺要装在圆心上，很灵的。我早就试过啦。加速比大的问题可以改用转速更高的电机。

作者: md35 时间: 2009-1-29 12:46
标题: 回复 26楼的帖子
装在哪里，角速度是一样的，不过我没有试验过，也许你说的对，但中心已经被炮的电机占用了！

作者: zgchen 时间: 2009-1-29 22:22

原帖由 md35 于 2009-1-29 12:28 发表
基本不怎么动，除非陀螺快速转动，炮塔才动一点，炮塔减速太大了，要是舵机那么有快，就可以直接用了，炮管上下可以改造成用舵机的，就可以直接用陀螺控制。

炮塔是比列控制！可能是速度太慢了导致慢速可以跟的上，快速跟不上！改小下炮塔变速比！！:em15:
看看我的炮塔可以360转动的改造！！希望对你有帮助！
(, 下载次数: 79) (, 下载次数: 84)
这是我的底盘！把电池仓割了！太占空间！！
(, 下载次数: 81)

[ 本帖最后由 zgchen 于 2009-1-29 22:29 编辑 ]

作者: md35 时间: 2009-1-29 23:18
标题: 回复 28楼的帖子
你真行。。太厉害了。。。我是宁愿改电子也不改机械结构的，闲麻烦。感官上看起来稳定就可以了。

作者: 小杰 时间: 2009-1-30 08:28
马哥顶你太牛了

作者: wxy119wxy 时间: 2009-1-30 18:31
我喜欢上下稳定的。。。。。

作者: md35 时间: 2009-2-1 17:14
我没有画过电路，直接做的板子，画电路也麻烦。。懂单片机的，看看我的板子,结合正面的照片，也就知道了（这个是单面的板子），另外一块小点的集成电路是ULN2003，长的是MEGA8（单片机），其他的都可以根据这个自己画出来。。
中间的的3腿贴片是AMS1117-5V（5V稳压）其他的3端元件是MOS管IRF9540、IRF540。
ULN2003的2-7脚与M8的15、16、17脚之间是6个3.3K的电阻、MOS桥的高电平和电源正极之间是通过导线连接的
ULN2003输出接的是4.7K的8脚排阻

(, 下载次数: 87)
(, 下载次数: 82)

[ 本帖最后由 md35 于 2009-2-8 15:23 编辑 ]

作者: deciface 时间: 2009-2-1 17:52

原帖由 md35 于 2009-2-1 16:59 发表
把程序的原文件共享一下，有动手能力的可以自己DIY，电路图等我画好了，随后就上！原文件在附件里！

过镇子我也会开始编程了，自己动手的乐趣是最快乐的，所以我不会看你的程序，但还是赞一个
佩服，能把自己的劳动成果和大家分享，这份胸襟

[ 本帖最后由 deciface 于 2009-2-1 17:54 编辑 ]

作者: zgchen 时间: 2009-2-1 21:01
标题: 谢谢分享！！好东西大家看啊！！
真的要DIY还不得自己买材料,还要编程等！让大家受益才好啊！:em15:
等我改完车子，然后再改那个电路！！:em01:

作者: TigerI 时间: 2009-2-2 08:31
陀螺稳定效果还可以，是那个意思。不错不错。:em15:

作者: 兰侠 时间: 2009-2-2 10:03
太帅了:em07:

作者: belphigor 时间: 2009-2-2 13:59
赞一个您的分享精神！

PS:弱弱的问下，真坦克是否有这个功能？

作者: xmsxy 时间: 2009-2-2 14:01
老兄太牛了，佩服佩服:em15:

作者: wangheng04 时间: 2009-2-2 19:16
感谢LZ大公无私的精神！！！不过附件看不到啊:em17:

作者: 模手 时间: 2009-2-3 01:51

原帖由 zgchen 于 2009-1-29 22:22 发表

炮塔是比列控制！可能是速度太慢了导致慢速可以跟的上，快速跟不上！改小下炮塔变速比！！:em15:
看看我的炮塔可以360转动的改造！！希望对你有帮助！
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这是我的底盘！把电池仓割了！太占空间！！
6 ...

信号的分辨率不够

作者: md35 时间: 2009-2-3 02:10
标题: 回复 41楼的帖子
一个原因是遥控信号是20MS，也就是50HZ，对于高精度来说，这样的采样周期肯定是太长了！而陀螺仪就是输出的是舵机信号，要达到高精度，就不能使用这样的陀螺仪，可以使用角速度传感器，自己高速采样，并在一定时延内累加（也就是积分）。或者相邻采样相减（也就是微分），按照一定放大，实现PID调节。
另外一个原因还有结构上减速太多，炮塔的最高转速远低于车体的转速，造成高速跟踪不上。

作者: microsuper 时间: 2009-2-4 14:59
嗯，楼主思路是对滴~~~

作者: ZTZ-99 时间: 2009-2-4 18:34
兄弟厉害啊，佩服佩服！！！:em26:

作者: zgchen 时间: 2009-2-4 20:16

原帖由 md35 于 2009-2-1 17:14 发表
我没有画过电路，直接做的板子，画电路也麻烦。。懂单片机的，看看我的板子,结合正面的照片，也就知道了（这个是单面的板子），另外一块小点的集成电路是ULN2003，长的是MEGA8（单片机），其他的都可以根据这个自己画 ...

这个东西怎么扩充功率啊！！我想弄到大坦克上！！呵呵！

作者: md35 时间: 2009-2-4 20:30
标题: 回复 44楼的帖子
扩大功率很简单，75A以下的可以直接换4905的PMOS管（现在主要是PMOS管子性能受限制），在大的就用全N管子，采用自举的浮动电压驱动，我做过110A（带散热片的），电压可以达到30-40V以上，效果很好。一般应用都足够了。其他的电路都不用变，就是驱动桥根据需要变化就可以了，程序不用变。

作者: sdly 时间: 2009-2-5 12:28
楼主的电调和稳定器都是得配恒龙的坦克吗?要是配市面的遥控系统能行不?

作者: beckham 时间: 2009-2-5 13:47
:em04:

作者: md35 时间: 2009-2-6 09:26

原帖由 sdly 于 2009-2-5 12:28 发表
楼主的电调和稳定器都是得配恒龙的坦克吗?要是配市面的遥控系统能行不?

这个就是用的是通用的遥控器和接收机。什么型号的都可以，因为标准遥控的信号格式是一样的。
恒龙原装的控太劣质了。象是玩具一样。呵呵。。

作者: ghzm 时间: 2009-2-9 12:49
请问楼主，ESKY陀螺配合您的电调集成板子如何与坦克电路连接?

作者: michaelzyh 时间: 2009-2-9 15:22
呵呵，看看

作者: 模手 时间: 2009-2-9 15:32

原帖由 md35 于 2009-2-6 09:26 发表

这个就是用的是通用的遥控器和接收机。什么型号的都可以，因为标准遥控的信号格式是一样的。
恒龙原装的控太劣质了。象是玩具一样。呵呵。。

所以才卖玩具的价格。:em15: :em15: :em15:

作者: md35 时间: 2009-2-10 11:03
附件里有说明,有陀螺等的安装方法。

[ 本帖最后由 md35 于 2009-2-10 11:25 编辑 ]

作者: zgchen 时间: 2009-2-12 00:08
标题: 不错！这个电路很实用！！
:em15: :em15:

作者: zgst09 时间: 2009-2-12 01:33
不错呀！实用，改坦克是不是还要买套遥控器呀？

作者: 278233736 时间: 2009-2-13 00:49
兄弟做的好啊可惜我电路真的是文盲还在入门
顶了你了

作者: chfc168 时间: 2009-2-13 11:15
不错,顶起..过一阵子要买你的东西啊..越来越有感觉了.

作者: md35 时间: 2009-2-14 02:12
最新改进，支持小号手的炮管，每次开炮炮管后坐的瞬间，自动车体后坐、闪光、响炮声，并且炮管开炮结束后回复到正常的状态（炮管伸出最长）停止，下次开炮再次重复。
这是利用了炮管上的微动开关，当炮管最长时候，微动开关闭合，开炮时候，当微动开关开启的时候，检测到开炮的瞬间，这时候表现后坐，闪光、音效，继续检测到再次闭合的时候，则炮管回复到最长的正常状态，则停止开炮的动作。

说明资料下载：http://ishare.iask.sina.com.cn/cgi-bin/fileid.cgi?fileid=4826109

[ 本帖最后由 md35 于 2009-2-15 17:42 编辑 ]

作者: 狮虎兽 时间: 2009-3-1 21:37
这是个好东西

作者: wxy119wxy 时间: 2009-3-2 09:17
一如既往的支持你

作者: godfather 时间: 2009-3-2 11:21
能让炮管在水平和垂直方向上各自稳定吗？

双稳才有意义啊。

作者: T-34 时间: 2009-3-2 13:39
兄弟,我可以帮你画扳子

作者: md35 时间: 2009-3-2 22:41

原帖由 godfather 于 2009-3-2 11:21 发表
能让炮管在水平和垂直方向上各自稳定吗？

双稳才有意义啊。

稳定其实很简单，只是大家没有试验过而已！
类似小号、恒龙这样的坦克，垂直和水平旋转比较慢，用普通的陀螺稳定是比较难的，电调是专门的程序。
垂直和水平是一样的。要2个陀螺就能实现，和水平稳定完全是一样的。
如果用锁尾陀螺，应该可以用普通电调都可以，理论上应该稳定的很好，我没有锁尾陀螺，没有实验过。

作者: godfather 时间: 2009-3-4 10:24
炮管指向某一方向不动，车体原地旋转360度，能做到吗？怎么做到？

作者: zgchen 时间: 2009-3-9 23:54
标题: 有种3相陀螺！一个顶3个！
要是用在Tank上就牛比了！

作者: 小拖鞋 时间: 2009-3-11 17:39
陀螺仪是ESKY0704的搞个好点的锁尾陀螺效果肯定很赞

作者: VTOL 时间: 2009-3-12 12:17
标题: 顶一下！
不错！这东西大有前途！！:em26: :em21:

作者: wx9391875 时间: 2009-6-18 10:44
楼主啊，能发个单片机的程序给我吗？叩谢了wx9391875@126.com

作者: 晓晓爸爸 时间: 2009-6-18 14:47
:em23:

作者: 国产潜水艇 时间: 2009-9-18 11:14
厉害!顶你,正琢磨改坦克呢,太好了!学习学习再学习!

作者: bingchen 时间: 2009-9-18 18:01
就像楼主自己说的，确实会有偏转，要用灵敏点的陀螺

作者: kabu926 时间: 2010-1-15 15:57
学习了

作者: vip001 时间: 2010-1-15 16:16
....

作者: alc138 时间: 2010-1-15 17:36
:em26: :em26: :em26:

作者: vip001 时间: 2010-1-16 03:05
:em07: :em07:

作者: vip001 时间: 2010-1-23 15:37
:em01:

作者: jack-tk 时间: 2010-1-23 21:01
我建议用2个F/401.我们的云台就是3个401(10通).6通道设备就能基本完美实现双向相对稳定了.

作者: 四方游客 时间: 2010-12-12 09:24
这种有技术的老帖子翻出来看看还是很有意义的，人才多多啊....!

作者: 鈊碎乄孤影 时间: 2010-12-12 09:37
这是个好帖子..应该好好研究学习改在豹2上..搭配电滑器效果应该非常好！

作者: shengongbao 时间: 2010-12-12 10:16
:em26:

作者: qianglei83 时间: 2010-12-12 10:25
不错不错，看起来更真实了。哈哈

作者: a加b 时间: 2010-12-12 13:10
改装恒龙炮塔，让他转动速度变快也不难，拆开发现里面有3级减速（3个双联齿轮），其中2个小的拿走，把马达放到大点的齿轮那里，让马达直接转动大齿轮就可以了，速度可以很快，4秒还是5秒基本转一圈了。至于觉得太快的朋友，可以用比例电调控制它，或者用其他方法让它慢都可以

作者: 520nuonuo1314 时间: 2010-12-12 14:56
牛逼的人~牛逼的坦克~牛逼的技术~

作者: qweasdzxc123 时间: 2010-12-12 15:36
看来双向稳定瞄准系统原理并不复杂吧，LZ都装到模型上了！

作者: marvell828 时间: 2010-12-13 20:49
好啊。我正想利用假期时间做一个呢。
可惜原先的图和楼主的说明书都看不了了。。

作者: 老虎太沉 时间: 2011-4-20 16:36
LZ太牛X了太帅了小弟新人正在学习积累中以后有机会也要做一个
LZ能否把附件TK090117.ASM 发给小弟一份上面的链接好像失效了打不开小弟先谢谢了

作者: md35 时间: 2011-4-20 20:52
这个是2年前的东西，现在我自己都找不到了，早不搞陀螺稳定了。要实现好的效果，就必须做专门的陀螺，成本太高，需求太少。呵呵

作者: 老虎太沉 时间: 2011-4-21 15:52
呵呵没关系小弟也是爱好既然自己喜欢就搞的逼真点吗反正又不靠他吃饭价高点也无所谓啦

作者: 山巫 时间: 2011-4-21 16:16
玩现代战车必须的:em26:

作者: hd381 时间: 2011-4-21 18:09
专门设计的陀螺，单个造价估计得过千，市面上买得到的效果好的陀螺价格也在700以上才能在行走时跟得上。便宜的始终只能凑合凑合，几十的就别浪费钱了

作者: 丁凯 时间: 2011-7-13 10:31
这改装很酷！:em26:

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