5iMX.com 我爱模型 玩家论坛 ——专业遥控模型和无人机玩家论坛（玩模型就上我爱模型，创始于2003年）

标题: 我的毕业设计-------蛇形机器人（图片、视频） [打印本页]
作者: 逆行远方    时间: 2009-6-1 17:24
标题: 我的毕业设计-------蛇形机器人（图片、视频）
      我的毕业设计是自己定的课题，很早就有想法设计一种运动能力比较强的机器人，最终选择了蛇形机器人。整个设计制作花了一个多月的时间，设计用途主要是想用于搜救、侦察、探测等，但现阶段还只是一个模型，有很多地方不足，不可能完成这些任务。存在的问题主要有：
       1.航模改装的舵机扭矩不够，希望大家能推荐一款性价比高的机器人舵机，查到春天的一款SR-402P的价格比较便宜，大家有没有用过，效果怎么样？
       2.自主控制难以实现，采用遥控方式进行控制，采用的游戏手柄改的遥控器，但问题是只在头部安装了无线摄像头，不在人的视线范围内，就不能看到周围的地形情况，就不能很好控制其运动，多加几个无线摄像头感觉又不现实，查阅了很多资料，各国的蛇形机器人都只使用了一个摄像头，不知他们怎么解决的这一问题？另使用的无线摄像头传输距离只有几米，不知是什么原因。
       在此发帖想请教一下大家，希望能提宝贵意见。
      
       视频中的导线是电源线，实际工作是无线的。
      

用CATIA画的三维设计图，画得不好，见笑

(, 下载次数: 157)

航模舵机改装的机器人舵机，增加了一根支撑轴（改装链接http://bbs.5imx.com/bbs/viewthread.php?tid=282224&highlight)，加了小轴承

(, 下载次数: 140)
三自由度关节
(, 下载次数: 134)
遥控用的无线数据收发模块

(, 下载次数: 129)
游戏手柄改装的遥控器，没有用里面的电路，自己用单片机做的

(, 下载次数: 113)
背面的平衡充接口

(, 下载次数: 145)
要两个人配合遥控的

(, 下载次数: 103)
16路舵机控制板，拆了一些元件减轻重量，改了部分电路

(, 下载次数: 104)
直流电机控制芯片L298N

(, 下载次数: 135)
5V电源转换电路，LM2596-5.0，电流3A

(, 下载次数: 124)
控制部分整合在一起

(, 下载次数: 135)
无线摄像头，距离不够远

(, 下载次数: 130)
用旧电容改成外壳的LED灯

(, 下载次数: 137)


完成图
(, 下载次数: 86)


改进版，轮子外圈可以取下
(, 下载次数: 79)
(, 下载次数: 89)

[ 本帖最后由 逆行远方 于 2010-11-28 19:44 编辑 ]
作者: weijun432    时间: 2009-6-1 17:36
像蜈蚣 :em15:
作者: gg05    时间: 2009-6-1 17:45
不错
总比无关痛痒的  那些毕业设计好

这东西 不能倒退吗？
作者: 小新    时间: 2009-6-1 17:48
在尾部竖一根杆，杆上装摄像头就可以了。
作者: kakou    时间: 2009-6-1 17:56
像蜈蚣～～～～:em17: :em17:
作者: 逆行远方    时间: 2009-6-1 18:10
原帖由 小新 于 2009-6-1 17:48 发表
在尾部竖一根杆，杆上装摄像头就可以了。

感谢你的提议，但是各节机身的相对位置在运动的时候特别是翻越障碍物的时候是随时变化的，摄像头安装在尾部很多时候也不能拍摄到前面机身的画面。
作者: 逆行远方    时间: 2009-6-1 18:11
原帖由 gg05 于 2009-6-1 17:45 发表
不错
总比无关痛痒的  那些毕业设计好

这东西 不能倒退吗？

倒退很简单，电机反转就可以了。
作者: wu253339539    时间: 2009-6-1 18:15
好控:em24:
作者: gamegang    时间: 2009-6-1 18:22
别的都不太懂 不过摄像头建议别用这种的了 这种传输距离很近 淘宝搜下fpv 买个500毫瓦活着1瓦得效果一定好
作者: 伟博之光    时间: 2009-6-1 19:08
学生与成人的区别也许就在于学生还充满着某种天真又纯洁的梦想。哈 ，祝贺你，真的做的很好，也为学校争光了 。哈，真好。
作者: PlaneFan    时间: 2009-6-1 19:59
LZ很强啊，一个多月就完成这么优秀的设计:em26:
大马力舵机是有很多可以选择的，主要是看你的具体需求。
作者: 飘渺神域    时间: 2009-6-1 20:27
楼主厉害:em26:
作者: xuying    时间: 2009-6-1 21:03
:em26: 不错，比我当时强多了！
作者: 逆行远方    时间: 2009-6-1 21:55
原帖由 PlaneFan 于 2009-6-1 19:59 发表
LZ很强啊，一个多月就完成这么优秀的设计:em26:
大马力舵机是有很多可以选择的，主要是看你的具体需求。

能不能介绍几种？主要要求是全金属齿，大扭矩，双端输出轴，价格便宜，对速度和精度无特殊要求。
作者: 老金    时间: 2009-6-1 23:18
有前途
作者: 三木大叔    时间: 2009-6-2 00:19
厉害！:em26:
作者: bingchen    时间: 2009-6-2 09:17
电路学的很不错啊
作者: niba3721    时间: 2009-6-2 09:25
不错   比那些旧瓶装新酒的那些假设计强千倍    我也在做毕业设计
用的是MSP430单片机    主要做低功耗方面的:em00:
作者: niba3721    时间: 2009-6-2 09:25
还有  建议申精:em26:
作者: 逆行远方    时间: 2009-6-2 10:08
原帖由 neowu4 于 2009-6-2 09:16 发表
腳上最好有橡膠之類的～摩擦繫數大點～

是的，测试的时候没有加，后来套了自行车气芯上使用的橡胶管，但很快破了，现在用的热缩管，以后还会改进的。
作者: 天堂猫儿    时间: 2009-6-2 10:11
很好的设计啊！很精巧~~嘎嘎！！顶你！
作者: bys123456    时间: 2009-6-2 10:47
好
作者: lin252931    时间: 2009-6-2 11:45
呵呵，俩还啊
作者: alicard    时间: 2009-6-2 12:16
本科生能做出这个东西 的确很厉害了
作者: j10    时间: 2009-6-2 12:22
有脚的不是蛇
作者: kmzds    时间: 2009-6-2 12:36
一有点像毛毛虫；
二既然是仿生，那么就不可能超出生物的能力；
三摄像部份可加功放解决传输距离。
作者: MIYO    时间: 2009-6-2 12:45
这东西以后可能变成科幻片里的杀人机器:funk: :funk:
作者: xiaobao147    时间: 2009-6-2 12:49
:em26:
作者: baukran    时间: 2009-6-2 14:14
真棒~加油！国内就缺少你这样的创新和实践！
我的门外汉建议：如果能够使关节和关节之间更加灵活柔软些~对攀爬也许有些帮助~因为经常看到他爬障碍的时候有些身体会因为关节自由度的关系悬空不能提供动力~
或者你可以去了解下攀爬车的构造~身体在轴向上也能转动~www.rcfans.com有攀爬论坛~不知道对你有没有用处~
作者: fujianshu    时间: 2009-6-2 15:01
很强大
作者: 好识之徒    时间: 2009-6-2 16:19
原帖由 neowu4 于 2009-6-2 09:16 发表
腳上最好有橡膠之類的～摩擦繫數大點～

我也想说这个~~~:em15: 赞一个~~
作者: 逆行远方    时间: 2009-6-2 17:42
原帖由 baukran 于 2009-6-2 14:14 发表
真棒~加油！国内就缺少你这样的创新和实践！
我的门外汉建议：如果能够使关节和关节之间更加灵活柔软些~对攀爬也许有些帮助~因为经常看到他爬障碍的时候有些身体会因为关节自由度的关系悬空不能提供动力~
或者你可 ...

非常感谢你的建议，可以看到照片中的关节是三自由度的，就是有一个轴旋转自由度，加了弹簧自动回中的，不过只能让其在很小的范围扭动，不然抬起时会因为自重向一旁倾倒，最初就是从汽车减震得到的启示。
作者: 逆行远方    时间: 2009-6-2 17:53
原帖由 j10 于 2009-6-2 12:22 发表
有脚的不是蛇

恩，对的。所以叫蛇形机器人，而不叫机器蛇。机器蛇是完全仿蛇扭动前进的，很多也会在表面加装没有动力的从动轮，提高运动速度，类似于轮滑鞋一样前进。缺点是不能很好适应崎岖不平的地面，周围障碍物限制其扭动时就不能产生前进的动力蛇形机器人是指具有蛇一样长条形的身体，拥有多个关节，能够像蛇一样弯曲，但不依靠扭动产生前进的动力，产生动力的机构可以是轮、履带或其他。优点是越障能力强，这也是本设计采用这种叶片轮驱动的原因。
作者: moyi0418    时间: 2009-6-2 18:44
做得真的很不错，不顶对不起自己，怎么没有想出做成毛毛虫那种垂直与地面的曲线前进机器人？要是能很好的保持住平衡问题。 那是相当的仿真，哈哈，门外汉的话，不要当真哦
作者: rchobby    时间: 2009-6-4 00:01
真不赖:em26: :em24:
作者: zkw203    时间: 2009-6-5 12:28
你用金属舵机就可以了噻,另外你那个无线收发不行,推荐你使用百特500毫瓦就够了,空旷地300M没问题.然后摄像头单独用云台控制,也可以自己DIY个,然后在蒙个皮,你这机器人就够完美了, 我也是学生,可惜我没你这技术,楼主,真的是牛X啊!
作者: wn8023zhh    时间: 2009-8-20 18:55
LZ学什么的啊  这么NB
作者: dzhiqiong    时间: 2009-8-25 03:06
机器蜈蚣，加两个小钳子就更像了。
作者: 远风    时间: 2009-8-31 01:48
蛮有意思的。
作者: coala99    时间: 2009-9-10 14:42
厉害哦，这样的设计可以申请上中央2台啦
作者: cy0068    时间: 2009-9-12 01:07
很可爱:loveliness:
作者: 东东归来    时间: 2009-9-12 13:11
很支持
作者: 桂冠vivi    时间: 2009-10-2 10:15
我上海交大的 看来也算校友了 lz是不是机械动力学院的？还是电院的？
作者: rfour    时间: 2009-10-2 15:16
一个字“牛”!
作者: 问起天下    时间: 2009-10-2 15:28
:em26: :em26:
作者: flm0201    时间: 2009-10-15 23:34
蜈蚣
作者: 胖娃娃    时间: 2009-11-3 19:40
:em26: 强人
作者: weihb6    时间: 2009-11-27 00:50
牛人:em26:
作者: 不是我不小心    时间: 2009-11-29 15:54
看了这个视频
发现
中 国科学院 养的全是废物
作者: Su-27    时间: 2009-12-7 12:38
今年挑战杯上见过 我们展台里你们不远:em15:
作者: 小九猫    时间: 2010-3-9 17:37
好可爱~像遛狗似的呵呵。但是做得好棒的说~！好厉害！设计很好！创意很棒！
作者: davidok    时间: 2010-3-10 22:16
标题: 顶一个！！
设计出来，就很不错了，顶一下，不少人用CPG生成相应步态，
东京工业大学：
密歇根：
作者: hotayn    时间: 2010-3-11 20:05
高玩
专业 :em26:
作者: zjlmxrt2    时间: 2010-5-9 18:11
我问一下楼主，你是学什么毕业的，那么厉害。我也想去学一些这方面的知识
作者: jhzhao2004    时间: 2010-5-22 19:36
不错啊 就是动力不足 看起来 机动性能一般  我也是机器人爱好者 QQ911470013
作者: 电直、白痴    时间: 2010-5-26 17:32
楼主很厉害、不过我刚开始学习单片机，要学习啦
作者: 电直、白痴    时间: 2010-5-26 17:33
楼主很厉害、不过我刚开始学习单片机，要学习啦
作者: ly8008csko    时间: 2010-8-15 19:23
对用游戏手柄改装的遥控器比较感兴趣，我的理解是：

1、用AD采集手柄x，y轴电位器的数据，判断位置

2、用IO口收集按键信息

3、再用无线串口一类的模块发送出去

我感觉用摇杆会更爽。。。:em15:

手柄用电池供电了吗？:em22:
作者: tigerweijie    时间: 2010-8-15 19:41
就是蜈蚣::em15: :em15:
作者: 电骡子    时间: 2010-8-15 19:42
网上有那些十几kg拉力的舵机，估计够用了，金属齿的，不行就两个并起来用
    还有就是加摄像头的话，我想机器人跑起来之后传过来的画面肯定是晃来晃去的，给摄像头加一个云台，用陀螺仪控制稳定性。

    这个设计啊，加个外壳，搞好防水，估计在水里比陆地上跑的快
作者: digi01    时间: 2010-8-16 15:46
叶片轮很巧妙啊，学习了。
作者: jy02372154    时间: 2010-8-16 17:01
反正不像蛇 好像鸭子:em15:
作者: hyjdx    时间: 2010-8-24 05:09
好怕人，看着恶心，，不过好像很实用，要是可以钻进小洞里，像汶川这样的地震也许能有用！
作者: diverun    时间: 2010-8-28 20:07
蛇形机器人见过不少，蟑螂机器人见过不少，这种结合起来的还是第一次见，摄像头用小型云台可以吗，有些电脑摄像头就有一定范围的机械调节功能。我觉得作为机器人自备电源还是很重要的，用线供电使问题简化了不是。
作者: xiaocong683    时间: 2010-8-28 20:41
不错啊
作者: 逆行远方    时间: 2010-11-28 21:06
原帖由 ly8008csko 于 2010-8-15 19:23 发表
对用游戏手柄改装的遥控器比较感兴趣，我的理解是：

1、用AD采集手柄x，y轴电位器的数据，判断位置

2、用IO口收集按键信息

3、再用无线串口一类的模块发送出去

我感觉用摇杆会更爽。。。:em15:

手柄 ...

就是你理解的那样，手柄里有小锂电池。
作者: 逆行远方    时间: 2010-11-28 21:08
原帖由 diverun 于 2010-8-28 20:07 发表
蛇形机器人见过不少，蟑螂机器人见过不少，这种结合起来的还是第一次见，摄像头用小型云台可以吗，有些电脑摄像头就有一定范围的机械调节功能。我觉得作为机器人自备电源还是很重要的，用线供电使问题简化了不是。

是的，有线的不好，改进版自带锂电池。
作者: 恋上杜    时间: 2019-5-5 19:19
机器人还在吗？
作者: zekecuzhei    时间: 2019-5-23 21:48
提示: 作者被禁止或删除 内容自动屏蔽
作者: mexuanbu    时间: 2019-5-24 10:02
提示: 作者被禁止或删除 内容自动屏蔽
作者: KINGMAXHOBBY    时间: 2019-8-2 13:49
牛！！ 这真是高手



欢迎光临 5iMX.com 我爱模型 玩家论坛 ——专业遥控模型和无人机玩家论坛（玩模型就上我爱模型，创始于2003年） (http://bbs.5imx.com/) Powered by Discuz! X3.3