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标题: 【不出成品-博士开讲】FPV基本装备（三）机载快速同步聚焦3X光学变焦CCD摄像机的制作 [打印本页]

作者: 电动机 时间: 2010-3-21 23:51
标题: 【不出成品-博士开讲】FPV基本装备（三）机载快速同步聚焦3X光学变焦CCD摄像机的制作
【5iMX不让搞成品，大家再也不要问出成品的事或提投票的事，仅限于DIY，我们不能在这搞商业的模型和模型的商业，这是游戏规则，切忌切记】
我的专辑有一段时间没有更新了，很长一段时间忙于行政事务。
3X变焦镜头CCD摄像机的终于可以交差了。
在此分享给各位。
FPV带来的一个好处就是可以带着玩家的“眼睛”在天上翱翔。
飞得高了，自然也就看得远了。但是因为CCD摄像机本身的像素限制，即便是用目前最好的HQ HAD CCD摄像机看到的景物和视野也是有限的。因此视野与分辨率始终是一个矛盾。
解决这个矛盾的办法就是可以变焦，这样想看大视野可以用小的，想看细节就将远景拉近来看。因此就要用到变焦镜头。
市场目前销售的22X、27X、30X甚至220X的一体化CCD很多，但是价格太贵，而且太重，不适合FPV飞机用。
最要命的是那些一体机，不会快速同步聚焦。稍有晃动，就会要重新聚焦，而且22X的变倍，飞机上基本用不了，太大的倍数，看到的景物会晃到你呕吐。
一般可以选择3~5X比较理想。通常理想的选择有4-9mm，5-15mm，8-20mm
初学者选择4-9mm比较好，这样从3.6mm标准镜头开始，可以变到9mm，具有3倍左右的视力放大，相当于原来33万像素的垃圾CCD被放大到HQ HAD CCD还要好一倍的分辨率水平。
5-15mm适合风景的同步采集；8-20mm的主要用于无人机侦察。

[ 本帖最后由电动机于 2010-4-2 07:47 编辑 ]

作者: 电动机 时间: 2010-3-21 23:51
标题: 准备材料
（一）同步聚焦镜头，需要自购
先说说这个同步聚焦镜头是怎么回事吧。
变焦摄像头的聚焦，一般由CCD驱动芯片提供一个IS监测信号给CPU，一般从CCD获取的景物里提取高频分量（细节像素），当聚焦清晰时，这个信号就强。这样CPU尝试前后聚焦，当检测到最强点时停下来，就是是聚焦好了，通常聚焦时可以听到镜头“吱吱”的声音。因为这个聚焦需要电路和机械配合来完成，通常需要一段时间和稳定的背景，否则难以快速聚焦。因此，市场上区分一体摄像机好坏的一个标准就是看谁的聚焦速度快（清晰度由CCD厂家决定了，无法进一步提高），所谓的“快球”就可以多卖更贵的价钱。
FPV飞机上看到的景物通常可以达到一个很高的速度，因此在变焦时可能面临一个严峻的挑战，就是快速聚焦的问题，不好的摄像头可能很长时间都不能完成聚焦，因为景物在一直变化。
为了克服上述问题，快速同步聚焦摄像头的原理是这样的：一般我们假设FPV离地面的成像距离远远大于10米以上，最远达到无穷远。这样可以将镜头镜片组的物理“焦点”校准位置连续记录下来，用一个曲槽刻在镜头外壳上，这样当镜片组快速移动时，被限制在这个已经测量好的“轨道上”，因此焦距自然也是清晰的了。从而实现了快速聚焦的目的。电路上就舍弃了那IS监测信号了，这样几乎所以市面上销售的CCD电板都不用在电路上改动，不加改造的就与这个变焦镜头匹配了。
那么这个镜头组件其实就是一个裸件了，除了镜头组的镜片外，还有一个2相4线的微型步进电机，控制镜头镜片的前后移动。我们的电路设计就是要针对这个小电机来进行。
(二)单片机芯片与驱动芯片
1、STC11F01或者其它51兼容的单片机芯片一片，2元。其它可以是ATM98C2051一类的，淘宝上很多，电子市场大把有
（此处涉及广告，删除文字若干，版主留）
2、ULN2003同向驱动芯片，1元。
（此处涉及广告，删除文字若干，版主留）
3、电阻、电容、插头插座若干
原件都非常好找。
4、自己下载程序需要DIY一个串口转换器。
USB-232,或者USB-232TTL，推荐TTL电平的，这样不用由232电平再转换一次TTL了。
一般都是PL2303驱动的

需要自己将里面的线头挑出来接成下载线。DIY的方法近似参考
http://info.shouji.com.cn/play/39/400997.shtml
自己做比较简单，旧的手机USB串口适配器可以改装。
5、自己焊的话，需要一小块万用PCB板，5~6块一片，其实只要其中的几毛大小就够了
（此处涉及广告，删除文字若干，版主留）

作者: 电动机 时间: 2010-3-21 23:53
标题: 二控制电路
上面讲到实现变焦的关键是控制电路，能够使镜头前后移动。
那么遥控接收输出的只是比例脉宽信号，就是我们常用的舵机信号。
这个舵机信号如何变成能前后驱动电机的信号呢？有模友已经积极探索，将舵机拆了，用舵机里的小齿轮和电机替换了那个步进电机，实现了变焦。其实这有点“画蛇添足”了。直接驱动那个步进电机就OK了。
先了解一下舵机信号吧。舵机PPM信号其实是一个1.5ms脉宽信号，移动摇杆可以在0.9~2.1ms之间变化输出，也就是所谓的舵量了。
单片机要做的工作就是将这个脉宽识别了，再按方向驱动步进电机是正转还是反转。

[ 本帖最后由电动机于 2010-3-24 13:53 编辑 ]

作者: 电动机 时间: 2010-3-21 23:57
标题: 单片机程序
其实可以用的单片机方案很多，51/AVR/PIC/ARM都可以，我这个人有一个原则就是实用简单可靠性。为了通用起见，便于大家制作，因此选用了最通用的51平台了。原件也便宜好找。
推荐国货精品（一般我只用国货，电脑神舟的，手机山寨的，汽车奇瑞的，冰箱海尔的，空调美的的，洗衣机小天鹅的）
（深圳宏晶电子的STC11F01单片机）（此处涉及广告，删除文字若干，版主留）
不到2元的价格，还自带6M左右的晶体，虽然频率随季节有些漂移，但是通过我的程序分频处理还是可以用的（为此我专门放到冰箱里2小时）。另外一片芯片是驱动步进电机用的，原来打算用一片MD127，但是这个芯片成本高很多，管脚也不好焊。关键是一片两片难买到。因此用最常用的ULN2003代替了，一般只要1块钱，我买的是7毛钱的，好像用得还可以。
以下是程序：setp-motor.c
//相机镜头电机驱动板适应于MD127驱动(4MOS门) 或ULM2003（7-OC门）
//本程序由www.5imx.com的模友“电动机”博士友情奉献
//采用任意兼容的51单片机即可实现，推荐深圳宏晶电子的STC单片机STC11F01
#include <reg51.h>

//sfr  WDT_CONTR = 0xE1 ;  //看门狗控制寄存器
//sfr AUXR =0x8e;          //两个STC专用的寄存器
//sfr BRT=0x9c;
//sfr AUXR1 =0xA2;
//舵机信号的抽样间隔比较范围，每100us一个单位
//位于M1~M2之间是舵机的中立位，小于M1是左，大于M2是右，M0和M3是设置的保护区
#define M0 0x02
#define M1 0x0c
#define M2 0x12
#define M3 0x20
//步进电机步进速度单位，越小越快，越大越慢
//电阻选择不合适的话，太快可能动力不足
#define Step_time 5
//test_127是一个循环标志，就是将相位数组依次送出的指针
static char test_127=0;  //相指针变量
//I-O口定义，分别对应A+,A-,B+,B-四个信号
sbit IN1_127=P1^0;
sbit IN2_127=P1^1;
sbit IN3_127=P1^2;
sbit IN4_127=P1^5;
//sbit IN4_127=P1^3; //其它单片机可以改为连续管脚
sbit Servo=P3^7; //这是舵机PPM信号输入口管脚定义

//步进脉冲图案相位数组
//const unsigned char motortb[]={0x08,0x0A,0x02,0x06,0x04,0x05,0x01,0x09};//P1.0~P1.3
const unsigned char motortb[]={0x20,0x22,0x02,0x06,0x04,0x05,0x01,0x21};  //P1.0~P1.5
//全局变量
static unsigned char ZOOM;  //镜头方向，0停止，1，2前进后推
static unsigned char flag; //监测到PPM 信号标志
static unsigned char getsov;  //捕获到的PPM脉冲抽样计数，每100us一个单位

//定时器0 超时处理，用于捕获PPM
void timer0(void) interrupt 1
{

  if(Servo){  //PPM高电平处理
   if(flag==1){getsov++;}  //高电平计数
   else{flag=1;getsov=0;}  //捕获上升沿
  }
  else{ //PPM低电平处理
   if(flag==1){

      if(getsov>M0){ZOOM=1;}  //Zoom OUT
if(getsov>M1){ZOOM=0;}  //STOP
      if(getsov>M2){ZOOM=2;} //Zoom IN
      if(getsov>M3){ZOOM=0;} //Error 信号错误
      flag=0; //处理捕获完毕，清零
}
  }
}
init_system()
{

TMOD = 0x02;  /*定时器0,1-8bit自动重加载模式0*/
//time 0定时加载计数
TH0=206;TL0=206;//置定时数，内部6M，每个刻度为2us，100us为50个刻度，256-50 =206
ET0=1; TR0=1;  //开启定时器0
EA=1; /*开中断*/
}
//延时程序，不同晶体频率可以修改125的值
void PAUSE(unsigned int ms)
{
  unsigned char j;
while(ms--){
   for(j=0;j<125;j++)
   {;}
   }
}
//stop
void md127_keepmode(void)//钳住相位
{
  IN1_127=0;
  IN2_127=0;
  IN3_127=0;
  IN4_127=0;
}

void md127_reverse(void)//反向后退
{
unsigned char i;
i=P1&0xf0;
i=i+motortb[test_127];
P1=i;
test_127++;
if(test_127>7)
test_127=0;
PAUSE(Step_time);
md127_keepmode();
}
void md127_forward(void)//正向前进
{
unsigned char i;
i=P1&0xf0;
i=i+motortb[test_127];
P1=i;
test_127--;
if(test_127<0)
test_127=7;
PAUSE(Step_time);
md127_keepmode();
}
//主程序
void main()
{
  ZOOM=0;
  init_system();
  while(1){
  if(ZOOM==0){md127_keepmode();}
  if(ZOOM==1){md127_reverse();}
  if(ZOOM==2){md127_forward();}
  }
}

作者: 兔哥 时间: 2010-3-22 00:05
前排就座，专心听讲

作者: 论坛大模友 时间: 2010-3-22 00:24
HOHO!教授又来讲课哦！认真听讲先！:em26:

作者: BG5RJD 时间: 2010-3-22 00:59
博士是我的偶像

作者: 电动机 时间: 2010-3-22 01:12
欢迎插队

作者: 电动机 时间: 2010-3-22 01:35
继续讲一些原理。舵机捕获的办法很多，但是为了通用期间，我使用了定时器，以便大家将来可以移植到其它单片机。
舵机信号本来是可以细分的，但是为了精确的采样，过多的定时中断没有必要。因为我们只要3档其实都够用了。能够区分左右和中立位就OK。因此采用了一个比较粗的精度，同时也适应晶体精度漂移的不确定性。在0~2.1ms间我大概用了20个样本，每个大概是100us，这样定时器0就设置为8位自动重加载的模式2了，溢出值为206，正好6M的机器周期为2us，50个周期定时为100us。
还有一个地方需要说明的是，那个A+,A-,B+,B-步进电机驱动IO信号，我采用了单独IO位控制来操作的，稍微繁琐了一点，没有按传统的按字节操作，这是考虑到以后可以将输出定义在任意管脚上，比较方便一点。

作者: ly4328887 时间: 2010-3-22 02:19
学习了，狂顶下:em26:

作者: BG5THX 时间: 2010-3-22 08:10
:em19:

作者: BG5THX 时间: 2010-3-22 08:11
有没有程序啊:em19:

作者: dye2 时间: 2010-3-22 08:23
内容很翔实。很好，辛苦了
博士顶你 :em15: :em15:

作者: yxlcc 时间: 2010-3-22 08:24
学习中

作者: 哈尔滨的雪 时间: 2010-3-22 08:39
:loveliness: 好人做到地，出成品吧。

我的动手能力实在太差，特别在电子方面，更是..................

作者: bossyy 时间: 2010-3-22 10:01
顶你

作者: hantnt 时间: 2010-3-22 15:13
强烈要求出成品

作者: glassfox 时间: 2010-3-22 18:46
出成品吧，造福大家。

作者: 鸟蚊子 时间: 2010-3-22 19:03
标题: 支持成品！
:em15:

作者: 失速飞行 时间: 2010-3-22 20:36
我是来听课的:em15:

作者: 驼铃 时间: 2010-3-22 21:38
真牛:em26: 佩服

作者: 空军8号 时间: 2010-3-23 09:40
价格是多少？我看是可以搞个投票贴，有一定的量了，那就开始做些出来吧！~！~

作者: 黄飞鸿 时间: 2010-3-23 13:14
标题: 顺便把大家期望什么价位的OSD需要那些内容的显示。一起投票

原帖由 电动机 于 2010-3-23 12:53 发表

关键是我发不了投票，谁帮忙发起一个
意思的要的人有多少？期望价格在多少范围（不含CCD的价格）

作者: 254776347 时间: 2010-3-23 21:21

原帖由 鸟蚊子 于 2010-3-22 07:03 PM 发表
:em15:

作者: fwf0115 时间: 2010-3-23 23:02
博士辛苦了，很想学，就是程序方面基础太差了，很遗憾!,什么时候出成品，我们使用就好了。

作者: zhujun0099 时间: 2010-3-24 12:31
往死里顶！电动机大哥你终于又来上课啦

作者: 会飞的鹌鹑 时间: 2010-3-24 22:07
标题: 支持成品，俺要
:em07:

作者: yhp200302 时间: 2010-3-24 22:18
支持成品

作者: 云海龙 时间: 2010-3-24 22:20
坚决支持！:em24: 我报名要！:em00:

作者: 会飞的鹌鹑 时间: 2010-3-24 22:41
好帖！:em26: 好东西:em26: 俺真是太想要一台啦！:em07: 这10台样品卖我一台吧，如可能通知我：jr.song@foxmail.com,多谢啦！

作者: ykim 时间: 2010-3-24 23:13
我也想要一个，博士如果可以就请联系我。jy3076@sina.com

作者: 松衲 时间: 2010-3-25 01:17
不知道价格定在多少是合理的？我也想要一个

作者: wjdbj 时间: 2010-3-25 10:48
标题: 看的一头雾水，不琢磨了，要是可以配给201头子用
我先买一个试一试，可以卖给我一个就短信通知我
或者[email=476992296@QQ]476992296@QQ[/email]。com

作者: yf-77 时间: 2010-3-25 11:10
高手！支持！

作者: imzhoujian 时间: 2010-3-25 11:49
手动变焦手动聚焦摄像头............要两个舵机一起工作吧

作者: 兔哥 时间: 2010-3-25 12:20
博士公布一下价格吧，应该大把人想要

作者: 电动机 时间: 2010-3-27 17:57
这么块就沉了。看来大家的热情不高。
已经将方案提交模型厂了，现在调研一下，多少钱大家觉得合适？
几种配置：（1）稍微高级一点的，进口镜头
焦距          FOCAL LENGTH  5-15mm
相对孔径    APERTURE  1:2.2
视场角       FIELD VIEW  60°～20.7°
像面尺寸    FORMAT  1/3
接口          MOUNT  Φ14/M12x0.5
CCD SONY520单板
电源    带12V DC-DC5V 3A
重量 75g
（2）高级DIY配置进口镜头
焦距          FOCAL LENGTH  5-15mm
相对孔径    APERTURE  1:2.2
视场角       FIELD VIEW  60°～20.7°
像面尺寸    FORMAT  1/3
接口          MOUNT  Φ14/M12x0.5
CCD             不带
电源       舵机5V
重量 50g
（3）基本配置  国产镜头
焦距          FOCAL LENGTH  4-9mm
相对孔径    APERTURE  1:1.6
视场角       FIELD VIEW  69°～30.7°
像面尺寸    FORMAT  1/3
接口          MOUNT  Φ14/M12x0.5
CCD SHARP 420 单板
电源  舵机5V
重量  68g
（4）简易配置国产镜头
焦距          FOCAL LENGTH  4-9mm
相对孔径    APERTURE  1:1.6
视场角       FIELD VIEW  60°～30.7°
像面尺寸    FORMAT  1/3
接口          MOUNT  Φ14/M12x0.5
CCD 不带
电源舵机5V
重量 55g

大家对1-4的配置报个名，报个期望价，好针对性开发造福模友。

[ 本帖最后由电动机于 2010-3-27 17:59 编辑 ]

作者: apple5715 时间: 2010-3-27 23:19
好复杂:em15:

作者: 会飞的鹌鹑 时间: 2010-3-28 13:03
版主别搞那么复杂，把各档次配置的机子的价格公开（为避免违规或把价格发到有购买意向的信箱里），模友各取所需不就行了:em19: ，这年头要尊重知识和技术含量，这类隐形价格不好估算:loveliness:

作者: wjdbj 时间: 2010-3-28 17:34
标题: 我要第二配置一套
给我报价一下，怎么交易？

作者: dangerxue 时间: 2010-3-28 23:38
1多钱

作者: 土狗追 时间: 2010-3-30 10:32
顶博士

作者: 云海龙 时间: 2010-3-31 18:08
给我来一套第二方案的配置。报价请发到论坛短消息。谢谢！

作者: 小飞飞 时间: 2010-3-31 18:44
不顶对不起楼主的这翻心血啊！

作者: zityx 时间: 2010-3-31 20:07
标题: 支持一下-----顶
把你心里的价格告诉我我想要简单配置的 tyxaimx@163.com

作者: 会飞的鹌鹑 时间: 2010-4-1 23:29
千万别沉底，俺还等着样机那

作者: 兔哥 时间: 2010-4-2 08:34

原帖由 电动机 于 2010-3-21 23:51 发表
【5iMX不让搞成品，大家再也不要问出成品的事或提投票的事，仅限于DIY，我们不能在这搞商业的模型和模型的商业，这是游戏规则，切忌切记】
我的专辑有一段时间没有更新了，很长一段时间忙于行政事务。
3X变焦镜头C ...

BS小cai神。

他这样搞下去，5imx迟早要变成一个没有高手的论坛。

作者: sanyjack 时间: 2010-4-2 16:24
不行就发二手区吧，大家还等着呢~

作者: sanyjack 时间: 2010-4-2 16:24
坛子有坛子的规矩，何必BScai神呢

作者: woai602995215 时间: 2010-4-3 21:41
标题: 回复楼主电动机的帖子
太專業了~！

作者: 飞行堡垒 时间: 2010-4-3 21:56
想要第2种方案，给我短消息

作者: woai602995215 时间: 2010-4-4 21:39
标题: 回复楼主电动机的帖子
再顶顶

作者: pingzhenhuan 时间: 2010-4-9 12:23
标题: 往死里顶！电动机

作者: tiexuejueshi 时间: 2010-4-9 15:50
一直在关注电动机大哥的教学贴，受益匪浅！！感谢老大哥的无私奉献！！:em26:

作者: zhaoxy1982 时间: 2010-4-23 00:00
高手也给我报下第二套方案的价格啊

作者: 失速飞行 时间: 2010-4-23 00:11
cai神，你就射了吧:em04:

作者: xianglei6619 时间: 2010-4-23 07:49
这个真的得顶

作者: red999 时间: 2010-4-24 22:50
顶顶，等成品

作者: 鸟蚊子 时间: 2010-4-29 10:49
标题: 说真的，说的不错，可是单片机那些就没看明白
:em15:

作者: 比翼长天 时间: 2010-4-29 12:38
顶了再看

作者: 午夜轻奔 时间: 2010-5-7 22:18
顶，麻烦PM价格

作者: zy627 时间: 2010-5-11 15:37
啊 ·········

作者: king1976 时间: 2010-5-11 15:59
支持DIY！喊声好~~
顺便滥竽充数补充一下：“相当于原来33万像素的垃圾CCD被放大到HQ HAD CCD还要好一倍的分辨率水平。”提法不严肃，容易让初学者误解。33万像素的垃圾CCD经过3X光学变焦后，确实能看得更清晰了，但是以视场角变小为代价的。HQ不用变焦，远远的就能看清楚。
以5-15mm的3X变焦镜头为例，15mm时FPV能观察到的地面面积缩小了大约6倍。
其实理解垃圾CCD的分辨率问题很简单，把它当成一个患了晶状体浑浊毛病的老人就行了，看什么都需要凑得很近。

作者: 暴风雨 时间: 2010-5-14 20:04
坛里要是多几位电动机这样的大侠偶们菜鸟可就有福了

作者: wjdbj 时间: 2010-5-15 19:40
我今天就是来灌水的混一分飘过

作者: 揽月射天狼 时间: 2010-7-16 22:08
请问这个电机如何连接变焦机构呢？？

作者: YSiming 时间: 2010-8-28 15:30
占位，等成果

作者: 传奇先生 时间: 2010-8-28 16:54
听课

作者: amiaoge 时间: 2010-8-28 19:09
标题: 好帖
好帖！:em26: 好东西:em26:

作者: tianjinren 时间: 2010-8-29 01:01
好帖，学习了，不顶对不起LZ:em26:

作者: 揽月射天狼 时间: 2010-8-29 01:48
强帖要顶，电动机是真正的高人呀

作者: fujianshu 时间: 2010-8-29 09:56
cai shen 还没有射啊:em15: 这文章写得太精彩了

作者: 平民FPV 时间: 2010-8-30 00:33
哎不是很懂啊。。但是希望能出成品造福模友。。没知识太可怕了哎。。。谁能教教我啊

作者: liang8124 时间: 2010-9-4 19:15
别钓大家胃口了

作者: freedomisgood 时间: 2010-11-17 10:19
好帖子，顶，博士辛苦了，，提升了我们航模界的整体水平啊，我也正在开始做自己的无人机了，不过我懂的太少了，多谢博士的帮助啊，这么好的材料不好找啊

作者: 指尖的飞舞 时间: 2012-1-4 00:26
顶，博士

作者: 指尖的飞舞 时间: 2012-1-4 00:27
时过两个年头。顶起来。

作者: 揽月射天狼 时间: 2012-1-4 00:45
学习了博士出品，必属精品

作者: wjdbj 时间: 2012-1-4 08:53
标题: 两年来我亲眼目睹了太多的技术达人的无奈
最无奈的更是我们这些需要技术产品的白菜

作者: votreami 时间: 2012-1-4 10:34
佩服得五体投地

作者: lxf 时间: 2012-1-4 12:26
佩服的五体投地，顶。:em21:

作者: vv.vv 时间: 2012-1-4 12:51
:em26: 报价

作者: 心有多远 时间: 2012-1-4 13:30
不顶对不起博士的辛勤劳动啊！

作者: 531475118 时间: 2012-1-4 16:10
顶顶顶！虽然没能力做

作者: 441865442 时间: 2012-1-5 00:12
:em26:

作者: whpp 时间: 2012-1-5 16:54
听课来了，希望以后有相对完整和系统的讲解，当然这要取决于楼主的时间了。很想接着看下去！

作者: 虎门-超 时间: 2012-1-5 21:04
好

作者: yjt5188 时间: 2012-1-6 18:00
楼主太好了，学习了。

作者: 云淡风轻的云 时间: 2012-1-7 00:29
学习啊

作者: ylz21735 时间: 2012-1-7 09:18
此乃神人也！顶起，认真学习。

作者: lll8 时间: 2012-3-29 17:13
没听明白怎么连续变焦。不过这不是问题啊。

期待楼主的乌鸦装上fpv的效果。

作者: 我爱摸心 时间: 2012-3-29 18:15
不错的,顶下

作者: roseprince 时间: 2012-3-29 18:33
:em22:

作者: 孤傲 时间: 2012-3-30 00:08
强贴

作者: AeroCAM 时间: 2012-8-3 00:42
好贴！再顶！:em15:

作者: 270599011 时间: 2012-8-3 07:42
看不懂'有再简单一点的方法没？图例也行

作者: fyhyj 时间: 2012-8-3 08:40
学习了

作者: So…殇情 时间: 2012-8-6 17:46
:em15:

作者: odfgh99 时间: 2012-8-6 17:54
提示: 作者被禁止或删除内容自动屏蔽

作者: 玻璃渣 时间: 2012-8-8 21:44
非常感谢电动机博士
非常受教

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