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标题: 用两个舵机制作的行走机器（视频） [打印本页]
作者: digi01    时间: 2010-7-30 17:12
标题: 用两个舵机制作的行走机器（视频）
第一次玩单片机控制舵机，做了一个小机器练练手。下一步打算把ADC部分利用上，加上超声波传感器，让它更聪明一点。
大家感兴趣可以和我原来那个生活材料做的第一台机器人比较一下，他们的步态差异还是挺大的。原来那个是靠阻容产生脉冲控制电机调节步态的。这个单片机版的步态精度高，但是动作也更机器化，没有原来那个灵活。

材料：
舵机两个
车条两根
废手机电池
M8单片机
洞洞板
常用阻容元件
作者: digi01    时间: 2010-7-30 17:20
作者: ct5269    时间: 2010-7-30 20:22
虎不错:em15:
作者: 飞行上校    时间: 2010-7-31 08:33
不错
作者: 30704463    时间: 2010-8-3 11:44
增大脚部的摩擦力，应该要快点
作者: 爱美力    时间: 2010-8-6 17:32
这个好玩，发个电路图什么的吧，我不懂电路和单片机能做成么？单位有写片子的机器！
机械部分我可以做
作者: 爱美力    时间: 2010-8-6 17:34
车条和舵机臂怎么固定的
作者: wanjingcai    时间: 2010-8-6 21:18
厉害，看到它爬得好辛苦的样子，同事们都哈哈大笑了起来。
作者: digi01    时间: 2010-8-9 09:19
线路图在我的第一个帖子里，很简单。就是一片M8单片机，一个10K复位脚上拉电阻，两只模拟舵机。
固件也在那个帖子里。

现在爬的慢，主要原因是四只脚的力矩和平衡问题。还有单片机控制舵机做这样的运动比较僵化，就是从一个角度切变到另一个角度，中间的过渡不好造成的:em00:
作者: digi01    时间: 2010-8-9 09:22
原帖由 爱美力 于 2010-8-6 17:34 发表
车条和舵机臂怎么固定的

可以固定在双向摇臂或者舵盘上，直接拿电阻腿麻花拧上，三点固定就可以。视频最后有肚皮朝天的图片，你仔细瞧瞧。
作者: VTOL    时间: 2010-8-9 09:47
标题: 有意思！
:em26: 不错啊！:em07: :em00:
作者: 980415    时间: 2010-8-9 12:08
有意思:em15:
作者: 足行天下    时间: 2010-8-10 15:12
不错啊
作者: ttyn727    时间: 2010-8-12 15:03
刚看了  节奏上有点象小日本进村时的那种感觉:em01:
作者: renshuang    时间: 2010-8-14 17:05
好啊，有时间也做一个。
作者: fujianshu    时间: 2010-8-14 17:51
有时间也做一个玩玩，呵呵
作者: digi01    时间: 2010-8-15 12:03
这里是线路图和固件。http://bbs.5imx.com/bbs/viewthre ... &extra=page%3D2

我用的是20多块钱的9克舵机（别用十块多钱那种，加上腿以后扭矩不够）。
如果你想爽，建议用38克标准舵机，二十多块的假3003就可以，舵机最好单独供电。
车条用一毛钱一根的大28，这个机器最难弄的是腿和身体的平衡，需要反复调整。

现在程序里就是几种步态，烧好了以后上电机器先复位到直立状态，然后前进。ADC的部分还没弄好，我计划弄成半自动半遥控的。
作者: Akuda    时间: 2010-8-15 13:31
不错啦
作者: qdzhengtm    时间: 2010-11-16 22:45
做得不错！！！！！！！！！！！！！！！
作者: 海燕    时间: 2010-11-18 19:06
有创意
作者: digi01    时间: 2010-11-19 11:20
再补充一些制作资料。

第一版的线路灰常简单，不要复位电路的话，只需要一块M8，一根10K电阻。
作者: digi01    时间: 2010-11-19 11:22
这是我拍的几张大图，各个细节都能看清楚了。喜欢机器人的可以作为入门小制作。

图片太大，论坛显示不了，看我的相册吧。http://jcy.bjtzh.gov.cn/~digi01/h2o/index.html
作者: csr211    时间: 2010-11-19 19:50
军用接收机不错
作者: 龙飞凤    时间: 2010-11-20 20:58
有创意
作者: green    时间: 2010-11-21 21:58
不错
作者: w5394706    时间: 2010-11-27 00:04
:em26: ,很有意思．后退严重台不起，可惜你的观察能力弱了点．需要加强．看看动物是怎么行走的．
作者: 黄昏    时间: 2010-11-30 21:06
怎样才能使舵机动啊？
作者: 集家嘴    时间: 2010-12-3 18:24
:em26:
作者: 362442340    时间: 2011-1-12 23:10
辛苦走路的螳螂啊
作者: digi01    时间: 2011-1-13 17:31
脚部和地面的接触面比较小。套了两层热缩管也没啥改善。

不过在粗纤维的地毯上跑的还可以:em15:
作者: zhujun0099    时间: 2011-1-27 11:50
:em26:
作者: 铁铁    时间: 2011-2-2 21:36
:em26:
作者: zkj040050    时间: 2011-2-5 23:49
不错。腿部需要改动一下。
作者: rujia    时间: 2011-2-7 19:49
构思不错
作者: wscjfzf    时间: 2012-12-30 21:10
厉害，看到它爬得好辛苦的样子
作者: zhudong    时间: 2012-12-31 11:45
行走姿势象科摩罗巨蜥蜴
作者: dxr2013    时间: 2013-1-6 17:02
不错很好玩哦



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