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标题: 我设计的机器人手指（感谢ly8008csko兄共享的图纸，非常的帅） [打印本页]
作者: xqi2    时间: 2010-11-27 22:56
标题: 我设计的机器人手指（感谢ly8008csko兄共享的图纸，非常的帅）
应 PX601 同志的要求 帮助他设计一个手部结构
花了 一个晚上的时间 大概做个一个手指  ，以后继续完善它，
原理也是舵机拉线  用一个舵机拉动所有手指关节  用在17轴机器人的手部 当然它就应该叫19轴 机器人了
当然也希望 更多的机械设计的高手帮助我改良他，完善它

[ 本帖最后由 xqi2 于 2011-2-4 17:05 编辑 ]
作者: 智能搜寻    时间: 2010-11-28 01:04
舵机拉线  用一个舵机拉动五个手指的所有手指关节，还是？？？
几个手指？？？五个啊？？

手指应该是3个关节吧（你画得有点多了）

拉线最轻便简单的了，也可以用齿轮
作者: xqi2    时间: 2010-11-28 10:45
等我设计好了 你就知道为什么会这样了 当然刚开始 以后肯定会大有不同
作者: xqi2    时间: 2010-11-30 11:57
每个手指里面嵌入压缩弹簧，舵机松动的时候拳头握紧，舵机工作，拉动手指伸直
暂时的设想是这样的  我只是拿点闲余的时间去做做

[ 本帖最后由 xqi2 于 2010-11-30 12:08 编辑 ]
作者: digi01    时间: 2010-11-30 13:58
太复杂了，我只能看了。
作者: xqi2    时间: 2010-11-30 20:36
本来是设计5个手指 但感觉加工不出来  就打算加工一个手指算了
一个舵机拉动一个手指
作者: xqi2    时间: 2010-12-2 10:53
最近论坛被攻击了？？ 还是升级中啊
作者: px601    时间: 2010-12-2 14:52
这样弯曲的太厉害。靠拉线会拉不动。
作者: xqi2    时间: 2010-12-3 19:51
上次那个手指只能用旋转式弹簧才行， 我翻箱倒柜从一些零件上面找到几根压缩式弹簧，用于不工作时弯曲手指
作者: 智能搜寻    时间: 2010-12-4 01:08
这样只好难哦

用线嘛，用转盘（轮），每个关节一个带凹的转轮，用线整成回路形状，一个转，其它的都转，每个轮2个凹槽，设计1：1，第一节齿轮带动，然后就用线当传送带（皮带）。
或者直接做成一排齿轮。可以1：1，想什么角度就什么角度。

你这样的弹簧做起不太合适
作者: xqi2    时间: 2010-12-4 11:30
其实一根手指最好能用两个舵机是最好的，  因为手指并不只有弯曲跟伸直两种状态，手指的前两个关节可以联动，而最后一个关节跟前面两个并不联动
作者: 智能搜寻    时间: 2010-12-4 13:55
看怎么做和做什么用了（个人感觉大指母和其他的分开的好，先做2个再做3个）

本来机器人就做得小，还要用几个舵机的话，手就太大了。
还有，做的手只是做样子和摆姿势吧？？


xqi2
      你这个手指的尺寸是好大的，舵机用的那个型号
作者: xqi2    时间: 2010-12-4 14:12
标准舵机MG995  一个手指比真人的大一些 这样大小的肯定不可能用在17轴机器人身上了，只能单独玩玩。不玩多了 就玩一个手指就行了 太小了我加工不出来，设计的东西一定要可以加工 还要找到相应的材料做的出来  否则设计的再好都是没有价值的
作者: xqi2    时间: 2010-12-9 13:01
最新的改良 ，打算过几天把他给做出来试验一下先
作者: zjlmxrt3    时间: 2011-1-16 20:25
有空多上点，图
作者: xjmchinamobile    时间: 2011-1-16 21:16
你这个好像太大了。。。。

[ 本帖最后由 xjmchinamobile 于 2011-1-16 21:21 编辑 ]
作者: xqi2    时间: 2011-1-16 21:21
呵呵 就是大了   太小我加工不出来 没有车床 只有手工加工
以后有雕刻机了 有其他材料了 我来做你这个，但是手工活 电钻的极限就是那样了 无能为力了

[ 本帖最后由 xqi2 于 2011-1-16 21:25 编辑 ]
作者: 智能搜寻    时间: 2011-1-16 22:13
原帖由 xjmchinamobile 于 2011-1-16 21:16 发表
你这个好像太大了。。。。



朋友多传点这些资料上来啊
快多转点
作者: xjmchinamobile    时间: 2011-1-16 22:23
多传也没用啊，你觉得在中 国能加工出来吗？人家是日本啊。。。你以为吃素的啊。
能把一本的设计思路吃透就很好了，还想一下超日本啊，我敢打赌10年内中 国没人能做出下面这个视频的：
http://v.youku.com/v_show/id_XMjM3MjE2NzM2.html

[ 本帖最后由 xjmchinamobile 于 2011-1-16 22:26 编辑 ]
作者: 智能搜寻    时间: 2011-1-16 23:44
好强

电机好小哦

看起也有力气的样子

努力努力
作者: xqi2    时间: 2011-1-17 11:27
没有电机，都是些皮带轮，弯曲大概知道了  但是不知道伸直是靠什么
有没有具体的给我传一份 谢谢
xqi19821030@163.com
作者: digi01    时间: 2011-1-17 12:07
很好，顶:em15:
作者: xjmchinamobile    时间: 2011-1-17 16:45
电机也不用看了，在每个关节处都有行星齿轮减速的电机的，手指外壳就是齿轮箱。皇军的生产工艺的境界已经随心所欲了。需要什么齿轮就做什么齿轮，需要什么电机就做什么电机。
我不想把设计传上来，因为国人照猫画虎是会的，但是人家日本人的设计都是有理论计算的。大家应该学会从基本的理论设计做起。仿制确实很快，但这也是我们终究不能战胜日本的原因。
PM我要图的太多了，申明一下，一律不给。
依我之见，中日差距还有50年，30年是人心的浮躁。
作者: 智能搜寻    时间: 2011-1-17 16:50
原帖由 xqi2 于 2011-1-17 11:27 发表
没有电机，都是些皮带轮，弯曲大概知道了  但是不知道伸直是靠什么
有没有具体的给我传一份 谢谢
xqi19821030@163.com


指节的关节是皮带带动的，至于手指关节的收紧和张开。就像是同步轮样。
把轮固定，然后皮带走多少，关节就弯曲多少。张和收是一会事，不是弹簧之类的东西。

但是还是要马达带动皮带转轮的啊
作者: 智能搜寻    时间: 2011-1-17 16:57
:em17:
回复晚了这么多

楼上说的也有理

作为专业和商业确实是这样的。（包括搞科研项目的）

但是业余研究和自己玩玩，要从头搞这个，时间、知识、金钱都不具备。
个人玩家很难以搞出来。随便那一项也够研究半辈子了
作者: 智能搜寻    时间: 2011-1-17 17:02
很多同志都起点很底的

真正的那些搞研究项目的人估计也难得在论坛来发表一些什么吧

xjmchinamobile是个列外，给我们带来了许多有技术的先进知识，谢谢
作者: xjmchinamobile    时间: 2011-1-17 17:10
所以说自己做做玩玩，体验一下差距就可以了，人家厉害的是整个工业体系以及管理。还有人的精神。我们这里只能买MG995玩玩的就自己识相一点，中 国老百姓和人家日本大学比实在是螳臂挡车了。
我看楼主也做了不少机器人了，说实话每个项目的层次都不高。我估计每个项目也就1年左右吧。
应该学日本人，要做就做一个方向，做他个10年。才会真正出成果的。
或者把小孩子教育好，送出国，下一代别当中 国人。

[ 本帖最后由 xjmchinamobile 于 2011-1-17 17:14 编辑 ]
作者: 智能搜寻    时间: 2011-1-17 19:30
不评论那些东西好不好

这个资料很珍贵，非常谢谢，我们并不一定要照这样做（想做一般人还做不出来），但是总是有借鉴意义，至少科普了一下。多知道了一种可行方安

都有长有短

人的意识还有经济和国情决定了许多事，只谈机器人，其他不说的好。

拿来主义并不是一无是处，能够在原来的基础上有所突破就是好的。都闭门造车，虽然也有闪光的地方。但是好多东西是落后和重复的。

感谢xjmchinamobile
作者: xqi2    时间: 2011-1-17 20:53
我总共下来才一年多一点时间，哥们穷 只玩的起MG995  我离有钱人的行列还早的很，不过我很想知道这个手指有多少是你的专利，手指最难得是在机械部分，你又何尝不抄，难道在小日本留过学？
哥中 国人，出国从没想过，也拍不来小日本的马屁，所以我只玩国货

[ 本帖最后由 xqi2 于 2011-1-17 21:08 编辑 ]
作者: xjmchinamobile    时间: 2011-1-17 21:08
这个专利不是我的，我也借鉴日本人的，所以我深刻刚觉到比不过别人。我更不想把这里搞成一个抄袭大会。日本人施舍出一些资料，一群中 国人兴高采烈的进行仿制。这样永远也赶超不了我们所谓的“小鬼子”。
我也算半个废人了，也只能大半是靠借鉴，这个是教育的问题，体制的问题。但我至少看清了这一点，希望楼主也早日看清。
作者: xqi2    时间: 2011-1-17 21:18
我这个手指很垃圾 ，只花了一周多的时间，而且没空玩这个，纯弹簧+电线，但是基本可以达到效果，不可能达到功能
你很喜欢把自己的意愿加强在别人的身上，每个人的追求不一样，我不可能为了这些东西花10年的时间，花一年左右的时间搞个像模像样的东西就行了 我也不是吃这碗饭的 没必要为这些负责，也不用对谁负责，做不做的出来，只为自己玩，又没人会怪我 ，何况国家有没给我经费说非要搞什么东西出来
作者: xjmchinamobile    时间: 2011-1-17 21:24
确实有点强迫别人了。不好意思。。。那就不谈这个了
作者: digi01    时间: 2011-1-18 09:51
:em24: 都是高手，顶。
作者: cbcb128    时间: 2011-1-21 19:16
标题: 用个伞齿不是简单点
vvv.JPG这个用个伞齿不是简单点
作者: px601    时间: 2011-1-25 22:43
那个机械手我看了。是靠摄像头把人手资态传回电脑，电脑再描出形状，就类似现在的车牌号码类别。但这种东西前提要有很好的光照，无背景干扰，对比度强的情况下，手指部分就是电机组成的。主要难的是图像识别部分。
我不认为模仿不好。没有什么人一开始就会的。就像日本的自己汽车工业。一开始也是仿像欧洲的，后来积累了经验才有了自己的技术。包括我们今天的战斗机，J20，如果没有苏27，等一系列的仿造和经验积累。哪里会有J20。我们现在应试在别人技术的基础上吃透他，再超越他，即然大家都要经历这样一个发展过程。我们为什么不借鉴别人的东西。少走一些弯路。这样不好吗。也就像中 国的汽车工业。与日本，欧洲车合作，直接拿他们的技术，吸取经验，这样我们提高的可以更快。
作者: px601    时间: 2011-1-25 22:45
xjmchinamobile说，那个机械手我们再十年也做不出来。那太夸张了。那又不是什么很高精尖的东西。我不否认。我们现在的教育体制不好。但这并不代表，我们就比日本人差。
作者: px601    时间: 2011-1-25 22:49
日本重视这方面。我们重视的是航空航天。如果我们比他们差。那我们的火 箭飞船是怎么上天的。我觉的。我们应该多吸取他们的成功经验。仿造也是一种经验的积累。我们己经落后了，想要赶上别人，就不能像他们一样一步一步来，需要跨越式发展。以上是我个人观点。
作者: px601    时间: 2011-1-26 10:52
关于日本那个机械手，昨天晚上想了一下，可以这样做。摄像头对准黑色的背景，手在黑色背景前面，摄像头将手的图像在电脑屏上显示，同时将摄像头采集到的每帧图片，进行计算每个RGB的值。因为背景是黑的，手相对是黄色的，所以我们可以很容易的计算出手占的像素个数。当手指全部伸直时计算他的面积，也就是像素个数。我们手指在弯曲的时候，可以看成手占的像素点的减少。把手顺着手指方向把手分成5个区域，根据5个区域面积的变化来判断手指弯曲度。这样就实现了识别人手的弯曲状态。接下来就是把这些换算成机械手上伺服电机对应的PWM信号。这样就初步实现了视频中的功能。
作者: xjmchinamobile    时间: 2011-1-26 15:38
原帖由 px601 于 2011-1-26 10:52 发表
关于日本那个机械手，昨天晚上想了一下，可以这样做。摄像头对准黑色的背景，手在黑色背景前面，摄像头将手的图像在电脑屏上显示，同时将摄像头采集到的每帧图片，进行计算每个RGB的值。因为背景是黑的，手相对是黄色 ...
作者: digi01    时间: 2011-1-26 17:22
我认为生化会是终极的解决办法。机械装置过分追求拟人化，故障率和维护成本双高:em24:
作者: px601    时间: 2011-1-26 22:39
生物体的反应能力还是比机器慢。应该还是机械的。
作者: ly8008csko    时间: 2011-2-4 16:09
《a designing of humanoid robot hands in endo skeleton and exoskeleton styles》
这类论文用google就可以搜到

http://www.google.com/url?sa=t&source=web&cd=1&ved=0CBIQFjAA&url=http%3A%2F%2Fwww.intechopen.com%2Fdownload%2Fpdf%2Fpdfs_id%2F243&rct=j&q=considering%20a%20reasonable%20emulation%20of%20the%20human%20motion&ei=hbJLTbWvFcOlcKWXlfgL&usg=AFQjCNGnXjxgTrDqt4hzvoX09vqAc9k2dg&cad=rjt

[ 本帖最后由 ly8008csko 于 2011-2-4 17:22 编辑 ]
作者: xqi2    时间: 2011-2-4 17:03
标题: 回复 43楼 ly8008csko 的帖子
非常的帅，我现在只希望BAIDU退出中 国让GOOGLE回来，否者只能闭关锁国。百度啥都搜捕不到，就是他**广告商，除了广告还是广告，啥有用的东西都没有
作者: ly8008csko    时间: 2011-2-4 17:11
标题: 回复 44楼 xqi2 的帖子
呵呵，期待你的新作品
作者: cbcb128    时间: 2011-2-5 20:46
太复杂，俺搞个两节的吧。
作者: px601    时间: 2011-2-7 12:00
标题: 回复 43楼 ly8008csko 的帖子
做的好.我们要的就是不断的借鉴别人的新技术.新思想.有的人还不给,..相比之下....
作者: px601    时间: 2011-2-7 13:14
标题: 1
上图大家一起研究
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作者: px601    时间: 2011-2-7 13:19
标题: 2
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作者: ejing1998    时间: 2011-2-7 14:56
太高深了
作者: digi01    时间: 2011-2-10 09:37
应用科学，算不上高深。我国如果开展专项课题开发，估计半年就可以搞出来。

但是我还是认为用生化来拟人更灵活一些，机械装置局限很多的。
作者: cbcb128    时间: 2011-2-10 16:36
两节指，用伞齿,现以改造几个形星减速小电机当直流伺服.伞齿是难题
作者: ly8008csko    时间: 2011-2-10 17:25
1、气动肌肉+拉线

一根手指可以用几根线来拉动，这样更灵活一些
PS：终结者1的手貌似就是这样的
2、伞齿轮

[ 本帖最后由 ly8008csko 于 2011-2-10 17:45 编辑 ]
作者: cbcb128    时间: 2011-2-10 22:11
嘿嘿，气动可改减速电机，能发以上文件的下 载地址吗？
作者: ly8008csko    时间: 2011-2-11 08:47
标题: 回复 54楼 cbcb128 的帖子
:em15: 我也没有文件，这是很久以前从Google里搜的，只有图片，呵呵。。。
http://mindtrans.narod.ru/hands/hands.htm
这里有一些原理
http://robotics.naist.jp/research/naisthandhp_enadj/NAIST-Hand_e.htm
用伞齿轮的

[ 本帖最后由 ly8008csko 于 2011-2-12 09:59 编辑 ]
作者: 大石11111    时间: 2011-2-15 16:02
看看这个

[ 本帖最后由 大石11111 于 2011-2-15 16:04 编辑 ]
作者: 雪铁龙    时间: 2012-11-22 02:55
大石11111 发表于 2011-2-15 16:02
看看这个

[ 本帖最后由 大石11111 于 2011-2-15 16:04 编辑 ]

厉害。。
作者: jiudun    时间: 2012-11-23 00:43
xjmchinamobile 发表于 2011-1-16 22:23
多传也没用啊，你觉得在中 国能加工出来吗？人家是日本啊。。。你以为吃素的啊。
能把一本的设计思路吃透就 ...

我看过了，确实很牛X。




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