5iMX.com 我爱模型 玩家论坛 ——专业遥控模型和无人机玩家论坛（玩模型就上我爱模型，创始于2003年）

标题: 问一个关于mach3和伺服驱动连接的问题，机床如何找原点 [打印本页]
作者: lnhv013710    时间: 2011-7-16 12:05
标题: 问一个关于mach3和伺服驱动连接的问题，机床如何找原点
以前在公司见过一个机床，xyz轴的伺服用的安川，电机是相对编码器的，xyz轴各有一个原点开关，原点开关直接接在各自的伺服驱动器上，机床上电后找原点，xyz轴移动，直到碰到原点开关，然后反向运到，直到电机一圈的零点，z点。此时控制系统屏幕上xyz轴的机械坐标值清零，找原点动作结束，用电机一圈z点来定位原点而不是用开关来定位，原点位置重复性非常高。

因为原点开关是直接链接在伺服驱动上的，所以当时猜想xyz轴找原点的动作是伺服驱动器自己控制的。也就是说：（举例用mach3控制找原点）mach3只是在刚开始输出三个output找原点的一个脉冲上延信号给xyz轴驱动，驱动开始控制电机转动直到碰到原点开关，然后反向转动找到z点，然后电机停止，伺服可以发出自己的output信号通知mach3，mach3接到信号后开始对xyz轴的坐标值清零。找原点动作结束。

现在自己造个机器用mach3控制然后找mach3的资料和台达伺服器的资料，才发现原来台达的伺服器也没有类似这样的输入和输出信号的定义。mach3也没有发现有这样的功能，怎么回事？

请问大家的mach3和伺服驱动搭配的情况，原点开关都是直接接在并口上吗？
作者: 惠民    时间: 2011-7-16 12:09
搭车同问。
作者: 影忠    时间: 2011-7-16 13:03
很想知道
作者: ZZSSZZ    时间: 2011-7-16 13:20
我也想知道， 安川的SGDM系列不知道有没有楼主说的Z点信号，闲了查一查
作者: wolaiyecyg    时间: 2011-7-16 14:06
有原点复归功能的
作者: lnhv013710    时间: 2011-7-16 14:44
标题: 回复 地板 wolaiyecyg 的帖子
台达的伺服好像没有原点归复功能，大概的看了mach3的原点设置相关的好像也没有支持这种功能的设置，如果mach3没有的话，即使伺服有这种功能那实现起来也需要手动对mach3清零了
作者: pdwabc    时间: 2011-7-17 12:26
搭顺风车同问:em22:
作者: lnhv013710    时间: 2011-7-17 15:18
那位大人能说下，mach3到底有没有这种归零功能的支持，还有台达的伺服器有没有零点归复的功能？
谢谢
作者: 影忠    时间: 2011-7-19 21:19
原帖由 lnhv013710 于 2011-7-17 15:18 发表
那位大人能说下，mach3到底有没有这种归零功能的支持，还有台达的伺服器有没有零点归复的功能？
谢谢


同问啊，急啊
作者: lnhv013710    时间: 2011-7-20 19:28
原帖由 影忠 于 2011-7-19 21:19 发表


同问啊，急啊

你可以找下相关伺服的说明书的，一般在开关量输入输出接口那部分会有介绍伺服开关量端子都能被定义为那些功能的，比如：你可以定义一个输入信号为伺服控制器上电使能，或者定义一个输出为伺服报警。
台达的1系列的说明书我大概看了下，没有原点归复这个功能的。
我理想的伺服启动器应该有圆点归复和限位功能的。
作者: 蓝月亮    时间: 2011-7-23 17:52
同问.我用松下a4 mbddt2210003   400w的驱动器.还不知道怎么用呢.不知有没有这个功能啊
作者: 半桶水    时间: 2011-7-23 18:50
也问一下，增量式编码器的Z相是在绝对位置上的吗？
作者: 半桶水    时间: 2011-7-23 18:53
还说一下，刚刚测试了一下MACH2回○时过程是碰到零点开关后反向离开开关一个距离为零点的，这个距离可以设定。
作者: lnhv013710    时间: 2011-7-24 12:18
原帖由 蓝月亮 于 2011-7-23 17:52 发表
同问.我用松下a4 mbddt2210003   400w的驱动器.还不知道怎么用呢.不知有没有这个功能啊

前天仔细看了下我原来公司的一台机器的梯形图，才发现以前一个误区，以前一直以为寻原点动作是伺服控制完成的（就像我一楼说的那样）。

说下那台机器的配置：安川伺服+台湾新代三轴控制。

因为换公司了没法再研究原来设备的接线，只能根据设备备份下来的梯形图判断原点归复的步骤：
第一步：通过面板操作将机床处于原点归复的状态（如果机床上电后没有进行圆点归复则报警，机床无法工作，报警是通过机床内部一个位寄存器控制的，如果原点归复完则该位寄存器被置位，非断电保护的，也就是说只要断电则机床位寄存器被清零，不进行圆点归复就报警，保证相对编码器的机床原点复位后才能工作）。
第二步：按控制面板的x+ y+ z+，此时因为机床处于原点归复状态，所以这三个键的功能再不是手动进给而是原点归复触发键。
第三步：就是新代控制器内部控制对各轴伺服器发预设方向的脉冲，伺服电机转动，寻找圆点开关，而原点开关是接在新代控制器的I/O板上的，在新代控制器的plc部分的梯形图里面，原点开关触发另外一个“找到原点开关的位寄存器“。通过该位寄存器的置位来通知新代控制器的cnc部分，这样cnc才知道找到原点开关，然后让电机反转，以更加缓慢的速度的去找编码器的z相信号，至于z相信号的反馈好像不通过I/O板以及plc，估计伺服驱动器有一组ABZ的输出给轴卡的，z相的确认好像是通过轴卡。，找到z相信号后，控制器cnc部分对机械坐标系清零，然后将“完成原点归复的位寄存器”置位，
也通过这类位寄存器来通知plc，原点归复完成，然后plc才知道完成，并解除需要原点归复的报警并且解除机床的部分锁定。
另外这台机器的硬限位是通过I/O板给plc，再由plc给cnc，所以不如直接把限位连在伺服器上反应快
作者: lnhv013710    时间: 2011-7-24 12:22
原帖由 半桶水 于 2011-7-23 18:50 发表
也问一下，增量式编码器的Z相是在绝对位置上的吗？

z相是伺服电机尾巴里面的编码器上的每转只有一个脉冲信号，然后伺服器一般会有z相信号的输出，机床靠这个信号来判断电机是否在原点位置的，


原帖由 半桶水 于 2011-7-23 18:53 发表
还说一下，刚刚测试了一下MACH2回○时过程是碰到零点开关后反向离开开关一个距离为零点的，这个距离可以设定。

谢谢，提醒，有空再研究下mach3
作者: 半桶水    时间: 2011-7-25 00:55
我是想说Z相也是增量方式输出的话回到开关再反向找第一个Z信号这样回○会准？我不认为。是绝对值式的好像也不准哦。机械回○像MACH那样就很准了，碰到回○开关后反向移动，如果回○开关状态不变的话它会一直动，我见过的机床都是这样。

[ 本帖最后由 半桶水 于 2011-7-25 01:01 编辑 ]
作者: lnhv013710    时间: 2011-7-25 13:15
普通的机械开关重复定位精度不行的，肯定会有几丝的误差。
时间长了开关里面的弹簧和触点老化，零点位置会漂移的。
编码器一圈2500个格才有一个z点，重复精度是很高的。
另外也有重复定位精度很高的机械开关，不过一个要好几百的。

[ 本帖最后由 lnhv013710 于 2011-7-25 13:17 编辑 ]
作者: 半桶水    时间: 2011-7-25 17:11
你一个工件要加工到开关老化吗？回○主要是为G54-G59工作座标来找参考，比如夹具，不用每次开关机都要分中对○。如果夹具动了你编码器再精确又有什么用。
作者: lnhv013710    时间: 2011-7-28 13:42
原帖由 半桶水 于 2011-7-25 17:11 发表
你一个工件要加工到开关老化吗？回○主要是为G54-G59工作座标来找参考，比如夹具，不用每次开关机都要分中对○。如果夹具动了你编码器再精确又有什么用。


照你那样说，不用原点开关也行了。
用z点找l零就是准确，稳定，省事，放心。
作者: 半桶水    时间: 2011-7-28 18:35
:em04: 你试试就知道了。用电机编码器来回○绝对没用开关准。
作者: lnhv013710    时间: 2011-7-29 08:57
标题: 回复 20楼 半桶水 的帖子
这样啊，看来你试过了，倒是要请教你怎么用mach3控制伺服器回编码器零点，我捉摸了好长时间，觉得如果不是伺服器自身带回原点功能，很难能由mach3控制伺服器实现回原点
作者: 影忠    时间: 2011-8-1 10:37
原帖由 半桶水 于 2011-7-25 00:55 发表
我是想说Z相也是增量方式输出的话回到开关再反向找第一个Z信号这样回○会准？我不认为。是绝对值式的好像也不准哦。机械回○像MACH那样就很准了，碰到回○开关后反向移动，如果回○开关状态不变的话它会一直动，我见 ...


机床上的是机械开关，每次的碰开都不一样的啊？
作者: 影忠    时间: 2011-8-1 10:44
原帖由 半桶水 于 2011-7-28 18:35 发表
:em04: 你试试就知道了。用电机编码器来回○绝对没用开关准。


不可能的啊
作者: lnhv013710    时间: 2011-8-1 18:34
我也没有试过，不过每次碰的应该差不多的，家里用机械开关定位足够了，大不了每次自己再调整一下
作者: HGQ21102    时间: 2018-10-25 14:26
原点机械开关的挡板很长，当开关被压着时，才去放很低速度去测量伺服输出Z相信号，不是靠机械开关去测量（只是起到可以测量的信号）



欢迎光临 5iMX.com 我爱模型 玩家论坛 ——专业遥控模型和无人机玩家论坛（玩模型就上我爱模型，创始于2003年） (http://bbs.5imx.com/) Powered by Discuz! X3.3