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标题: 使用加速度传感器测量飞行姿态的一点疑问 [打印本页]
作者: zht9961020    时间: 2012-2-15 16:08
标题: 使用加速度传感器测量飞行姿态的一点疑问
根据图1模型对加速度计的输出进行分析。可以看出，加速度计的输出实际是跟弹簧的形变量成正比，这也是为什么静止放置时加速度计会输出一个重力加速度的原因（mg=kx,弹簧有形变)

自由落体时，三轴加速度计的输出均为0，因为质量块只受重力作用，弹簧没有形变，加速度计没有输出。

下面分析飞行时四轴的受力，如图 2


假设飞行器由悬停状态受到扰动后变为图示姿态，其中，F为旋翼的合力，Mg为飞行器总质量，m为加速度计的质量块。
设飞行器相对水平方向的倾角为A，则飞行器在倾斜方向的加速度为gsinA
再对加速度计的质量块进行受力分析，因为其固连于机体上，所以其加速度也是gsinA,即mgsinA-kx=m（gsinA），所以x=0，弹簧无形变，加速度计输出为0

如果以上分析正确，那么使用加速度计测量值进行飞行状态下的姿态测量就是错误的。
作者: 小死鬼    时间: 2012-2-15 16:17
学习了:em24:
作者: mqm030610    时间: 2012-2-15 17:04
:em26: 人才！
作者: ljkvn    时间: 2012-2-15 17:38
顶
作者: 人山    时间: 2012-2-15 18:17
偶然路过, 复杂的理论计算没研究过. 但知道一些原理上的皮毛. 当物体保持静止或匀速运动的时候,加速度是0.但从一个姿态转换到另一个姿态的过程中,加速度是有变化的. 如果知道加速度的变化和持续时间及初始速度及方向,应该就可以根据老的姿态来计算出新的姿态的位置
作者: thtio    时间: 2012-2-16 11:29
姿态的测量是利用角速度传感器的 加速度传感器用于数据的互相修正 只装加速度传感器毛的姿态
作者: illss    时间: 2012-2-16 20:55
mgsinA-kx=m（gsinA）:em04: 受力分析都错了吧
作者: zht9961020    时间: 2012-2-17 09:29
http://www.lunar.org/docs/LUNARclips/v5/v5n1/Accelerometers.html
作者: woainan    时间: 2012-2-17 15:22
整体分析得到的加速度是对的，但是滑块的加速度和整体加速度不相等。



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