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标题: 升值1000元！让你的多轴飞控变成高档直机平衡仪 [打印本页]
作者: 大傻鱼    时间: 2012-3-20 15:26
标题: 升值1000元！让你的多轴飞控变成高档直机平衡仪
声明：我已经停止了这个测试，让期待最终视频的朋友失望了。原因除了下面说到的一些外，主要是因为我本身就是个直机新手，而且我手头这架直机本来就是用来入门的（158元空机版King3，塑胶板）精度和配置非常一般，调试和飞行技术本身都成问题，可能对于老手来说，可能会更加容易实现，此帖中也有朋友说已经试验成功。我发此贴的目的，只是抛砖，希望大家开拓思路，玩得更开心。感谢在测试过程中玉兔老板和玉兔技术支持对我的支持和帮助，感谢给我提供思路和建议的@绿头苍蝇 朋友，也感谢关注此贴的朋友！
最近比较忙，好久也没有更新试验结果，来此做对近一个月来CCPM直升机上使用多轴飞控的试验做一个总结吧：
一、在原理上，CCMP直升机和多轴Tri3模式在控制方式上是基本一致的，因此具有3轴陀螺的多轴飞控，以及具有更高级传感器的多轴飞控，原则上完全可以用在CCPM直升机上。上面有朋友说多轴飞控是搞IT、搞工控的人开始玩的，深有感触，最近就一直和一帮中科院的朋友玩飞控，他们似乎对于航模（飞机）控制并不了解，只是把飞机作为在三维空间运动的物体来控制。因此，开发飞控的厂家、商家、玩多轴的玩家们注意了，不管是否早已知道，在下班门弄斧的提示一下了：你的多轴飞控可参照Tri3轴模式来开发CCMP直升机飞控。
二、目前市面上的多轴飞控对CCPM直升机来说并不完全适用，我测试了KK、玉兔两种飞控。主要问题如下：
1、舵机、电调的输出频率不同一定要注意，像KK的Tri3轴模式原来是输出3个电调的，若适用舵机，需要270Hz的的数码舵机，50Hz的模拟舵机很容易挂掉，玉兔等高级飞控有舵机、电调频率选择，可以避免此问题；
2、舵机行程方向可能需要自行修改成反向，因为Tri3轴模式下3个电机转向不一样，而CCPM在变总矩时需要的舵机行程方向是一致的，因此可能需要你动手改为反向舵机（如果你的机架允许你把舵机反装，那就不用改了），目前我测试的KK、玉兔飞控，还都不能够直接改变输出方向。
3、多轴飞控的平衡仪模式在CCMP直升机上会遇到调试困难。以玉兔飞控为例，平衡模式校准不仅需要机身保持水平，更需要CCPM斜盘保持水平，三个斜盘舵机的摇臂角度一致，并且各个方位上桨矩保持一致，调试难度很大。另外，我在测试中发现，玉兔飞控中的“主平衡度”有限幅作用，比如将主平衡度设置为20%，那么打开平衡模式后，CCPM三个舵机的行程大约就被限制在20%左右。
4、震动是一个难以克服的障碍，直升机的震动会让飞控反馈过于频繁，如果调教不好，可能会产共振加剧震动，解决的方法是尽量减震，调低感度（玉兔飞控中的主稳定度和动态稳定度），并使用较短的舵机摇臂减少反馈幅度以避免共振。
5、注意数码舵机的供电问题，因为飞控要给4个数码舵机供电，可能会供电不足，因此最好与舵机并联一个独立的5V，1A以上的电源为舵机供电。
6、遥控器上的设置需要变通，因为是通过Tri3轴模式控制CCPM直升机，因此采用1舵机Normal斜盘模式，接收机与飞控的连接请参考主帖的图。飞控在解锁时通常需要油门最低，在此时需要螺距通道最低，具体要输出多低才可以解锁，要自己试验了（或者参照玉兔飞控设置软件里的输出值慢慢调整螺距通道的输出范围），另外，可能涉及到CCPM舵机改过方向的原因，因此需要“螺距最高”时才能解锁，因此一定要设置油门锁定，避免测试时油门突然启动伤人！！！


我最终改装的CCPM直升机，esky king-3



我的飞控固定方式，超厚海绵减震



独立BEC给数码舵机供电

++++++++++++++++++++++++++++++++++++以下是原帖+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++

最近多轴飞行器很火，各大航模论坛上大家都在玩多轴飞行器。拜电子技术的进步，多轴飞行器最难的控制问题被PCB和各种传感器轻松解决，各种飞控系统百花齐放，从最简单的三轴陀螺——KK飞控，到FF、MWC、玉兔等带平衡仪、气压计、地磁计……各种高级功能的飞控，价格都越来越便宜，让大家有了更的选择，也让航模有了更多的玩法。可以说有了飞控，特别是具有平衡仪自稳的飞控以后，几乎可以做出原来不可想象的飞机（模型），颠覆空气动力学原理，只要你敢想敢做。
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我这里先抛个砖：用多轴飞控的TriCopter（三轴）模式来控制120°CCPM斜盘系统的直升机模型。我使用的是KK飞控进行试验。

首先了解一下什么是CCPM斜盘，这部分科普了，了解的朋友可以无视。直升机是通过斜盘拉动各个桨叶，让它们周期变矩，从而达到控制整个旋翼面俯仰倾斜的，因此要让斜盘能够前后或左右倾斜，至少需要在2个轴向上能够控制，一个控制俯仰，一个控制倾斜，当然，直升机的旋翼们还需要同时变矩（可简单理解为旋翼的倾角），这就是变“总矩”，这样就需要至少3个舵机分别动作了。CCPM是Cylic Collective Pitch Mixing，它是让多个舵机同时动作来控制整个斜盘的俯仰、倾斜和变总矩。这样的好处是每个舵机的负载更小，整个斜盘的动作更快，更精准。比如常见的120的CCPM斜盘，3个舵机呈120度分布，同时上升或下降就是变总矩，前舵机上升，后两个舵机下降就是后仰；前舵机不动，后两个舵机上下差动，就会让斜盘左右倾斜。
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参考文献：CCPM斜盘系统：http://www.iroquois.free-online.co.uk/ccpm.htm


再来看看为什么多轴飞控的TriCopter（三轴）模式为为什么可以来控制120°CCPM斜盘系统的直升机。TriCopter三轴的基本原理是，在同一平面内的3个旋翼中，两个逆时针旋转，一个顺时针旋转，其中一个旋翼（通常是尾巴）平面可以稍稍倾斜，以克服整个系统的反扭力。而整个系统的俯仰、倾斜也是由3个旋翼输出的不平衡来控制，比如前面两个旋翼力量大，后面一个稍小，整个飞机就后仰；后面一个旋翼动力输出不变，前面两个旋翼一个增大一个减小，飞机就倾斜。三个旋翼动力同时增大或减小，控制上升或下降，这和120°三舵机CCPM系统直升机的控制方式很相似。所以，我们就动手做吧：

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1、在你的遥控器上选择一个Normal斜盘模式的直升机，就是一个舵机控制总螺距的那种，一般用接收机上的AUX1通道控制总矩。
2、把接收机上的AUX1（螺距通道）连接多轴飞控上的油门通道，其他正常连接：副翼通道连接飞控上的副翼、升降通道连接飞控上的升降、方向通道连接飞控上的方向，但接收机的油门通道直接连接电子调速器。
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3、把120度CCPM直升机上的三个斜盘舵机分别连接飞控上的1、2、3电机插口,这里要根据你的CCPM舵机布局，左右舵机不要错，前后无所谓，飞控可以设置反馈方向，尾舵机连接飞控上的4号电机插口。这里还需注意，KK飞控不能设置舵机输出方向，在三轴中它输出的转向是两反一正，但是用在CCPM直升机上，同时变总矩时需要三个舵机同向，因此你需要改造一个舵机，让它变成反向舵机，改造反向舵机的方法很简单，打开舵机的后盖，把舵机里面的马达+、-线对调，再把电位器的+、-线对调，中位线不动就好了。

4、基本完工，需要在飞控设置中校对中位（以及水平）、设置反馈方向、传感器感度等。需要注意的是，感度过高会让舵机抽疯，最好用数字舵机。另外，RUDD感度是个问题，因为多轴飞控都没有输出限幅，DUDD通道过高会有“追尾”现象（快速震动），过低又锁尾不好。我想到的方法是自己改舵机，限制输出行程，这样把感度调高点也不怕抖动了，不过这想法还没有实施。

我改造的“KK版”CCPM直升机：
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我的KK测试视频：
http://you.video.sina.com.cn/api/sinawebApi/outplayrefer.php/vid=73167930_1187209042_aEqwRyY4XjLK+l1lHz2stqkP7KQNt6nkiGKzuVKtJQpbQ0/XM5GeYdwB5yDVANkEqDhAQ5s+c/kv1B0/s.swf

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说几个调试的注意事项：
1、因为遥控器螺距通道接多轴飞控的油门通道，因此螺距通道的在Normal模式下一定要能拉到最低，否则多轴飞控可能不好解锁，同样的副翼或方向舵通道也要最大行程，大家自己体会吧。当然，你可以设置多种模式或者大小舵，Normal模式只是为了解锁飞控用。油门、螺距曲线可按照你喜欢的直机操纵手感自己设置。

2、注意按照你的CCPM舵机布局来连接1、2、3号舵机，如果回馈不对，需要设置回馈反向，特别是对于有平衡仪的飞控，这个在试飞前一定要注意！！！
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发了这篇帖子后，某群里的很多朋友让我赶紧试试高级飞控，也有人善意的提醒我别砸了某些人的生意。这里声明一下，此贴中提到的所有品牌（如我使用的舵机是格宁D90数码舵机）都是由于个人条件所限，前期自行购买，毫无广告意思，此贴完全是技术讨论，抛砖引玉，希望大家开拓思路，玩的更开心。

++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++20120321更新+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
昨晚做了些玉兔飞控使用在ccpm直机上的先期工作（图片见43楼）：把原来在四轴上的飞控拆下来，用名片盒做了个盒子，装在了直机上（esky的king-3），为了测试自平衡时保证安全，把大桨拆下来，先测试三个ccpm舵机的反馈方向，可以干脆拆掉2根电调线。

不过玉兔飞控的各通道输出反向只对舵机起作用，也就是说选择了Tri三轴，只对4通道锁尾舵机可以反向，1、2、3通道原来是为电调输出设计的，反向不起作用。这点已经跟玉兔技术确认过了，很可惜。我现在的ccpm三个舵机的反馈方向刚好都是错的（其实是2个错的，因为我之前使用kk，改过一个反向舵机），因此需要全部改成反向舵机。

今天一早起来改了3个反向舵机，然后进行了测试，很成功，见视频，
玉兔多轴飞控用在CCPM直升机上的初探（一）
http://you.video.sina.com.cn/api/sinawebApi/outplayrefer.php/vid=73330029_1187209042_a0+zSCBuXTXK+l1lHz2stqkP7KQNt6nkiGKzuVKtJQpbQ0/XM5GeYd4E4CnUCdkEqDhAQ5s8dv4m1RQ/s.swf

有些注意事项：

1、玉兔飞控的设置软件的基本设置如下图，仅供参考：
(, 下载次数: 72)

2、舵机改为反向后，遥控器的螺距通道（Pit）也需要反向了，因为多轴飞控是油门最低时才能解锁，而飞控的油门通道连接的是接收机的螺距通道，因此需要螺距最高时才能正常解锁，如果还不能解锁，请检查一下螺距通道的输出行程。

3、在玉兔飞控设置软件里我将方向感度设置在40%，基本没有追尾现象。

4、从原理上说，CCPM直机用多轴飞控后一样也可以倒飞、3D，因为你还可以设置油门、螺距曲线。不过在试飞前，还需要仔细检查反馈方向，并调教各个位置上的螺距输出，调直机是个细致活！

5、我还没有装桨试飞，我也是直机新手，还望大家多多指教

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本贴原载我的日志：http://www.guokr.com/blog/122455/，后续探讨帖独发5iMX论坛，转自请注明。

[ 本帖最后由 大傻鱼 于 2012-4-10 00:31 编辑 ]
作者: moontack    时间: 2012-3-20 15:35
这个和无副翼的三轴陀螺仪区别在哪里?
作者: 58753734    时间: 2012-3-20 15:40
不错不错，喜欢这种贴 :loveliness:
作者: 58753734    时间: 2012-3-20 15:41
对 了，很想看看LZ的控改造成啥样了:em15:
作者: neohack    时间: 2012-3-20 15:43
没起飞。。。。
作者: 大傻鱼    时间: 2012-3-20 15:46
是没起飞，在家里，400级的直机还是很危险的，我在室外试过，锁尾不是很好。上面说了原因。现在只试了KK，不带平衡仪，要是用上某兔飞控，自平衡、定点、定高、返航……威武了
原帖由 neohack 于 2012-3-20 15:43 发表
没起飞。是。。。
作者: 大傻鱼    时间: 2012-3-20 15:47
控不用改造啊，用单舵机斜盘模式就行
原帖由 58753734 于 2012-3-20 15:41 发表
对 了，很想看看LZ的控改造成啥样了:em15:
作者: 宝蓝手帕    时间: 2012-3-20 15:55
期待完整的改装攻略。。。要玉兔的:em26: :em26:
作者: 新影    时间: 2012-3-20 15:58
关注:em26:
作者: 涡流    时间: 2012-3-20 16:02
太有才了。:em26:
作者: 大傻鱼    时间: 2012-3-20 16:04
神马的还不是一样么？
呵呵
原帖由 宝蓝手帕 于 2012-3-20 15:55 发表
期待完整的改装攻略。。。要玉兔的:em26: :em26:
作者: green    时间: 2012-3-20 16:08
不错，
作者: tcfa86    时间: 2012-3-20 16:13
LZ你这要是改成了，那些做直机平衡仪的人要恨死你的:em15:
作者: 大傻鱼    时间: 2012-3-20 16:16
说几个调试的注意事项：
1、因为遥控器螺距通道接多轴飞控的油门通道，因此螺距通道的在Normal模式下一定要能拉到最低，否则多轴飞控可能不好解锁，同样的副翼或方向舵通道也要最大行程，大家自己体会吧。当然，你可以设置多种模式或者大小舵，Normal模式只是为了解锁飞控用。油门、螺距曲线可按照你喜欢的直机操纵手感自己设置。

2、注意按照你的CCPM舵机布局来连接1、2、3号舵机，如果回馈不对，需要设置回馈反向，特别是对于有平衡仪的飞控，这个在试飞前一定要注意！！！
作者: yxchyt    时间: 2012-3-20 16:17
没飞起来:em22:
作者: 大傻鱼    时间: 2012-3-20 16:20
已经改成了呀，rcgroups上KK飞控开发者联系我了，已经在开发针对ccpm直机的专用固件，可以看这里http://www.rcgroups.com/forums/s ... 1554249&page=14

忽悠某兔飞控的下一版固件，也可以加上ccpm模式，然后涨价，呵呵。一个定点、定高、锁尾、无向CF、返航的超级直升机飞控哦亲

原帖由 tcfa86 于 2012-3-20 16:13 发表
LZ你这要是改成了，那些做直机平衡仪的人要恨死你的:em15:
作者: votreami    时间: 2012-3-20 16:24
LZ小心啊，真要是成了，那些直升机飞控人该喝西北风去了，不过模友们有福了
作者: 大傻鱼    时间: 2012-3-20 16:29
那我今晚就要回去试某兔飞控啦
原帖由 votreami 于 2012-3-20 16:24 发表
LZ小心啊，真要是成了，那些直升机飞控人该喝西北风去了，不过模友们有福了
作者: 绿头苍蝇    时间: 2012-3-20 16:37
貌似咱家也给楼主提供了一些锦囊的说，:em15:
作者: yxlcc    时间: 2012-3-20 16:40
不过高级飞控设置比较烦。KK相对简单很多。有好多设置都要考虑到实际飞行状态。
作者: 大傻鱼    时间: 2012-3-20 16:42
越高级的飞控，设置越精细啊，呵呵
原帖由 yxlcc 于 2012-3-20 16:40 发表
不过高级飞控设置比较烦。KK相对简单很多。有好多设置都要考虑到实际飞行状态。
作者: howard1977    时间: 2012-3-20 17:24
我昨天晚上还在想怎么用多余的那个n6做个阿凡达（n6不支持阿凡达，有共轴直升机模式），无奈n6给电调的高速PWM输出。kk可以设置电调的pwm信号频率，真好啊，那个灵活了。

[ 本帖最后由 howard1977 于 2012-3-20 17:27 编辑 ]
作者: howard1977    时间: 2012-3-20 17:31
顺便问一下，目前kk这样改，倒飞逻辑是否正常？（即使不行，估计将来也很容易改造）
作者: 小饭团    时间: 2012-3-20 17:58
等视频:em15:
作者: 冷小运    时间: 2012-3-20 18:03
:em26: ,太有才了楼主
作者: zgchen    时间: 2012-3-20 18:11
不错！这种变通用法很新鲜啊
作者: ttc    时间: 2012-3-20 18:20
重点是要GPS要能用，就爽了
:em15:
作者: 8_3    时间: 2012-3-20 18:40
先顶后看.
作者: superman89    时间: 2012-3-20 18:50
看到我设计的PCB了，很亲切
KK三轴控制电机三个通道输出的信号并不是标准舵机信号
频率较高
很多舵机不支持
楼主可以告诉一下你用的舵机型号吗
作者: 大傻鱼    时间: 2012-3-20 19:00
这是很关键的，我用的是宁格D90
作者: 大傻鱼    时间: 2012-3-20 19:04
原帖由 howard1977 于 2012-3-20 17:31 发表
顺便问一下，目前kk这样改，倒飞逻辑是否正常？（即使不行，估计将来也很容易改造）
和倒飞没关系，你可以设置油门螺距曲曲线，kk只连接螺距
作者: dianjita2    时间: 2012-3-20 19:32
:em26: 这才叫技术贴，顶LZ
作者: s1463041    时间: 2012-3-20 19:55
原帖由 moontack 于 2012-3-20 15:35 发表
这个和无副翼的三轴陀螺仪区别在哪里?

價錢   多功能  多軸和直機:em15: :em15:
作者: 多旋翼狂人    时间: 2012-3-20 19:58
有意思
作者: wjc407    时间: 2012-3-20 20:11
很有想法 造福广大模友  期待进一步改进试飞
作者: w512514507    时间: 2012-3-20 20:40
楼主威武
作者: q731882652    时间: 2012-3-20 20:41
突然发现了牛贴  ·····LZ要是早个个吧月发就好了 现在直机已经不在了········
作者: yxlcc    时间: 2012-3-20 22:52
标题: 回复 21楼 大傻鱼 的帖子
哈哈，和楼主想法一样，用简单的系统解决复杂的问题。高级"飞控(比如兔子啥的)比KK调试复杂，而且也娇贵许多。要调到KK的状态有时比KK要难。我在调一款飞控控制直机，遇到好多问题正在解决中。
作者: luyinji    时间: 2012-3-20 23:17
顶啊顶   这个想法好
作者: 兔哥    时间: 2012-3-20 23:19
楼主是高手呀
作者: 营口烟头    时间: 2012-3-20 23:49
:em26: 难得见到的好帖
作者: 大傻鱼    时间: 2012-3-21 00:57
今晚做了些玉兔飞控使用在ccpm直机上的先期工作：把原来在四轴上的飞控拆下来，用名片盒做了个盒子，装在了直机上（esky的king-3），为了测试自平衡时保证安全，把大桨拆下来，先测试三个ccpm舵机的反馈方向，可以干脆拆掉2根电调线。

不过玉兔飞控的各通道输出反向只对舵机起作用，也就是说选择了Tri三轴，只对4通道锁尾舵机可以反向，1、2、3通道原来是为电调输出设计的，反向不起作用。这点已经跟玉兔技术确认过了，很可惜。我现在的ccpm三个舵机的反馈方向刚好都是错的（其实是2个错的，因为我之前使用kk，改过一个反向舵机），因此需要全部改成反向舵机，明早弄吧。

测试了一下尾舵机锁定，感度在30%就可基本没有追尾现象了。

先上几张图
作者: 望三    时间: 2012-3-21 01:13
真是强大啊
作者: 破百    时间: 2012-3-21 01:44
:em26:
作者: 大傻鱼    时间: 2012-3-21 09:03
昨晚做了些玉兔飞控使用在ccpm直机上的先期工作（图片见43楼）：把原来在四轴上的飞控拆下来，用名片盒做了个盒子，装在了直机上（esky的king-3），为了测试自平衡时保证安全，把大桨拆下来，先测试三个ccpm舵机的反馈方向，可以干脆拆掉2根电调线。不过玉兔飞控的各通道输出反向只对舵机起作用，也就是说选择了Tri三轴，只对4通道锁尾舵机可以反向，1、2、3通道原来是为电调输出设计的，反向不起作用。这点已经跟玉兔技术确认过了，很可惜。我现在的ccpm三个舵机的反馈方向刚好都是错的（其实是2个错的，因为我之前使用kk，改过一个反向舵机），因此需要全部改成反向舵机。
今天一早起来改了3个反向舵机，然后进行了测试，很成功，见视频，玉兔多轴飞控用在CCPM直升机上的初探（一）
http://you.video.sina.com.cn/api/sinawebApi/outplayrefer.php/vid=73330029_1187209042_a0+zSCBuXTXK+l1lHz2stqkP7KQNt6nkiGKzuVKtJQpbQ0/XM5GeYd4E4CnUCdkEqDhAQ5s8dv4m1RQ/s.swf

有些注意事项：
1、玉兔飞控的设置软件的基本设置如下图，仅供参考：



2、舵机改为反向后，遥控器的螺距通道（Pit）也需要反向了，因为多轴飞控是油门最低时才能解锁，而飞控的油门通道连接的是接收机的螺距通道，因此需要螺距最高时才能正常解锁，如果还不能解锁，请检查一下螺距通道的输出行程。

3、在玉兔飞控设置软件里我将方向感度设置在40%，基本没有追尾现象。

4、从原理上说，CCPM直机用多轴飞控后一样也可以倒飞、3D，因为你还可以设置油门、螺距曲线。不过在试飞前，还需要仔细检查反馈方向，并调教各个位置上的螺距输出，调直机是个细致活！

5、我还没有装桨试飞，我也是直机新手，还望大家多多指教

[ 本帖最后由 大傻鱼 于 2012-3-21 09:15 编辑 ]
作者: 5iflying    时间: 2012-3-21 09:14
强有力的贴子！
作者: 大傻鱼    时间: 2012-3-21 09:14
某兔多轴飞控现在有几个问题不太适合直机：
1、任何多轴模式下，某通道反向只对舵机有效，比如3轴的话，只对4接口以及以后的通道可以反向，建议改一下或增加几种模式，如果所有通道都可以控制舵机反向，那么可以做出全部用舵机拉螺距的多轴，多轴倒飞剪草也不是梦想了

2、现在多轴飞控的反馈输出都没有限幅，所以可能会造成反馈过大引起震动，不知道软件上能不能解决，如果不好办的话，只能用变通的方法——用短一点的舵机摇臂了。呵呵

[ 本帖最后由 大傻鱼 于 2012-3-21 09:24 编辑 ]
作者: yxlcc    时间: 2012-3-21 09:21
等楼主的结果。
作者: 醉酒驾车    时间: 2012-3-21 10:42
标题: 标题
强，O(∩_∩)O
作者: dymx    时间: 2012-3-21 10:48
lz威武:em15:
作者: 1987    时间: 2012-3-21 10:56
早就有这个想法了，就是一个3轴陀螺仪
作者: yxchyt    时间: 2012-3-21 16:45
关键是飞起来效果咋样， 如果能行我就把xa的飞控给装直升机了:em15:
作者: wangzhengtatata    时间: 2012-3-21 20:20
我顶，傻鱼太有才了
作者: luys    时间: 2012-3-21 20:59
按照LZ的想法DJI的悟空也能装在直机上了，6通道螺距来作油门通道，那原来的定高功能还有用吗:em22:
作者: wjmbest    时间: 2012-3-21 21:14
:em26: :em26: :em26: 强大
作者: 铜河    时间: 2012-3-21 21:36
真是能人倍出呀~~~~~~~~~
作者: 大傻鱼    时间: 2012-3-22 07:45
一样啊，6通直升机不就是用螺距变化控制高度么，你螺距不动了，高度被飞控自动修正，飞控控制螺距嘛
原帖由 luys 于 2012-3-21 20:59 发表
按照LZ的想法DJI的悟空也能装在直机上了，6通道螺距来作油门通道，那原来的定高功能还有用吗:em22:
作者: 大傻鱼    时间: 2012-3-22 07:53
来汇报一下玉兔首次在ccpm直机上试飞的的结果，今天早上调校好螺距，各通道中立点神马的，解锁准备试飞，不太成功，发现几个问题：
1、低转速时过抖，飞控修正频繁，对起飞很不利，也可能是我的King-3本来虚位大的原因。我已经将感度调到30%。
2、水平校正有难度，不是飞机放水平了就行，得确保斜盘水平，而且要在各方向螺距为0时斜盘水平，这还得有个前提，你的3个斜盘舵机行程、速率完全一样！要不水平没法用，我后来就用5通道把自平衡给禁了。
3、发现好像是玉兔有点bug，好机次地面推油准备试飞时，玉兔就锁死了，全亮红灯。很危险，因为油门直连电调，只是完全没有修正了，斜盘尾巴全部锁死……！难道是抖动的原因，修正过于频繁？

p.s.今早的另一成果是：炸掉一只桨和一副脚架：（

[ 本帖最后由 大傻鱼 于 2012-3-22 08:59 编辑 ]
作者: kaixinhaha    时间: 2012-3-22 08:27
支持支持。
作者: sunliang    时间: 2012-3-22 08:36
请楼主把自平衡的感度调低点试试。另外，做好直机大桨的平衡，尽可能的减少震动对飞控的影响。
作者: 大傻鱼    时间: 2012-3-22 08:37
今天测试的视频：
http://you.video.sina.com.cn/api/sinawebApi/outplayrefer.php/vid=73392030_1187209042_Z0q3SHE6D2LK+l1lHz2stqkP7KQNt6nkiGKzuVKtJQpbQ0/XM5GeYd4O4inVANkEqDhAQ5s8fPwm1B0/s.swf
作者: 大傻鱼    时间: 2012-3-22 08:40
我已经将感度调到30%。另外试飞的时候，关了平衡模式
原帖由 sunliang 于 2012-3-22 08:36 发表
请楼主把自平衡的感度调低点试试。另外，做好直机大桨的平衡，尽可能的减少震动对飞控的影响。
作者: wjmbest    时间: 2012-3-22 14:21
坚持就是胜利
作者: luopeixuan    时间: 2012-3-22 14:35
好强的改造啊~
作者: hazy    时间: 2012-3-22 14:55
ACM有直升机模式，不过似乎国内没人试过
作者: borneol    时间: 2012-3-22 15:22
看了视频，除了飞机可以离地外，实在没看出这四轴的飞控对于辅助直升机控制起了什么作用。
作者: hhhhhhhhhh    时间: 2012-3-22 15:27
那视频太蛋疼了，等了好久飞机也没飞起来:em22:  楼主的意思是，四轴飞控可以使飞机保持水平状态不侧翻
作者: wahaha99    时间: 2012-3-22 15:30
五百元一個某朗水平穩定就很穩固了.
作者: 大傻鱼    时间: 2012-3-22 15:31
楼上的几位，只看视频不看文字么？目前还在调试，而且飞控遇到了问题，会自动锁死，已经给兔老板反馈了，等解决。

[ 本帖最后由 大傻鱼 于 2012-3-22 16:18 编辑 ]
作者: yxlcc    时间: 2012-3-22 17:07
这也是一直未试机的原因，不是按直机设计的，有好多地方都要注意。
作者: 大傻鱼    时间: 2012-3-23 09:50
标题: To乐飞老板、玉兔飞控工程师的公开信：我正在测试玉兔飞控用在CCPM直机上，请求援助
乐飞模型玉兔老板、玉兔技术支持：

你们好。我是此篇帖子的作者，目前测试多轴飞控在直机上的应用，开始用KK，测试是成功的，但是KK功能较少，手头上有玉兔飞控，自然就想到了，目前遇到一些问题，还望得到支持：

1、玉兔飞控的各通道输出反向只对舵机起作用，比如说选择了Tri三轴，只对4通道锁尾舵机可以反向，1、2、3通道原来是为电调输出设计的，反向不起作用。我现在只能用改反向舵机的方法，建议改一下或增加几种模式，如果所有通道都可以控制舵机反向，那么可以做出全部用舵机拉螺距的多轴，多轴倒飞剪草也不是梦想了。

2、现在玉兔飞控的反馈输出都没有限幅，所以可能会造成反馈过大引起震动，不知道软件上能不能解决？我现在只能用变通的方法——用短一点的舵机摇臂了。

3、在测试中，可能因为震动的原因，修正频率过快造成锁死，这让我无法继续！！（请看我的测试视频：http://video.sina.com.cn/v/b/73392030-1187209042.html)目前我将感度都调整到30%，并且试飞时禁用了自平衡。

4、如果真的会出CCPM直机的固件，可能需要开放水平微调。因为现在水平校正有难度，不是飞机放水平了就行，得确保斜盘水平，而且要在各方向螺距为0时斜盘水平，这还得有个前提，3个斜盘舵机行程、速率完全一样！

5、超声波定高、气压定高、GPS模块啥的目前还没有考虑，因为遇到了锁死的问题，不知道在正常的Tri三轴模式下是不是能用，如果可以的话，直机应该可以。


暂时就是这些问题，如果可以，希望能做出一版带有CCPM直机的固件，那玉兔必飞控的销量必然上一个档次啦。我可以测试，当然，更希望赞助一个飞控，呵呵。直机炸了算我自己的。

+++++++
p.s邮件里写错了，是乐飞，不是飞乐，抱歉。

[ 本帖最后由 大傻鱼 于 2012-3-23 10:00 编辑 ]
作者: 清凉油luy    时间: 2012-3-23 10:38
:em26:
作者: jlzxg    时间: 2012-3-23 10:43
高人啊，呵呵
作者: yxchyt    时间: 2012-3-23 10:46
没戏了:em20:
作者: esky    时间: 2012-3-23 16:07
:em26:
作者: zhangtingwy    时间: 2012-3-23 16:53
高手要顶
作者: wjmbest    时间: 2012-3-23 18:52
原帖由 大傻鱼 于 2012-3-23 09:50 发表
乐飞模型玉兔老板、玉兔技术支持：

你们好。我是此篇帖子的作者，目前测试多轴飞控在直机上的应用，开始用KK，测试是成功的，但是KK功能较少，手头上有玉兔飞控，自然就想到了，目前遇到一些问题，还望得到支持： ...

支持哈
作者: 宝蓝手帕    时间: 2012-3-23 19:55
原帖由 大傻鱼 于 2012-3-23 09:50 发表
乐飞模型玉兔老板、玉兔技术支持：

你们好。我是此篇帖子的作者，目前测试多轴飞控在直机上的应用，开始用KK，测试是成功的，但是KK功能较少，手头上有玉兔飞控，自然就想到了，目前遇到一些问题，还望得到支持： ...


支持啊！支持进入直升机飞控领域。。。:em26:
作者: dongfang    时间: 2012-3-23 23:21
直机飞控、四轴飞控、固定翼飞控，本质上，90%以上是一样的。无非是姿态计算加上闭环控制。固定翼飞控可能多一个空速管。

那些花上千元买直机飞控的很快就要后悔了。只要愿意，H控支持多轴和直机，玉兔支持直机和固定翼，完全是可能的，动动手指改一下输出代码而已。

现在的MWC已经支持飞翼了，能读懂代码的人，想把它改成什么控都可以。这就是开源的力量。
作者: 大傻鱼    时间: 2012-3-23 23:24
也不能说后悔，术业有专攻，还是有针对性的产品更好，况且人家也已经早玩了很久。

原帖由 dongfang 于 2012-3-23 23:21 发表
直机飞控、四轴飞控、固定翼飞控，本质上，90%以上是一样的。无非是姿态计算加上闭环控制。固定翼飞控可能多一个空速管。

那些花上千元买直机飞控的很快就要后悔了。只要愿意，H控支持多轴和直机，玉兔支持直机和 ...
作者: yxlcc    时间: 2012-3-23 23:55
标题: 回复 80楼 dongfang 的帖子
“花上千元买直机飞控的很快就要后悔了”。不要这样说，其实玉兔要用到直机上还有不少距离。锁死（或死机）不是啥时都有的，我试的时候有时是不死的可以工作。但还有其他问题。应该说它现在还不适合直机，但有条件有愿意玩玩的可以试试。我联系过厂家厂方现在不建议试（估计厂方有自己安排）。
作者: zhangtingwy    时间: 2012-3-24 11:09
再看一遍
作者: 416786163    时间: 2012-3-28 20:16
坚决顶
作者: 栋栋    时间: 2012-3-28 20:50
玉兔在高频振动下，没法正常工作的。
你还是不用试了。

除非把减震做好。如果真想试，你可以进入MWC 修改输出舵量。还有直升机的PID 的I值需要很大。否则来回修正太频繁了进入震荡。
作者: 小豬    时间: 2012-3-29 14:45
还没有回复？
作者: ddpy    时间: 2012-3-31 14:46
飞跃的3轴已经支持4轴了。。。。:em15: 价格355.:em15:
作者: stonedream24    时间: 2012-3-31 20:28
哈哈。。。很赞赏LZ的精神哦。。。

不过冒昧的提一句。。想四轴飞飞控支持直升机。。呵呵。。基本上不可能啦。。。

你可以看看有多少人做四轴的飞控。。又有多少人做直升机飞控？

直升机和四轴门槛完全是不一样的。。N多的问题要解决，控制算法也是不一样的。。。除非你只是想KK一样用一个角速度模式，还有可能，毕竟那只是一个最基础的角速度控制回路。。所以用一用还凑合。增稳还是别想了。。
作者: xjzqyh    时间: 2012-3-31 21:15
太强了，支持楼主！
作者: 孙建江    时间: 2012-4-1 00:32
标题: 标题
根据楼主的帖子已经试验成功。使用xa飞控，各个躲机可以反向调节。ahrs方向一定要正确。减震要做好，我使用硅胶垫效果不错，根据震动可以加厚。锁尾单独使用gy401和9257接入接收机的4，5通道。经过测试一切正常。根据需要调节ahrs感度。过几天发个视频。
作者: 望三    时间: 2012-4-1 01:01
关注
作者: iman    时间: 2012-4-1 12:59
楼主太有才了:em26:
作者: dongfang    时间: 2012-4-2 11:30
原帖由 stonedream24 于 2012-3-31 20:28 发表
哈哈。。。很赞赏LZ的精神哦。。。

不过冒昧的提一句。。想四轴飞飞控支持直升机。。呵呵。。基本上不可能啦。。。

你可以看看有多少人做四轴的飞控。。又有多少人做直升机飞控？

直升机和四轴门槛完全是不 ...

我是从一个个元器件焊接，到修改MWC代码，一路走过来的。从软件看，姿态计算上，不会有直机和四轴的绝对区别。从硬件看，也不存在什么直机专用传感器。（不信咱们晒一下各自飞控的传感器和单片机型号）

四轴本来就是一群IT人员自发的玩出来的东西，飞控自然多了，有不少开源项目（还有不少大学生用四轴写毕业设计呢）。反观直机，做直机飞控的恐怕都是靠这个吃饭的吧。

感谢智能手机的发展，现在的飞控硬件成本已经很低了，优质的传感器可选范围也很大。夸大直机飞控与四轴飞控的区别，不过是直机飞控商家为继续谋取暴利寻找理由。

本人没见过、没用过玉兔。从硬件成本来看，玉兔也不算便宜。
作者: 孙建江    时间: 2012-4-2 12:08
:em26: :em00: 楼上说的对。高价位只是一种营销手段。除非你用的是军用级别的。
作者: 大傻鱼    时间: 2012-4-6 16:54
报告各位，我的玉兔用在CCPM直机上已经调得差不多了，改天上视频
作者: iman    时间: 2012-4-8 20:52
顶一下
作者: green    时间: 2012-4-8 22:48
玉兔的价格.太贵了
作者: 技术支持    时间: 2012-4-9 00:06
原帖由 大傻鱼 于 2012-4-6 16:54 发表
报告各位，我的玉兔用在CCPM直机上已经调得差不多了，改天上视频
:em26: 楼主，你太牛了。
作者: 海边的阳光    时间: 2012-4-9 11:42
标题: 标题
好东西
作者: 大傻鱼    时间: 2012-4-9 23:29
最近比较忙，好久也没有更新试验结果，来此做对近一个月来CCPM直升机上使用多轴飞控的试验做一个总结吧：
一、在原理上，CCMP直升机和多轴Tri3模式在控制方式上是基本一致的，因此具有3轴陀螺的多轴飞控，以及具有更高级传感器的多轴飞控，原则上完全可以用在CCPM直升机上。上面有朋友说多轴飞控是搞IT、搞工控的人开始玩的，深有感触，最近就一直和一帮中科院的朋友玩飞控，他们似乎对于航模（飞机）控制并不了解，只是把飞机作为在三维空间运动的物体来控制。因此，开发飞控的厂家、商家、玩多轴的玩家们注意了，不管是否早已知道，在下班门弄斧的提示一下了：你的多轴飞控可参照Tri3轴模式来开发CCMP直升机飞控。

二、目前市面上的多轴飞控对CCPM直升机来说并不完全适用，我测试了KK、玉兔两种飞控。主要问题如下：
1、舵机、电调的输出频率不同一定要注意，像KK的Tri3轴模式原来是输出3个电调的，若适用舵机，需要270Hz的的数码舵机，50Hz的模拟舵机很容易挂掉，玉兔等高级飞控有舵机、电调频率选择，可以避免此问题；
2、舵机行程方向可能需要自行修改成反向，因为Tri3轴模式下3个电机转向不一样，而CCPM在变总矩时需要的舵机行程方向是一致的，因此可能需要你动手改为反向舵机（如果你的机架允许你把舵机反装，那就不用改了），目前我测试的KK、玉兔飞控，还都不能够直接改变输出方向。
3、多轴飞控的平衡仪模式在CCMP直升机上会遇到调试困难。以玉兔飞控为例，平衡模式校准不仅需要机身保持水平，更需要CCPM斜盘保持水平，三个斜盘舵机的摇臂角度一致，并且各个方位上桨矩保持一致，调试难度很大。另外，我在测试中发现，玉兔飞控中的“主平衡度”有限幅作用，比如将主平衡度设置为20%，那么打开平衡模式后，CCPM三个舵机的行程大约就被限制在20%左右。
4、震动是一个难以克服的障碍，直升机的震动会让飞控反馈过于频繁，如果调教不好，可能会产共振加剧震动，解决的方法是尽量减震，调低感度（玉兔飞控中的主稳定度和动态稳定度），并使用较短的舵机摇臂减少反馈幅度以避免共振。
5、注意数码舵机的供电问题，因为飞控要给4个数码舵机供电，可能会供电不足，因此最好与舵机并联一个独立的5V，1A以上的电源为舵机供电。
6、遥控器上的设置需要变通，因为是通过Tri3轴模式控制CCPM直升机，因此采用1舵机Normal斜盘模式，接收机与飞控的连接请参考主帖的图。飞控在解锁时通常需要油门最低，在此时需要螺距通道最低，具体要输出多低才可以解锁，要自己试验了（或者参照玉兔飞控设置软件里的输出值慢慢调整螺距通道的输出范围），另外，可能涉及到CCPM舵机改过方向的原因，因此需要“螺距最高”时才能解锁，因此一定要设置油门锁定，避免测试时油门突然启动伤人！！！
(, 下载次数: 47)
我最终改装的CCPM直升机，esky king-3

(, 下载次数: 47)
我的飞控固定方式，超厚海绵减震

(, 下载次数: 42)
独立BEC给数码舵机供电

最后，我声明一下，我已经停止了这个测试，让期待最终视频的朋友失望了。原因除了上面说到的一些外，主要是因为我本身就是个直机新手，而且我手头这架直机本来就是用来入门的（158元空机版King3，塑胶板）精度和配置非常一般，调试和飞行技术本身都成问题，可能对于老手来说，可能会更加容易实现，此帖中也有朋友说已经试验成功。我发此贴的目的，只是抛砖，希望大家开拓思路，玩得更开心。感谢在测试过程中玉兔老板和玉兔技术支持对我的支持和帮助，感谢给我提供思路和建议的@绿头苍蝇 朋友，也感谢关注此贴的朋友！

另外，报告玉兔技术一个小问题：飞控锁死的现象在使用独立BEC供电后不再出现了，但是使用最新版固件后遇到了接收机通道范围缩小的问题，换过多个接收机了也是这样。奇怪的是，如果接收机重新对频或模型初始化，甚至如果放半天再试，接收机通道范围就好好的，就好像“加热频漂”一样（另外一块在四轴上的玉兔从来没发现这样的问题）。见下图中黑框。视频中不断的滴滴声，就是因为5通道开关没有达到高位造成的，不知这是怎么回事，希望能够得到回复和解决。
(, 下载次数: 38)
http://you.video.sina.com.cn/api/sinawebApi/outplayrefer.php/vid=74586365_1187209042_bRqySyQ/CGLK+l1lHz2stqkP7KQNt6nkiGKzuVKtJQpbQ0/XM5GeZtgP5irQBdkEqDhAQ5w6ffgl0Rg/s.swf

[ 本帖最后由 大傻鱼 于 2012-4-10 00:36 编辑 ]
作者: wjmbest    时间: 2012-4-10 00:01
:em26:



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