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标题: MWC的调试经验总结 [打印本页]
作者: dongfang    时间: 2012-3-23 18:05
标题: MWC的调试经验总结
经过了不止一个月的断断续续的调试，我的MWC终于能高飞了，这里贡献一点调试经验。

首先请先完成阅读http://blog.sina.com.cn/s/articlelist_2164576720_0_1.html 里面的内容，这个是基础。

0. 假设硬件已经全部正常工作了,打开GUI，各传感器都有数据。
1. 如果是自制的传感器，第一件事，要校正传感器方向。ACC，MAG，GYRO 的Z方向一般都是向下的，不用考虑，要考虑的是X和Y，以及正负。英语好的，请去http://www.multiwii.com/faq。我这里就说一下正常情况下，GUI里的四周模型和你的实际动作应该是完全一致的。校正要重新上传代码的。
2. 如果有三轴磁传感器的话，电机动力导线会对磁传感器有很大的影响，我的解决方法是，所有的动力线全部双绞，我的动力线选的是单根只有0.5平方的高温线，然后用并联实现大电流传输。这种线可以安心的把它们正负线双绞在一起。而且双绞后，电磁影响明显小了许多。
3. 做PID校正的第一步是复位所有参数，把所有的option全部去掉。
4. 为测试PID,一般推荐是拿在手上测试，但我的方法是，把四轴用绳子吊在家里的吊扇下面，同时用一根长的USB线接在电脑上调试。在马达启动和关闭时都要用手拿住四轴，免得乱飞。
5.先测试ROLL和PITCH的PID，方法见博客里的文章，油门请先开到四轴即将飞起的地步，这个测试需要手持四轴。值得注意的是，不管是刚开始还是调试中，I值千万不能设太大，如果是很标准的四轴，那请把I值设成大于零的最小值。I值偏大后，最明显的特征就是一阵一阵的低频大幅度抖动，这个和P值设太大不一样，P太大了，是高频(但不一定是大幅度)的抖动。D值设太大的后果则是有时产生的莫名的抖动。
6.总之，测到不管往哪个方向倾斜四轴，四轴都有很大的力量反馈，同时又不产生抖动就对了。
7. 测完ROLL和PITCH，这时可以打开LEVEL的选项，测试LEVEL的PID，这时吊在吊扇下测就比较方便了（注意先在地面上开机再挂上去）。我的经验是LEVEL的PID数值一般不会很大，但如果LEVEL的P设的大了，也可以减一些ROLL和PITCH的P，这样会比较好。
8. 测完LEVEL，开启LEVEL模式，可以测YAW了，吊在吊扇下测YAW是很方便的。不过请时刻注意安全，保护好自己（再次强调，马达启动和关闭时都要用手拿住四轴）。
9. YAW测完可以测MAG，但在测MAG之前请先校正MAG，校正方法是在GUI里按下校正按钮，然后在30秒内尽可能的各个角度旋转四轴。校正后，应该是GUI中的四轴方向完全和实际方向一致，即使上下左右倾斜四轴也是如此。不是的话，请重做，或检查传感器方向。
10. 测MAG的P很简单，和YAW没啥区别
11. ALT在家里没法测，去场外测试（至今我还没测完）。
作者: singerp    时间: 2012-3-23 18:52
这个要顶一下的。能配合图片和视频最好了。
作者: 兔哥    时间: 2012-3-23 19:01
老乔是国内MWC的第一功臣，这个教程写得太好了
作者: 武汉QBT    时间: 2012-3-23 19:35
标题: 标题
今天买了飞控，慢慢学习！
作者: 7777777    时间: 2012-3-23 21:47
谢谢楼主几天的帮助，按你的调试方法，尤其是你减震的建议，今天我自制MWC消除传感器震动后飞行超级稳定，非常的顺滑和平稳，谢谢。看来之前的问题主要还是来自震动。但是奇怪的是我的四轴P参数都很低，ROLL PITCH LEVEL的p数值基本都在2-3左右。不像很多人都在5以上。不过飞起来稳定就行，呵呵。

[ 本帖最后由 7777777 于 2012-3-23 21:51 编辑 ]
作者: dongfang    时间: 2012-3-23 22:30
原帖由 7777777 于 2012-3-23 21:47 发表
谢谢楼主几天的帮助，按你的调试方法，尤其是你减震的建议，今天我自制MWC消除传感器震动后飞行超级稳定，非常的顺滑和平稳，谢谢。看来之前的问题主要还是来自震动。但是奇怪的是我的四轴P参数都很低，ROLL PITCH L ...

你的四轴是不是轴距比较短啊，我的四轴轴距是60cm，ROLL和PITCH的P=6。数值小一些没问题的，反正不做那种飞行中临时挂一个摄像头的操作。

说到减震，做螺旋桨的平衡很重要，对于四轴用的螺旋桨而言，买一个专用的平衡仪不太划算，我选不要钱的方案：
找一个直径小于但接近于桨孔的十字螺丝刀（大概是5mm左右），穿在桨孔里，不停的晃动（做抽插运动），那些不平衡的螺旋桨，重的桨叶就会往下倒，然后剪一段胶布贴在轻的那片桨叶上，重新晃动，重复测试，修改胶布的位置或者大小，直到没有明显的不平衡。

尽管这只是静态平衡的方法，但对螺旋桨振动仍有很大的缓解作用。
作者: 7777777    时间: 2012-3-24 19:41
我比较懒没做平衡，且浆在调试时候常打到墙，浆有些烂边了。不过目前飞的还不错就没管他了。:em15:
作者: feng235    时间: 2012-3-24 23:16
谢谢楼主，你的方法很有用！
作者: mealie    时间: 2012-3-26 04:56
我的桨平衡方式是用专门的磁悬浮桨平衡器＋纤维胶带来处理

如果要买便宜桨，建议买仿品APC，这个绝对比那些国产的1045和1245强壮，平衡性也稍好，重要的是不射桨，想要完美就原装APC吧～

我的飞控减震很简单，两层超软的泡绵双面胶就解决～
作者: dongfang    时间: 2012-3-26 09:51
说到螺旋桨，上次在傻猫那里买的彩色1045桨真不错，大多数都是久经考验，甚至表面磨得一塌糊涂了，桨尖都撞裂了，整只桨仍然能用，不平衡而已。塑料材质应该是新料。反观那些黑色的螺旋桨，多半是再生塑料。
作者: tedeum    时间: 2012-3-26 10:45
谢谢楼主 太有用了
作者: bdtanghui    时间: 2012-9-10 12:22
很实用的帖子，顶一下！
不过说到桨平衡问题，我买的4块钱1副的桨，也没做平衡，参数也用默认的，只是做了做加速度微调，感觉飞起来也挺稳的
作者: donaldshp    时间: 2012-10-4 19:29
帮顶
作者: 穿开裆裤飞灰机    时间: 2012-10-4 21:42
貌似有人把mwc的帖子都顶起来了？
作者: hemuyi    时间: 2012-10-8 13:13
mwc的帖子都顶起来，喜欢MWC的自由吧- -
作者: veryhappy    时间: 2012-10-8 14:24
学习了，多谢楼主分享，顶一下！
作者: lanse2pty    时间: 2012-11-1 20:16
学习，帮顶，谢谢楼主
作者: jonedong    时间: 2012-11-1 21:00
lz分享經驗,難得......
作者: old_ox    时间: 2012-11-2 09:28
强烈支持一下。做个记号。
作者: A418T    时间: 2012-11-2 10:14
顶上去撒，，，，，，，，，，，，，，，，，，，，，，
作者: 端木殿    时间: 2012-11-2 11:10
其实pid调试最大的问题是需要找到一个适合的组合防止垂直方向的漂移
作者: zymc1994    时间: 2012-11-3 06:42
我看了一下那个博客。。。好像我的飞控跟上面的都不一样，，。。MWC v1.0   楼主能不能教我一下这方面的知识，主要是每个接口是做什么用的
作者: dongfang    时间: 2012-11-6 15:35
zymc1994 发表于 2012-11-3 06:42
我看了一下那个博客。。。好像我的飞控跟上面的都不一样，，。。MWC v1.0   楼主能不能教我一下这方面的知识 ...

你说的接口是？
作者: zymc1994    时间: 2012-11-7 01:58
dongfang 发表于 2012-11-6 15:35
你说的接口是？

以解决这方面问题，谢谢
作者: 媚眼儿风流    时间: 2013-7-5 11:08
折腾啊
作者: swhl    时间: 2013-7-5 11:36

学习，帮顶，谢谢楼主
作者: ancky    时间: 2013-7-26 11:27
学习中，谢谢分享。
作者: fryefryefrye    时间: 2013-7-26 13:44
dongfang 发表于 2012-3-26 09:51
说到螺旋桨，上次在傻猫那里买的彩色1045桨真不错，大多数都是久经考验，甚至表面磨得一塌糊涂了，桨尖都撞 ...

给个地址吧。我买的便宜的1045的彩桨，能飞起来，但是经常空中断桨，都是根部折断。买的硬一点的桨，振动大到飞不起来。

作者: dongfang    时间: 2013-7-26 14:04
fryefryefrye 发表于 2013-7-26 13:44
给个地址吧。我买的便宜的1045的彩桨，能飞起来，但是经常空中断桨，都是根部折断。买的硬一点的桨，振动 ...

时隔这么久，我可不能保证傻猫还在销售同一批桨。

根部折断我也碰到过，是桨夹压得太紧了，尤其是那两只反转的桨，用正常的桨夹非常容易自己松掉，一定要压紧点，但我建议你去找找反牙桨夹，就不用压很紧了，这是彻底的解决方法。


作者: fryefryefrye    时间: 2013-7-26 15:16
dongfang 发表于 2013-7-26 14:04
时隔这么久，我可不能保证傻猫还在销售同一批桨。

根部折断我也碰到过，是桨 ...

谢谢，刚才找到那家店了，但是1045正反桨都没有的卖了。
确实为了桨不飞掉，我把子弹头拧的非常紧。我也担心过桨根折断和这个有关。可是无法证实这件事情。





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