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标题:
。。。《《《家庭版PID ----- 方便大家理解PID的调节》》》。。。
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作者:
aishadow
时间:
2012-9-20 13:42
标题:
。。。《《《家庭版PID ----- 方便大家理解PID的调节》》》。。。
大家好我是DEV，论坛ID：aishadow 刚接触四轴，为了不让更多的朋友多走弯路，我把我每次做四轴的心得都法下，如果你觉得还可以希望顶一下让更多的朋友也能看到，也希望和了解四轴算法的朋友一起讨论。刚研究了KKC的代码并已经改装正在调试。MK的代码准备和有软件基本的朋友一起蚂蚁吃大象，有兴趣的可以联系我。闲话不说开奖：
一家庭，每次需要开支的时候丈夫P都要拿卡去取钱。需要多少取多少，因为银行最低的是100的取款， 每次都会有剩，剩下的钱又会被孩子偷走，为了方便家庭开支而且保证孩子的教育，丈夫和妻子I商量生 活小开支由妻子I负责零钱。而一旦需要大开支则有丈夫P负责去银行取。而每一天的生活开支是33快。 比如今天开支是59快 丈夫P一算不值得去银行取就由妻子I负责出。妻子I就负责小开支的平衡。俗话说男女搭配干活不累，分工明确，日子幸福着呢。
有那么一天 老婆I回娘家了。回娘家好啊，这样有时间找小三了哇。可是麻烦来了，小孩要吃饭又向P要零花钱。但是生活方面的开支是老婆负责的。一算需要79RMB。天呐难道要跑到银行去取吗？丈夫P懒的要命。P想反正没有超过100块不是我的事。于是小宝贝和P饿了一天，第二天平常的一天开支33RMB ，P一算现在需要112RMB了，于是去银行取了100回来，反正剩下12RMb是老婆I的事。老公P不管，老公P就是那个德行小钱管不了。
很多朋友说PID只有P难道不行吗。因为P就是比例，比如如果P是0.5的话，每次去调节0.5最后越调越小也肯定能让误差相当于0的。那么I岂不是多余的？如果谁要是问这个问题八成是觉得老婆是多余的那种。哈哈，有这样 的想法也没什么问题，问题是你忽略了一个问题就是PID调节周期T。我们发现每个T时间都会有误差产生 ，但我们的P只调节0.5，也就是经过P调节后还是会有余差的。假设e是误差，c是控制值，o是输出，系统单位反馈。k是比例系数,那么有：e= c-o, k*e= k(c-o)=o, 式子调换过来 o=[k/(1+k)]*c=[1/(1+1/k)]*c，如果k是无穷大那么o等于c,也就是输出等于控制值，但是k 不可能为无穷，所以比例控制一定是有误差的。k越大误差越小。所以P负责大头，I就是辅助。
以上事实证明没有老公P办不了大事坐不成宝马。没有老婆I有可能饿肚子哦。
作者:
dvfan
时间:
2012-9-20 13:51
这个一定要顶一下，通俗易懂，风趣幽默
作者:
danding
时间:
2012-9-20 13:55
幽默
作者:
zhiyiyg
时间:
2012-9-20 13:56
学习中
作者:
飞毅搬
时间:
2012-9-20 13:58
看了几遍才懂
作者:
aishadow
时间:
2012-9-20 14:02
飞毅搬 发表于 2012-9-20 13:58
看了几遍才懂
本人小学语文不好，委屈你了，哈哈
作者:
soszjh
时间:
2012-9-20 14:04
没看懂。
作者:
w450101859
时间:
2012-9-20 14:14
想听听 D
作者:
donaldshp
时间:
2012-9-20 14:26
作者:
aishadow
时间:
2012-9-20 15:18
w450101859 发表于 2012-9-20 14:14
想听听 D
D 是 I 的妈，P的丈母娘 厉害着呢 有空再写吧 欢迎关注
作者:
huyukuo
时间:
2012-9-20 15:26
牛，楼主可以去教书了。。
作者:
niuniu0811
时间:
2012-9-20 16:51
作者:
strong
时间:
2012-9-20 16:58
感谢分享！！！！！
作者:
lichuang1005
时间:
2012-9-20 17:05
好好看看家庭版ＰＩＤ
作者:
日月为明
时间:
2012-9-20 17:10
通俗 幽默啊
作者:
yiren1112
时间:
2012-9-20 17:16
我也想弄懂PID到底是怎么回事...........
作者:
yifabin023
时间:
2012-9-20 17:21
回复了再看
作者:
256-best
时间:
2012-9-20 17:21
回贴学习
作者:
疯狂的孙女
时间:
2012-9-20 17:38
学习下
作者:
zqtengfei
时间:
2012-9-20 18:34
！！！！！！！！！！
作者:
上帝的右眼
时间:
2012-9-20 18:41
没太看懂，好好品味一下！
作者:
zqtengfei
时间:
2012-9-20 18:41
真逗
作者:
没米人
时间:
2012-9-20 18:48
围观下
作者:
microsu
时间:
2012-9-20 18:52
膜拜技术贴！！
作者:
xmi5ljk
时间:
2012-9-20 18:54
感谢分享
作者:
xascss
时间:
2012-9-20 18:55
对钱不敏感
作者:
jhx339
时间:
2012-9-20 19:09
mwc的能用吗
作者:
shuangxuehuu
时间:
2012-9-20 19:47
想听听 D
作者:
zyfhappy
时间:
2012-9-20 19:52
看看
作者:
alksks
时间:
2012-9-20 20:08
然后呢？看看
作者:
Adada
时间:
2012-9-20 20:17
顶顶更健康
作者:
kit0526
时间:
2012-9-20 21:18
我也来看看
作者:
xd123
时间:
2012-9-20 21:21
看看
作者:
free_sky
时间:
2012-9-20 21:31
Kk
作者:
sjg3857
时间:
2012-9-20 21:45
贴近生活
作者:
pooh209
时间:
2012-9-20 21:48
回复。。。。。。。。。。。。。。HP999
作者:
ql2008
时间:
2012-9-20 21:50
说的很形象嘛
作者:
603241877
时间:
2012-9-20 22:19
kankan
作者:
silver08
时间:
2012-9-20 22:31
路过学习一下
作者:
炸不死的猪
时间:
2012-9-20 23:00
学习一下
作者:
cop122
时间:
2012-9-20 23:10
新手进来看看
作者:
green
时间:
2012-9-20 23:49
学习
作者:
archfly
时间:
2012-9-20 23:58
太复杂了，想了半天，还有隐喻
作者:
itsme
时间:
2012-9-21 00:59
谢谢分享
作者:
13230807
时间:
2012-9-21 01:07
可以啊
作者:
venom360
时间:
2012-9-21 01:25
see see look look
作者:
wcj3445
时间:
2012-9-21 09:10
学习了
作者:
et1979e
时间:
2012-9-21 10:38
有意思
作者:
ykim
时间:
2012-9-21 13:11
学习下
作者:
darthvider
时间:
2012-9-21 13:35
有意思 ，看看
作者:
仇池侠
时间:
2012-9-21 14:15
一定要顶！
作者:
hnxyhj
时间:
2012-9-21 14:16
fsdffsdfsd
作者:
hapi_5i
时间:
2012-9-21 14:39
看看家庭剧~~
作者:
天涯明月刀
时间:
2012-9-21 14:48
看看哈！
作者:
jeffrey2048
时间:
2012-9-21 15:44
OOOXXX
作者:
天穹
时间:
2012-9-21 15:56
顶了看！
作者:
天穹
时间:
2012-9-21 15:58
可惜看不懂...
作者:
zhuxindesign
时间:
2012-9-21 16:57
学习学习
作者:
yun89708
时间:
2012-9-21 17:03
学习下
作者:
午夜里的星空
时间:
2012-9-21 17:44
.
作者:
菠萝蜜
时间:
2012-9-21 19:27
看看
作者:
天奇
时间:
2012-9-21 19:29
看贴要顶～！
作者:
wmw
时间:
2012-9-21 19:34
人才
作者:
老虎哥
时间:
2012-9-21 19:42
作者:
MACIN
时间:
2012-9-22 11:50
kankan
作者:
wlh1992117
时间:
2012-9-22 12:37
有意思 看看
作者:
wlh1992117
时间:
2012-9-22 12:41
好东西 但是D呐？？？？？？？
作者:
11040541
时间:
2012-9-22 14:24
学习！
作者:
火箭
时间:
2012-9-22 15:26
风趣，看看啊
作者:
xinmengwuhen
时间:
2012-9-22 15:42
瞧瞧，支持一下
作者:
fujianshu
时间:
2012-9-22 16:27
瞄瞄
作者:
feng235
时间:
2012-9-22 16:55
欣赏一下！
作者:
木头1029
时间:
2012-9-22 17:18
作者:
416786163
时间:
2012-9-23 14:48
顶！
作者:
1025092287
时间:
2012-9-23 19:28
kankan
作者:
sks5858
时间:
2012-9-23 19:38
无解
作者:
pascle
时间:
2012-9-23 20:18
d
作者:
andywang777
时间:
2012-9-23 20:48
作者:
1812
时间:
2012-9-23 21:14
作者:
jcwangzi
时间:
2012-9-23 21:51
顶一下顶一下，通俗易懂，风趣幽默
作者:
pangchen
时间:
2012-9-23 22:02
支持！！
作者:
一只小蜜蜂
时间:
2012-9-23 22:11
学习
作者:
-waronder-
时间:
2012-9-25 00:07
有点意思.
作者:
abu2007
时间:
2012-9-25 08:31
看一下，
作者:
liuzhen836
时间:
2012-9-25 08:56
期待楼主继续更新
作者:
f2fever
时间:
2012-9-25 09:06
支持一下楼主
作者:
cloud591
时间:
2012-9-25 10:04
好內容值得推薦
作者:
hulufish
时间:
2012-9-25 10:25
看看 了解一下。。
作者:
fensy
时间:
2012-9-25 10:43
我也想弄懂PID到底是怎么回事
作者:
g313105
时间:
2012-9-25 10:47
沙发
作者:
nbdyh
时间:
2012-9-25 11:19
这是什么情况
作者:
g313105
时间:
2012-9-25 11:56
赞
作者:
wp0624
时间:
2012-9-25 14:17
学习
作者:
plc_avr
时间:
2012-9-25 14:21
提示:
作者被禁止或删除 内容自动屏蔽
作者:
medcl
时间:
2012-9-25 14:22
不错，学习学习
作者:
neily
时间:
2012-9-25 14:24
学习......
作者:
梦里飞
时间:
2012-9-25 15:36
值得看看
作者:
蓝天RC
时间:
2012-9-25 18:24
顶一个
作者:
dengxiao
时间:
2012-9-25 18:49
哇，一定要看看啊
作者:
游来游去
时间:
2012-9-25 19:47
也添根柴火
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