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标题: 为什么直线舵机一直没有普及呢 [打印本页]

作者: 朱明轩轩 时间: 2012-10-8 20:31
标题: 为什么直线舵机一直没有普及呢
感觉直线舵机无论从精度，速度，耐扫齿都好于普通舵机。但是直线舵机只应用于了120级一下的小直机。这是为什么呢？

作者: P-51D 时间: 2012-10-8 20:46
同问

作者: zhiyiyg 时间: 2012-10-8 20:54
学习中

作者: 朱明轩轩 时间: 2012-10-8 21:38

作者: anita83111 时间: 2012-10-8 22:25

作者: ksh84222 时间: 2012-10-9 00:19
直线舵机做大后性能就不行了

作者: 朱明轩轩 时间: 2012-10-9 13:51

ksh84222 发表于 2012-10-9 00:19
直线舵机做大后性能就不行了

作者: danding 时间: 2012-10-9 18:44
期待

作者: yyqop01 时间: 2012-10-9 21:08
直线舵机的行程只能一定
没法好像普通舵机那样随意选择力臂和行程，且蜗杆可能做大了不好吧，瞎猜的

作者: heianshi10 时间: 2012-10-11 16:37
我觉得是因为触动了商家的心理底线。再胡扯几句，丝杆或者蜗杆，即使用上N长时间之后虚位也肯定会是极小极小的没如果很大的话那就滑丝了。打个比方，8毫米的丝杆螺距间距是1.25毫米，加上制造工艺的误差，批量肯定会有误差，【我说的是普通工艺】不会超过0.1毫米，那也就是说舵机的虚位是0.1毫米，别说什么精度能控制到0.02的鬼话，那样高的精度稍微近一点灰尘或者炸一下，丝杆弯了，或者涩，结果你懂得。比起现在的齿轮结构来说精度肯定不是一个档次，一个石器时代一个工业时代把。电位器我觉得还是旋转式电位器好点，不解释。至于电位器跟丝杆螺母的虚位，也有解决的办法，哈哈。现在的数控机床的蜗杆精度基本能达到0.01毫米以内，而且还有轴承板的。轴承的你也懂得他的阻力把。而且相当的耐炸耐冲击。亲爱的模友们，应该清楚0.01的威力有多大吧，头发丝的直径大约是0.05—0.11.说一千道一万厂家商家都不想这样的神物摆上柜台。估计发完这些，这帖子又要沉了，没事早习惯了。

作者: heianshi10 时间: 2012-10-11 16:47
形成可以预设的较长一点吧。360度貌似我现在没有发现有和重大用处。【电直】非常真诚的希望大家指出说的不对的地方，

作者: 朱明轩轩 时间: 2012-10-11 20:52

heianshi10 发表于 2012-10-11 16:37
我觉得是因为触动了商家的心理底线。再胡扯几句，丝杆或者蜗杆，即使用上N长时间之后虚位也肯定会是极小 ...

你的意思是不是说直线舵机虚位大

作者: heianshi10 时间: 2012-10-12 19:47

朱明轩轩发表于 2012-10-11 20:52
你的意思是不是说直线舵机虚位大

我的意思很明白啊，我觉得直线舵机的虚位肯定一定会很小。最普通的加工制造工艺也能控制虚位在0.1毫米以内。楼主难道对于0.1毫米没有任何的概念吗？其实我说的已经很明白了，头发丝的直径一般大约在0.05—0.11毫米之间，【千分尺偶常用】对比一下自己的头发丝就知道这丝杆舵机的精度了吧。普通舵机的齿轮貌似都是0.5模数的吧，加上舵机摇臂无限延长的缘故，以输出齿轮中心轴到摇臂的顶端算起，这个虚位会更大，估计摇臂再长一倍虚位都要以公分来计算了。今天跟单位同事测试了一下8毫米螺丝的拉力，不幸的是拉升一吨货物，绰绰有余。

用的是标准螺母。

。有说的不对的地方还请大家指教，谢谢！！！！

作者: zhaojianjiang 时间: 2012-10-12 22:40
学习学习啦

作者: anita83111 时间: 2012-10-14 23:01

作者: 望三 时间: 2012-10-15 02:14
同问

作者: xiaobobo 时间: 2012-10-15 09:37
学习

作者: gyro 时间: 2012-10-15 10:00
不知道这舵机速度快了以后咋样？对丝杆的磨损如何？炸机以后如何更换摇臂之类的。。。

作者: heianshi10 时间: 2012-10-15 19:35
机床 T型丝杠有用了几十年的，每天大负荷工作，至今刚刚的。现在的数控机床蜗杆都是轴承版的，耐磨顺滑程度都是一流的。其实我觉得丝杆的精度就很高啊。也很耐磨。丝杆貌似不需要摇臂了吧！！螺母外置一个球头不久OK了吗？。。

作者: yanhao08 时间: 2012-10-16 11:07
直线的好

作者: 3dbuild 时间: 2012-10-16 14:10
直线舵机在机器人关节应用不如旋转舵机，直线舵机的电位器密封性不如旋转舵机，低成本直线舵机的电位器直接暴露在外面，容易受污染，同样体积的舵机，直线舵机的螺杆受力不如旋转舵机的最后1级齿轮大，使用直线舵机要修改安装的设计，直线舵机的制造产业链还没有优化，还有很多原因，所以直线舵机没有足够的理由取代旋转舵机

作者: heianshi10 时间: 2012-10-16 14:59

3dbuild 发表于 2012-10-16 14:10
直线舵机在机器人关节应用不如旋转舵机，直线舵机的电位器密封性不如旋转舵机，低成本直线舵机的电位器直接 ...

直线舵机的螺杆受力不如旋转舵机的最后1级齿轮大。这个问题貌似很纠结，0.5模数的齿轮貌似只有0.5的最大厚度受力点吧。我可不可以认为成只有一个齿的受力点呢？？？直线丝杆的两端加工轴承台再在轴承台的两端各加工一点螺纹，紧固【拧住】轴承，使其可以牢牢的【卡】或者说是固定在丝杆导轨【或者说是行程腔里面】使其无论在遭受上或者下方的冲击的时候丝杆都能承受足够的破坏力，毕竟两边的轴承在拉着丝杆。再假设一下如果用8毫米的丝杆其最细的直径大约为6.75毫米，这么粗的直径估计很难炸坏吧，毕竟丝杆越短被炸弯的可能性就越小。。更不用说滑丝了吧。自己强力破坏一下 450主尾轴就知道了吧。个人觉得那材料还真不算啥好东东。
低成本直线舵机的电位器直接暴露在外面，容易受污染。
这个问题也很无奈，呵呵长冲程直线电位器，我觉得是因为其速度快所以碳膜，跟碳刷的磨损也很大，受到外界污染，这是肯定的。所以我觉得用旋转式电位器更好一点啊。至于旋转式电位器跟丝杆之间的虚位，我觉得加一根橡皮筋，或者拉力极小的旋转式弹簧就能解决吧。再其实我觉得为什么非要纠结于原厂的设计结构呢？毕竟厂家的设计师也叫【人】不怕大家笑话现在手头上的机械设备该拆，拆。该改就改，原厂不一定符合现实的需要，而且原厂的设计也有很多狗屎的地方，比如【沈一140】那狗屎般的上下卡盘的床头加导轨。其实我也新手菜鸟，很菜很菜的那种。啥都不懂，更不懂坛子上的道道。呵呵。只是一个劳苦大众而已。模型这东西真的是用来玩的。想靠他发财，估计不是一般人做得到的。

作者: 3dbuild 时间: 2012-10-16 21:56
M8丝杆和9克舵机大小对比，这么大的尺寸，显然无法使用

(, 下载次数: 102)

作者: 3dbuild 时间: 2012-10-16 22:02
本帖最后由 3dbuild 于 2012-10-16 22:04 编辑

没有必要讨论这个了，存在即合理，不要老想着商家有什么不可告人的目的，或者暴利之类的，实际情况是谁也不敢大笔投入做标准尺寸的直线舵机，现状决定一定亏损和失败，等什么时候直线舵机的零部件有了公模，相关电子和机械零件价格降下来，9克直线舵机可以做到9圆一个的时候，才谈得上普及。现在旋转舵机已经做到了

作者: heianshi10 时间: 2012-10-16 22:24
只是假设M8螺丝而已，其实吧 M5或者M6就差不多吧！！不过你说的有一点很对，厂家不敢投入很大的成本去搞科研开发，出了神舵，马上山寨出山神，这的确挺搞笑的。到底国人欠缺的是什么呢？？？实用主义吗？能用就行？？！！！不讨论了。。。

作者: 3dbuild 时间: 2012-10-16 22:38
要做到9克舵机的大小，最大的只能用到M2，而且直线舵机的缺点很明显，由于行程无法象旋转舵机那样用摇臂放大，所以同样体积的舵机，行程小得可怜

作者: 3dbuild 时间: 2012-10-16 22:39
这和国人什么的没有关系，全世界也没有普及直线舵机

作者: Hawk208 时间: 2012-10-17 12:39
直綫舵機不能普及和電機有很大關係，由於直綫舵機的結構，一般只有一到二級減速。
而直升機用的舵機普遍要求高扭矩，高速度。所以一般使用空心杯電機，扭矩就需要多級減速齒輪。
除非微型空心杯電機在扭矩方面有很大突破，直綫舵機很難應用。。

作者: jimy 时间: 2012-10-17 15:11
速度跟不上吧。

作者: wangweiabm 时间: 2012-10-17 16:40
行程太小的原因吧。

作者: nbyyhm 时间: 2012-10-17 18:25
我觉得大家都忽略了一个问题，我们的舵机需要驱动的对象几乎都是围绕着某一轴心旋转的，如固定翼上的所有舵面都是围绕铰链上下、左右动作的，油门摇臂也是围绕轴心转动的，所以如果用直线舵机就很难保证舵机的输出与舵面的动作保持同比例，所以需要用旋转式的舵机。我的理解。

作者: 朱明轩轩 时间: 2012-10-17 19:32

3dbuild 发表于 2012-10-16 22:38
要做到9克舵机的大小，最大的只能用到M2，而且直线舵机的缺点很明显，由于行程无法象旋转舵机那样用摇臂放大 ...

我感觉你说的有道理

作者: yanzl_ch 时间: 2012-10-17 19:55
我也觉得直线舵机好
但是：1、普通舵机可以防水。
2、普通的齿轮好做。
3、普通的太普及了。
4、直线的电位器是暴露的，容易损坏
5、直线的不可以密封，容易氧化，容易进灰

作者: heianshi10 时间: 2012-10-17 20:43

Hawk208 发表于 2012-10-17 12:39
直綫舵機不能普及和電機有很大關係，由於直綫舵機的結構，一般只有一到二級減速。
而直升機用的舵機普遍要 ...

本不想再说了都说建议用旋转式电位器了。都说基本搞定电位器的虚位配合了。都说了丝杆就是最大的减速组合了。都说不一定用M8了，自己找个260A看看他的丝杆有多粗了。都说i有轴承板的了。。。。。都说怎么都跟看不懂似地。封贴吧，看着真难受。。。

作者: 北京青年 时间: 2012-10-17 22:15
碳膜电位器也不是唯一选择啊，可以用电容式的，不用电阻式的，再高级可以用光栅嘛。
我估计主要是标准化问题，现有模型都是按照标准舵机体系设计的，搞成直线舵机，和现有产品都不兼容，只能兼容自家的飞机，比如地平线就是这么做的。

作者: Hawk208 时间: 2012-10-18 01:27
本帖最后由 Hawk208 于 2012-10-18 01:31 编辑

heianshi10 发表于 2012-10-17 20:43
本不想再说了都说建议用旋转式电位器了。都说基本搞定电位器的虚位配合了。都说了丝杆就是最大的减速 ...

討論而已，沒必要上鋼上綫。。。
絲杆確實能減速，但是毬頭怎樣固定？（毬頭不能左右晃吧）
而且單絲杆受力容易變形，最好用雙絲杆結構。這舵機就不小了。。。

260那種小飛機沒法和450比啊，不是1+1=2，受力加幾倍，絲杆就不止粗一點了（MCPX舵機和和450用的9克差不了多少吧。。面積上）

作者: heianshi10 时间: 2012-10-18 19:43
我有点郁闷您是否全部看完了我的帖子，是否都看明白了？？冒昧的问一句，450尾轴有多粗？您方不方便在尾轴的中间拉上个几十斤的重物测试一下呢？【9克金属一共多少的拉力呢？我是指在飞机起飞以后舵机所承受的拉力呢？】况且这还是尾轴而已吧。而且这还是一般般的材料吧。 MCPX的丝杆是跟电路板电位器一体化的吧。。。什么事情咱是不是能够换一种思路呢？把电路板子分开呢？搞个分体式呢？机电分离呢？如果有时间我做一个吧，不过实在是没这心情，还是赚钱养家要紧啊。

作者: heianshi10 时间: 2012-10-18 19:53

Hawk208 发表于 2012-10-18 01:27
討論而已，沒必要上鋼上綫。。。
絲杆確實能減速，但是毬頭怎樣固定？（毬頭不能左右晃吧）
而且單絲 ...

麻烦您看完了我的发言，谢谢！！！

事实上130X 已经再用了。只不过他是直线电位器而已，而我则喜欢旋转式电位器而已。金属件1+1=很强硬。事实上铝合金包括最好的，也很XX。。请注意下丝杆行程腔轴承轴承外电位器虚位配合等等，，，，，，，，，，不过请先做试验先！！！

只有你做了才知道什么叫金属。

作者: Hawk208 时间: 2012-10-19 06:13
金屬承受軸向力當然沒問題，你的毬頭沒有裝軸上面吧？
你的毬頭裝在滑塊上，至少有個2~4mm的力臂吧，金屬軸承受橫向力（Bending）是非常差的。（這也是主軸，橫軸會彎的原因）
你說的450尾軸，是一根光軸和絲杆根本不一樣。絲杆的Stress Concentration在最小直徑邊緣，相當於M2的絲杆，實際只有80%的面積承受Normal Stress。
MCPX， MSR的舵機我都有，結構都是一樣的。這個結構非常不可靠，滑塊完全依靠塑料軌道固定，滑塊與軌道之間為滑動摩擦。只有絲杆有軸承結構。而且軌道與滑塊不能精密結合，
造成直綫舵機普遍精度差。（自己用手按按MCPX的舵機。）
像130X，MCPX這些小雞，尚且可以用尼龍製作滑塊和軌道，減少磨損。那標準舵機呢？辦法是有的，滑塊上面加裝滑輪。
但是還要解決絲杆的受力問題。。。
即使是機床也有我說的絲杆強度問題，所以行程較長的絲杆都是固定的，電機在滑塊上驅動工作臺。

作者: 北京青年 时间: 2012-10-19 08:58
做成双丝杠又不是难事，两个丝杠用齿轮耦合就行了，活人不能叫尿憋死啊

作者: Hawk208 时间: 2012-10-19 09:37
本帖最后由 Hawk208 于 2012-10-19 09:40 编辑

雙絲干當然不難，同步就難了。。齒輪耦合是可以，但齒輪的精度得多高啊？
本來用直綫舵機就是為了炸雞生存率高，現在又出來了個雙絲杆，4個軸承，齒輪若干的一個東西。
東西做大了以後，炸一下不知道懷什麽呢，軸承？滑塊？導軌？絲杆？齒輪？
不如用傳統舵機算了。。

作者: 北京青年 时间: 2012-10-19 13:40
看来老兄对机械结构方面不是太了解，齿轮的精度很轻易就可以比丝杠高。举个例子吧，知道车床车螺纹是怎么弄的么，挂上自动走刀以后，主轴和小托板之间是不是通过齿轮耦合传递到丝杠上？而且车螺纹很多时候要反复走好几刀，这时候就等于是双丝杠同步，要是齿轮耦合精度不够早就乱丝了。
就拿标准舵机来说，行程也不会超过50mm，两根丝杠直径3-4mm，在这种长径比下，想轻易炸弯就是笑话了，主轴横轴这种动力直接输出的零件炸鸡还不是一定会坏呢。
mcpx我没有，但是fbl100买过一架，各种炸也没坏过舵机，要是传统舵机早挂了。而且直线舵机的优势不只是耐用，还有行程均匀，传统舵机是曲轴连杆结构，**行程和两端行程是不同的，举例如果用于直升机斜盘，那么不同螺距下的十字盘运动量就有差别了。
直线舵机没普及，并不是说它不好，原因前面说过了，是个兼容性问题，直线舵机的安装位和传统舵机差异过大，没几个厂家敢放弃广大的成熟市场推出不兼容的东西。

作者: 416786163 时间: 2012-10-19 20:21
丝杠是直线舵机的保证力量和精度的核心也是优势所在。而直线电位计是弱点。我的想法是1.用普通的圆形电位计加减速机构连接丝杠代替直线电位计。2.还有有些精密的旋转电位计是密封的也是多圈的，我觉得可以用。大家尽情拍砖

作者: heianshi10 时间: 2012-10-19 20:22
貌似42楼那位中将朋友还是没有弄懂我的意思，先说精度吧。【请注意我所说的精度都是经过本人以及亲朋好友亲自验证过无数遍的，而且都是在机加工领域普普通通的精度】丝杆跟螺母之间的配合绝对会控制在0.1毫米以内。无论上来自上下左右前后哪个方向的拉力或者说是压力。另外螺母不一定想普通的螺母那么粗，单边【半径有1—1.5毫米厚就已经很耐用了。】丝杆的耐炸性大体主要取决于几个方面。1是两边的轴承是否拉紧不一定很紧有阻尼即可。 2是丝杆行程腔跟螺母的虚位配合是否合适【个人觉得仅次于前一点】必须要有大约0.1-0.2的虚位配合，有时候太精密不一定是好事。3是丝杆本身有弹性，【材料越好弹性越高，比如弹簧钢这样的材质】鉴于有弹性这个特点丝杆在遭受迅速的冲击的时候先是两边轴承吸收冲击力【但是轴承固定在导轨行程腔的两端】再其次是导轨行程腔的内壁吸收。最后才是螺母。另外您那个洋文我看着像是球头的意思吧。。您觉得都搞丝杆舵机了，那丝杆上的球头还有用吗？直接连接螺母吧。这样就没有径向力了吧，况且即使有径向力，那么我前面所说的0.1毫米的精度也是在有径向力的前提下也能达到的。。再说说MCPX的那种舵机吧，个人感觉那舵机实在没啥好说的，做工相对于专业级别的来讲可能稍稍差一点吧。【有MCPX的朋友别喷我啊，谢谢】再其实现在的飞机的金属件也就那么回事吧。【并不算是很专业吧，可能我又要遭喷了。】话再说来，一般不算很粗的大丝杆现在的加工方法很多啊，车螺纹滚螺纹挤螺纹，效率精度都是一个比一个高。小丝杆那就别犹豫了直接手工车外圆，小车一刀螺纹，板牙再过一遍丝吧。小丝杆直接过丝的话容易湾哦。加工完小淬火一下，【刚性就算有了吧】呵呵。。另外我想再说一下导轨行程腔，我的预想是圆的不是方的。说说自己的想法，什么事情都得多换几个角度考虑考虑，不能像MCPX的行程腔是方的咱也搞方的吧，方的加工多不方便啊，不如圆的加工方便，精度控制更容易一些吧。您就随便插跟铁丝当导轨摇臂好啦。当今机加工领域0.01毫米是个标准，实在不明白找个千分尺看看就知道了，顺道了解一下0.001 是 0.001哦的丝杆精度吧。大体只想说这么多了。累。细节方面全靠自己发挥啦！！！！！
43楼是行家，有时间向您学习一下

作者: 北京青年 时间: 2012-10-19 20:32

416786163 发表于 2012-10-19 20:21
丝杠是直线舵机的保证力量和精度的核心也是优势所在。而直线电位计是弱点。我的想法是1.用普通的圆形电位计 ...

把直线电位器换成旋转式的，有很多种可以选，有电容的，有光栅的，有磁感应的（蓝箭就出了磁感应的多圈旋转舵机）通过旋转角度和螺距就可以很简单的判定舵机臂的位置了。

作者: heianshi10 时间: 2012-10-19 21:07

北京青年发表于 2012-10-19 20:32
把直线电位器换成旋转式的，有很多种可以选，有电容的，有光栅的，有磁感应的（蓝箭就出了磁感应的多圈旋 ...

恩您的想法跟我不谋而合啊，前文当中其实我已经提到了，

用普通的旋转式电位器，【模拟的我觉得就OK拉。毕竟丝杆的精度很高啦，就别再数码吱吱叫的那种啦】然后电位器的轴加个小摇臂叉，叉到螺母弹出来的行程腔固定摇臂上面，电位器的轴用一根拉力极小极小的旋转式弹簧或者一根小皮筋轻轻拉住。使其丝杆螺母无论在什么位置电位器都能清晰的把握当前螺母的运行位置。表达能力不算很强【小学刚毕业

】希望您能看明白，谢谢！！！！

作者: heianshi10 时间: 2012-10-19 21:11
没想到电位器还有这么多种的选择啊。。。实在是孤陋寡闻了。学习了

。先下了，还要准备明天的工作，万恶的商品模具，一年只一件，天天换新活，心力交瘁啊！！！

作者: Hawk208 时间: 2012-10-20 02:27
大体明白什麽意思，可是那個螺母還是不太清楚怎麽連上去。。
有個簡單的圖就好了。。

作者: tom5402 时间: 2014-5-22 17:24
扯来扯去没意义，一句话就是说直线舵机在相同重量下回耐炸，想一下就知道了，传统舵机齿轮和齿轮之间任何时候只有一个齿咬合，而涡杆跟滑块之间的咬合是好多好多的齿，咬合面积是传统舵机的好多好多倍好不好，所以不想说了，大家回家慢慢分析。

作者: tom5402 时间: 2014-5-22 17:31
不过大型号的直线舵机真的不好整，丝杆容易炸弯，这个是一定的了。传动比也不好做到那么大，大负载的时候如果不用径轴承的话轴承又容易碎掉，一大堆问题要解决哦。缺点也有很多，因为咬合面积大，带负载的时候阻力就相应大很多了。不过优点也有静态的时候驱动电机的负荷会小很多。

作者: zhongshan夏华 时间: 2014-5-26 11:24
为什么就没有大的直线舵机呢，制造成本太高？

作者: 25776348 时间: 2014-5-27 14:06

gyro 发表于 2012-10-15 10:00
不知道这舵机速度快了以后咋样？对丝杆的磨损如何？炸机以后如何更换摇臂之类的。。。

我们厂的法兰克数控车床g0参数是2万。也就是说丝杆代动拖板的速度是一分钟20米。你算算这速度给现在的高速舵机没区别。而且精度在 0.002以内算正常。床子一天开16小时三年左右才可能坏丝杆（价格1万多）

作者: lwt天 时间: 2014-6-3 20:56

heianshi10 发表于 2012-10-15 19:35
机床 T型丝杠有用了几十年的，每天大负荷工作，至今刚刚的。现在的数控机床蜗杆都是轴承版的，耐磨顺滑程 ...

某宝有卖直线舵机的？

作者: heianshi10 时间: 2014-6-6 19:25

lwt天发表于 2014-6-3 20:56
某宝有卖直线舵机的？

我只知道有几克的超微型直线丝杆舵机。直线舵机最大的优势就是炸鸡不容易坏电位器电机轴。相对于传统的齿轮舵机来讲，那一坨的齿轮驱动起来电机省力也不少，而且对于控制舵机虚位更加容易了。炸弯丝杆个人觉得不会那么很容易的。关键还是要看用什么材料的。用钢筋随便锯一节，然后扔到无心磨里面那强度肯定不行啊。

作者: heianshi10 时间: 2014-6-6 19:27

25776348 发表于 2014-5-27 14:06
我们厂的法兰克数控车床g0参数是2万。也就是说丝杆代动拖板的速度是一分钟20米。你算算这速度给现在的高 ...

其实航模的设计，让偶想到了当初的火车铁轨的设计

作者: myk0000 时间: 2014-6-7 10:31
进来学习下

作者: zichenxz 时间: 2014-6-8 23:09

25776348 发表于 2014-5-27 14:06
我们厂的法兰克数控车床g0参数是2万。也就是说丝杆代动拖板的速度是一分钟20米。你算算这速度给现在的高 ...

啥设备?2um精度，厉害。

作者: 25776348 时间: 2014-6-9 08:14
本帖最后由 25776348 于 2014-6-9 08:15 编辑

恩。但的确能达到。图纸上公差一般不超过0.005。当然做的件都比较小。还见过他们挑1*0.25的内螺纹材料是不锈钢螺纹有效长度2.5毫米（不是一个两个，而是每天批量）

作者: lividi 时间: 2014-6-9 13:40
直线的在小拉力上还能有不错的表现，但是大拉力就不行了，主要原因就是丝杆与传动比的关系，

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