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标题: 昨天测试该死的Inflight acc calibration惨炸，今天试试还没有调好PID的光流 [打印本页]
作者: Smartype    时间: 2012-11-12 13:23
标题: 昨天测试该死的Inflight acc calibration惨炸，今天试试还没有调好PID的光流
本帖最后由 Smartype 于 2012-11-12 17:40 编辑

昨天想试下Inflight ACC calibration （https://code.google.com/p/multiw ... lightAccCalibration）, 也就是让四轴在空中微调至不漂移，然后记住下 载的ACC的值，等记住了这个完美值之后，四轴就不漂移了。改好后，我到楼下测试，结果一开启，四轴就飞到了7层楼高，我立马傻逼了，小区这么多车，这么多人，赶快把油门拉最低，落到人行道，一根机臂断了3段，电机的线都扯断了，水准仪飞了。奇怪的是，四个千疮百孔的桨都没断！还好，最贵的路由器没有挂。我这个四轴上最贵的就是这个和路由器了。哈哈。

想想非常之生气，为什么会这样，完全出乎意料，这个应该是很稳定了才对啊？看了代码还是没有发现问题，后来睡觉的时候想了想，新的Alt hold的代码使用了ACC在Z轴的值来控制高度变化的速度，查看代码，该死的accADC[Z]被reset成0，正常的时候是1G才对，于是定高的代码发现四轴在以1g的加速度下落，立马用力爬升，结果就悲剧了。好吧，也许这个时候我不该开定高。已经向inflight acc calibration的维护人反映了。

好吧，修好机臂，随便找个跟线把电机线引出来，测试还没有调好pid的光流模块（http://bbs.5imx.com/bbs/forum.php?mod=viewthread&tid=690222）。我操作太差，加上用iPhone控制，没有手感，所以稳定这种高难度的活只能靠机器了，不能靠我。

起飞只有就不碰iPod touch。最后关控的时候悲剧了。自己拍的，将就看看，还有，旁边的大爷，这个很危险的，我都怕，您能不能离远点看？
视频上传中。。。
有风，无GPS。就推了下油门起飞。


作者: cfl806900014    时间: 2012-11-12 13:37
等视频，呵呵
作者: danding    时间: 2012-11-12 18:20
用IPHONE控制啊，牛叉
作者: 小哥哥    时间: 2012-11-12 18:36
大哥
你還真牛了
作者: live.lk    时间: 2012-11-12 18:47
这是通过重力感应的嘛？
作者: Smartype    时间: 2012-11-12 19:08
live.lk 发表于 2012-11-12 18:47
这是通过重力感应的嘛？

遥控支持加速度计。不过这里没有开启
作者: xmi5ljk    时间: 2012-11-12 19:37
大爷会说，这么下小，我一脚给你踢飞，哇哈哈
作者: 刘博    时间: 2012-11-12 22:57
光流是啥？是mwc吗？看你说的代码和mwc2.1的代码完全吻合啊。。。以前还真没试过这条代码的作用。。
作者: Smartype    时间: 2012-11-13 15:53
刘博 发表于 2012-11-12 22:57
光流是啥？是mwc吗？看你说的代码和mwc2.1的代码完全吻合啊。。。以前还真没试过这条代码的作用。。


你把它理解为鼠标就好了。实际上这个用的就是鼠标的芯片。能够知道在地面X，Y轴的偏移，然后进行修正。也就是说在家里就可以用了，不像GPS，没有信号。


作者: 爵爷    时间: 2012-11-14 11:13
最好低空控制还是光流加上超声波..这样油门只控制高度就好了...我觉得mwc自稳后打最大舵 的话倾斜角相对手机控制的话还是有点大..可以调小一些
作者: Smartype    时间: 2012-11-14 11:56
爵爷 发表于 2012-11-14 11:13
最好低空控制还是光流加上超声波..这样油门只控制高度就好了...我觉得mwc自稳后打最大舵 的话倾斜角相对手机 ...

根据我的设计初衷，用WiFi控制，就有距离问题，所以要做好FAILSAFE.
也使用了超声波。level模式打不出大倾角的，再说了，这些都可以配置。

下一步可以在USB上插入摄像头，就可以像AR Drone一样玩了，呵呵
作者: Smartype    时间: 2012-11-14 11:59
爵爷 发表于 2012-11-14 11:13
最好低空控制还是光流加上超声波..这样油门只控制高度就好了...我觉得mwc自稳后打最大舵 的话倾斜角相对手机 ...

另外使用手机上的加速度计进行角度控制可以弥补一些手感
作者: 爵爷    时间: 2012-11-14 12:56
要想增加距离有个方法..蓝牙接3DR...然后手机接蓝牙
作者: Smartype    时间: 2012-11-14 19:46
爵爷 发表于 2012-11-14 12:56
要想增加距离有个方法..蓝牙接3DR...然后手机接蓝牙

不要。要增加距离用控就好了。距离大了也危险了。再说了，我这里连个飞的地方都没用
作者: Smartype    时间: 2012-11-14 19:54
爵爷 发表于 2012-11-14 12:56
要想增加距离有个方法..蓝牙接3DR...然后手机接蓝牙

刚看了下，网上20块就可以买300米的数传，便宜多了。
再说了，也许加个2.4G天线就好了，数传都省了，好吧，我太小气了。
商品比模型配件便宜多了，哈哈。路由器只有36g，确有WiFi，网口，USB，400M的CPU，也只要100块，功率也超级低
作者: 爵爷    时间: 2012-11-14 19:55
Smartype 发表于 2012-11-14 19:46
不要。要增加距离用控就好了。距离大了也危险了。再说了，我这里连个飞的地方都没用

没地方飞确实很纠结..主要是围观群众都觉得这玩意毫无杀伤力
可他们不知道这是血滴子
作者: mapjeep    时间: 2012-11-14 20:15
哇塞，顶一下，手机控制可以抛开巨无霸遥控了。
作者: Smartype    时间: 2012-11-14 20:26
mapjeep 发表于 2012-11-14 20:15
哇塞，顶一下，手机控制可以抛开巨无霸遥控了。

我觉得摇控器这玩意辐射肯定超大，不过没人管。只要把控制变的傻瓜化，遥控器的优势就不明显了。比如什么一键起飞／降落。紧急制动
作者: mapjeep    时间: 2012-11-14 20:27
你好好研究，弄的稳定了也可以自己开发投入市场。！
作者: liuzhen836    时间: 2012-11-15 08:40
楼主的有加超声波定高吗
作者: Smartype    时间: 2012-11-15 10:51
有。气压计算定高也不错的，现在支持加速度校正
作者: liuzhen836    时间: 2012-11-20 13:18
楼主能给个联系方式吗 有些东西想和你交流一下
作者: 爵爷    时间: 2012-11-24 20:26
楼主想问你个问题..我现在也在做串口控制四轴..但是我发现mwc貌似本身是支持串口传递 yaw roll这些数值进去的..但是看mwc代码貌似是没做过什么控制..只是把这些值又输出到地面站而已....要想用串口控制油门的话需要重写mwc里的哪些代码?或者是需要修改哪个方法哪个变量可以告诉一下吗?
作者: wcj3445    时间: 2012-11-25 02:50
支持手机控制四轴
作者: 渔之歌    时间: 2012-11-25 12:06
平板或者电脑控制  实时图像回传 控制上传，航向高度电池信息下传  =就是地面站了，在机器人论坛看到了界面，有安卓的有IOS的软件，MS很不错哦
作者: Smartype    时间: 2012-11-25 16:11
爵爷 发表于 2012-11-24 20:26
楼主想问你个问题..我现在也在做串口控制四轴..但是我发现mwc貌似本身是支持串口传递 yaw roll这些数值进去 ...

仔细看看代码啊。
SET_RAW_RC就是。
作者: 爵爷    时间: 2012-11-26 08:32
Smartype 发表于 2012-11-25 16:11
仔细看看代码啊。
SET_RAW_RC就是。

我就是用MSP_SET_RAW_RC这个命令传的油门值进去..但是解锁不能啊...但是返回的消息倒是显示我发送的数据全都接收到了
作者: Smartype    时间: 2012-11-26 12:10
爵爷 发表于 2012-11-26 08:32
我就是用MSP_SET_RAW_RC这个命令传的油门值进去..但是解锁不能啊...但是返回的消息倒是显示我发送的数据全 ...

看看解锁的代码，仔细检查failsafe，不要搞出悲剧了
作者: 爵爷    时间: 2012-11-26 13:58
按说如果不出错误的话..都是发送油门最下yaw最左吧..我发送的也是这个...控就可以解锁..手柄就不行啊
作者: Smartype    时间: 2012-11-26 15:48
爵爷 发表于 2012-11-26 13:58
按说如果不出错误的话..都是发送油门最下yaw最左吧..我发送的也是这个...控就可以解锁..手柄就不行啊

解锁是不是得先MINCOMMAND？
作者: 爵爷    时间: 2012-11-26 17:30
Smartype 发表于 2012-11-26 15:48
解锁是不是得先MINCOMMAND？

MINCOMMAND是啥...话说我已经可以传入手柄的数据了..而且飞控也返回正常...难道解锁要单独发送一个指令?
作者: Smartype    时间: 2012-11-26 20:13
爵爷 发表于 2012-11-26 17:30
MINCOMMAND是啥...话说我已经可以传入手柄的数据了..而且飞控也返回正常...难道解锁要单独发送一个指令?

看看代码。只有throttle在最小的时候才能解锁。
还有，你的RC是多少Hz?
作者: 爵爷    时间: 2012-11-27 08:24
Smartype 发表于 2012-11-26 20:13
看看代码。只有throttle在最小的时候才能解锁。
还有，你的RC是多少Hz?

我的代码是油门最小1000 RC是25Hz
作者: Smartype    时间: 2012-11-27 15:25
爵爷 发表于 2012-11-27 08:24
我的代码是油门最小1000 RC是25Hz

1. 你确认了checksum什么都是对的？
2. 那你的解锁方式是？a) YAW
b) ROLL
c) AUX
3. 解锁时候油门的位置？
4. 解锁的的时候机器的角度？
5. 启用了Failsafe没有? 解锁的时候failsafe的状态？
6. 如果启用了failsafe，你改了failsafe的code没有？默认是50hz的。你的25hz很容易就被判断为failsafe

还是把代码都理解了再改吧，别搞悲剧了。



作者: 爵爷    时间: 2012-11-27 16:45
Smartype 发表于 2012-11-27 15:25
1. 你确认了checksum什么都是对的？
2. 那你的解锁方式是？a) YAW
b) ROLL

yaw解锁..50hz也试过...失控保护默认不开的...
作者: 爵爷    时间: 2012-11-27 16:45
Smartype 发表于 2012-11-27 15:25
1. 你确认了checksum什么都是对的？
2. 那你的解锁方式是？a) YAW
b) ROLL

校验 肯定是正确的..因为我已经可以接到返回的所有通道的信息了..
作者: elehero2012    时间: 2012-11-27 16:46
好啊，，，，，，，
作者: 爵爷    时间: 2012-11-27 16:55
爵爷 发表于 2012-11-27 16:45
校验 肯定是正确的..因为我已经可以接到返回的所有通道的信息了..

最新发现..我获取rc状态的时候会有时候跳成默认值...难道是我发送的速度太慢?导致那边接收的不是连续的?
作者: Smartype    时间: 2012-11-27 19:43
爵爷 发表于 2012-11-27 16:55
最新发现..我获取rc状态的时候会有时候跳成默认值...难道是我发送的速度太慢?导致那边接收的不是连续的?

我要说你了，不看代码的家伙！
comment out STANDARD_RX
作者: 爵爷    时间: 2012-11-29 09:37
Smartype 发表于 2012-11-27 19:43
我要说你了，不看代码的家伙！
comment out STANDARD_RX

真不是不看代码..是看不明白...地面站的代码还可以看懂...arduino我就刚入门..看着好纠结啊..话说 STANDARD_RX这个之前的判断里没有 RCSERIAL但是有RCSERIALERIAL..这俩是一东西吗??还是说我要把代码改成#if !defined(SERIAL_SUM_PPM) && !defined(SPEKTRUM) && !defined(SBUS) && !defined(RCSERIALERIAL)&&!defined(RCSERIAL)  #define STANDARD_RX
#endif
这样


作者: 爵爷    时间: 2012-11-29 13:48
爵爷 发表于 2012-11-29 09:37
真不是不看代码..是看不明白...地面站的代码还可以看懂...arduino我就刚入门..看着好纠结啊..话说 STANDA ...

搞定了搞定了..非常感谢非常感谢
作者: Smartype    时间: 2012-11-29 15:43
爵爷 发表于 2012-11-29 09:37
真不是不看代码..是看不明白...地面站的代码还可以看懂...arduino我就刚入门..看着好纠结啊..话说 STANDA ...

RCSERIALERIAL 是 typo


作者: 天地无极    时间: 2013-6-8 19:08
好帖要顶！
作者: ptlin    时间: 2013-6-8 23:14
路过，看看!
不错!
作者: ywywxb    时间: 2013-9-16 14:14
学习。




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