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标题: 。。。。。。。。。。。。。。四轴飞行 只靠陀螺仪 第二季。。。。。。。 [打印本页]
作者: aishadow    时间: 2012-11-19 17:30
标题: 。。。。。。。。。。。。。。四轴飞行 只靠陀螺仪 第二季。。。。。。。
本帖最后由 aishadow 于 2012-11-21 15:42 编辑

这次比前一次优化了下  比以前好多了 。视频中晃动比较大的是测试侧飞和前后一起组合任意打的情况。四轴照样能平稳。最后但是转向和前后或者侧飞一起打  就不能平衡了感觉乱了。

传感器只用了陀螺仪 我飞四轴技术不好请朋友代飞 具体情况是：

rol（翻滚）l和 YAW（转向）一起打  貌似PITCH方向就一边偏了   
PITCH（前后）和 YAW（转向）一起打 roll方向就一边偏了
roll（翻滚）和PITCH（前后）  随便怎么组合都没说


为什么转向和其他组合会出现积分的问题呢 求解释








作者: 老A    时间: 2012-11-19 17:45
进来逛逛！！！
作者: flywind    时间: 2012-11-19 18:22
你没用四轴飞控？只用的 陀螺仪 ？
作者: aishadow    时间: 2012-11-19 18:25
flywind 发表于 2012-11-19 18:22
你没用四轴飞控？只用的 陀螺仪 ？

是啊  所以现在出现了问题  
作者: flywind    时间: 2012-11-19 18:36
我意思你有用飞控么。。。。只是飞控。。
如果没有飞控的话。。飞不了多轴的。。光有陀螺仪是不行的。。多轴和直机的飞行理论完全不一样。。。
不仅要静态平衡（悬停）。。还要动态平衡（移动时的倾斜角度平衡）。。陀螺仪做不了。。必须要飞控里面通过 加速度3轴 和 陀螺仪方位3轴 的信息进行混控。。。
陀螺仪方位3轴只能保证静态平衡 （悬停）。。。没有办法移动的。。移动必须要加速度三轴控制姿态。。这点和直机不一样。。直机的移动姿态其实靠的是机械原理。。
多轴必须靠飞控里的程序同时进行多个电机输出功率的调整。。
作者: aishadow    时间: 2012-11-19 19:03
flywind 发表于 2012-11-19 18:36
我意思你有用飞控么。。。。只是飞控。。
如果没有飞控的话。。飞不了多轴的。。光有陀螺仪是不行的。。多 ...

我的只要转向不和其他的一起叠加  就不好有太大的问题  就算积分算的不快有误差。也是很小的往一边走  调下微调就行，像我飞的时候 基本不用微调基本可控
作者: flywind    时间: 2012-11-19 20:26
这样啊。。。合我上次做的感觉有区别。。。我是只用了3轴陀螺。自己做的。。。结果pitch 和 roll 都很难控制。  但yaw 很稳。。因为yaw我只改了对角电机的转速配合电机切换。还是在悬浮范围内。。陀螺仪还能控制。。。但进退，翻滚全靠手感和打控的时间。。不稳定。。我也没试混控。。我查资料是说必须要加速度记，才能控制和维持运动时的角度。。和速度。。 。。
。。。我觉得。。可能叠加式，算法有问题吧。。因该不是单单roll +yaw 的动作。如果有yaw的话，电机的顺序实在变化的。。而横滚是调整平行两台电机功率差。。。
作者: pascle    时间: 2012-11-19 20:43
怎么看起来很像美嘉欣x200
作者: aishadow    时间: 2012-11-19 21:05
pascle 发表于 2012-11-19 20:43
怎么看起来很像美嘉欣x200

不知道，没有钱，从朋友那边拿来坼了，自己组装的。
作者: selith    时间: 2012-11-19 22:14
没有飞控的话光靠陀螺仪飞不了的吧，除非你用数传用姿态传感器来手动调正～陀螺仪只能告诉你飞行的角度和加速度，并不能修正飞行角度

如果是手动调正并且没有姿态传感器的话～还要陀螺仪干嘛？
作者: flywind    时间: 2012-11-20 06:24
这样啊。。。合我上次做的感觉有区别。。。我是只用了3轴陀螺。自己做的。。。结果pitch 和 roll 都很难控制。  但yaw 很稳。。因为yaw我只改了对角电机的转速配合电机切换。还是在悬浮范围内。。陀螺仪还能控制。。。但进退，翻滚全靠手感和打控的时间。。不稳定。。我也没试混控。。我查资料是说必须要加速度记，才能控制和维持运动时的角度。。和速度。。 。。
。。。我觉得。。可能叠加式，算法有问题吧。。因该不是单单roll +yaw 的动作。如果有yaw的话，电机的顺序实在变化的。。而横滚是调整平行两台电机功率差。。。
作者: 我是楼主    时间: 2012-11-20 23:11
这就是x200呀，飞控是你自己做的吗，还是成品就这样？
作者: by3319    时间: 2012-11-21 00:57
飞行技术不错！



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