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标题: 求MWC的PID调试帮助啊！~！~！~有一样的给点意见吧。。。 [打印本页]
作者: y920419    时间: 2012-12-13 22:53
标题: 求MWC的PID调试帮助啊！~！~！~有一样的给点意见吧。。。
本帖最后由 y920419 于 2012-12-17 08:22 编辑

刚手MWC克瑞斯V2.0标准版的蓝色板的飞控板一个，用的是600mm轴距的机架，XXD2212的无刷，新西达30A的电调，1045的普通桨，天地飞6A的遥控，11.1V 3000mah 25C的电池。我用原有的PID参数都飞不稳，油门最大晃荡的很，以前飞过一个KK的，飞到30多米高的时候，失控掉下来了（不用想，那次我就提控回宿舍了。。。），现在又重新弄了一套，MWC调试好几天了，就是弄不好啊。。。。求技术支持啊。。。。有没有老手用MATLAB模拟过PID控制的参数调制啊？！~！~！能给点意见也行啊。。。。
作者: Dukeczn    时间: 2012-12-13 23:20
不懂.版块上不是刚有人把参数发上来吗.新帖排序看看
作者: ferrari750    时间: 2012-12-13 23:53
帮顶
作者: long0001    时间: 2012-12-14 00:05
要坐人上去吗？   6米的轴距啊。。
作者: 小哥哥    时间: 2012-12-14 08:49
路過幫頂上
作者: wcj3445    时间: 2012-12-14 09:44
不明白你的意思，不过帮你顶顶。
作者: 仇池侠    时间: 2012-12-14 10:20
刷2.1固件，P值从默认值开始往上慢慢加，直到出现飞行时自稳模式下飞机抖动，然后往回微调P值。如果默认值飞机就抖，那就把自稳的P值逐渐调小，直到不抖动为止。其它参数需要配合调，但那个需要摸索。
作者: 仇池侠    时间: 2012-12-14 10:22
本帖最后由 仇池侠 于 2012-12-14 10:23 编辑

(, 下载次数: 6)


油门曲线可参考我的值，升降很柔和

作者: 仇池侠    时间: 2012-12-14 10:25
自稳的P值一定要摸索，我三轴的自稳P值就只有5.5，高了就会抖动
作者: adasown    时间: 2012-12-15 01:43
本帖最后由 adasown 于 2012-12-15 01:46 编辑

哎  我就不来装大神了 借本PID整定的书看看
P比例控制 是控制修正幅度，偏差多大，修正力度比例增大
I积分参数，根据时间对偏差积分，微小偏差也会因时间加长而输出较大修正力度，最直接的作用就是防止P参数修正过大，而使让飞行器反方向超调。 意思就是让飞机稳定。
D微分参数，里面应该有个微分增益和微分时间；D参实在快速扰动的情况下发挥很作用，例如飞机突然触地倾斜，修正力度正比于误差变化的斜率，斜率你懂的，变化量/时间，微分增益就是这个比例，微分时间大概是指这个比例输出维持的时间。直接效果就是在遭到快速扰动是输出大力度的修正。
至于调试策略，先调P 、I D先都置零，求很稳的话注意减小通道比例，让动作柔和一点（调左下角的曲线，上面的时候roll 和pitch 下面是油门，曲线越平滑，动作越小、越柔和） P可以适当小一点，3一下，然后增大I参数可以减小P超调（这样说吧：假如P参数让飞机上下摆动幅度一样，那么I参数的效果就是让后一次摆动幅度小于上一次，然后依次类推，一直到稳定；再说明一点，P I 是相互关联性很大，P值越大，相应的I值也必须对应增大，其中道理慢慢体会）PI 调试差不多后慢慢增加D一直到飞机遇到轻微扰动就剧烈摆动，这个时候说明你D指给大了，减小到不因为细微扰动抖就行。
不好意思，我没看懂MWC界面那个对应微分增益，那个对应微分时间，我只调过D下面的参数，那个应该是微分时间。
定高ALT  原理一样
作者: adasown    时间: 2012-12-15 01:49
抄别人的参数是不靠谱的，电机，重量，轴距不一样作用力矩差大了去了。
至于你说的MLGB模拟，很复杂了，小四轴的PID犯不着
作者: selith    时间: 2012-12-15 07:54
新板子是1.0的…
作者: 刘博    时间: 2012-12-15 11:56
仇池侠 发表于 2012-12-14 10:20
刷2.1固件，P值从默认值开始往上慢慢加，直到出现飞行时自稳模式下飞机抖动，然后往回微调P值。如果默认值飞 ...

你玩过550四轴吗？想找个至少配置相同的，对比一下PID参数。
作者: 仇池侠    时间: 2012-12-15 13:46
刘博 发表于 2012-12-15 11:56
你玩过550四轴吗？想找个至少配置相同的，对比一下PID参数。

不好意思，没玩过
作者: y920419    时间: 2012-12-17 08:20
adasown 发表于 2012-12-15 01:43
哎  我就不来装大神了 借本PID整定的书看看
P比例控制 是控制修正幅度，偏差多大，修正力度比例增大
I积分 ...

谢谢大神了。。。学习了，不过最近准备期末XX了，考完试接着弄。学生党，没办法。。。。
作者: y920419    时间: 2012-12-17 08:25
adasown 发表于 2012-12-15 01:49
抄别人的参数是不靠谱的，电机，重量，轴距不一样作用力矩差大了去了。
至于你说的MLGB模拟，很复杂了，小 ...

我看了很过关于四轴飞行器的文献，里面不乏有四轴飞行器动力学模型的建立和PID控制的调整方法。如果，我们把四轴的基本参数都用代数搞定，然后用Matlab进行PID的模拟调试，那以后调试就方便多了。
作者: y920419    时间: 2012-12-17 08:26
仇池侠 发表于 2012-12-15 13:46
不好意思，没玩过

不知道你玩的是多少轴距的？小四轴应该容易调试的吧？
作者: 仇池侠    时间: 2012-12-17 09:40
y920419 发表于 2012-12-17 08:26
不知道你玩的是多少轴距的？小四轴应该容易调试的吧？

我玩的是轴距450
作者: y920419    时间: 2012-12-17 12:40
仇池侠 发表于 2012-12-17 09:40
我玩的是轴距450

哦。。。。以前玩的是550的。。。。炸了。。。
作者: adasown    时间: 2012-12-19 22:10
y920419 发表于 2012-12-17 08:25
我看了很过关于四轴飞行器的文献，里面不乏有四轴飞行器动力学模型的建立和PID控制的调整方法。如果，我们 ...

PID控制理论包括高等数学，复变函数，用计算的方法整定参数是有局限性的，小系统没必要这么做，做了还得调试。
作者: lf8013    时间: 2013-7-7 08:41
我的PID也是调不好，老是抖，郁闷中
作者: aweixinga    时间: 2013-7-7 10:11
感觉抖动应该是P有点大吧，降一点试试




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