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标题: PX4 - 这应该是我认为当今最棒的飞控了！ [打印本页]
作者: Smartype    时间: 2013-3-6 21:34
标题: PX4 - 这应该是我认为当今最棒的飞控了！
本帖最后由 Smartype 于 2013-3-7 12:01 编辑

主控板



这个硬件非常之强！

PX4FMU is the core module, the FlightManagement Unit. With hardware floating point unit and SIMD. Details.

CPU 硬件支持 浮点运算，而且支持 单指令多数据 （也就是一个CPU指令周期出来多个寄存器的数据，也就是DSP类似的功能）




作者: kingofpop    时间: 2013-3-6 22:14
开源一个德行。。。折腾啊。。。autoquad也很强的。德国开源。5级风悬停比跟没风似得。。。
作者: caifish    时间: 2013-3-6 22:14
飞控的配置很高，但是现在还没有见到它的飞行视频，可能还在开发阶段吧
作者: mirikle    时间: 2013-3-6 22:16
好东西！
顺便问一下楼主，MWC之所以无法精确定点，是因为计算能力还是传感器精度问题？
作者: 端木殿    时间: 2013-3-6 22:38
本帖最后由 端木殿 于 2013-3-6 22:44 编辑

这说的
Tau Labs笑而不语
autoquad无地自容
MK掩面而泣

而且不是tb上面没人卖。。。只是你不知道而已。。。。

作者: 白色滴丶    时间: 2013-3-6 23:01
顶
作者: 小哥哥    时间: 2013-3-7 00:49
感謝分享
作者: Smartype    时间: 2013-3-7 09:17
端木殿 发表于 2013-3-6 22:38
这说的
Tau Labs笑而不语
autoquad无地自容

谢谢，我的确在这个方面没有什么见识。接触时间也短。


如果你能告诉我淘宝哪里有卖的话，我一定会更加感激。


您这么说话是不是很有快感？


作者: thibault    时间: 2013-3-7 09:25
这个要多少钱呢？
作者: 端木殿    时间: 2013-3-7 09:27
Smartype 发表于 2013-3-7 09:17
谢谢，我的确在这个方面没有什么见识。接触时间也短。


飞控从来没有“最棒”之说。。。

如果不是apm接手。。。px4烂尾很久了

MPNG32已经在准备目标做移植px4上的apm.。。 可能用naze32做基础也可能用TL的

卖px4的大神已经收手观望了。。正式用上稳定的px4暂时还是遥遥无期。。我只是在怂恿他做一批TL的板子。到时候去怂恿mpng用这个板子做移植罢了


2013。。个人觉得到年底算是是不拿32位出不了门见人的一年了

作者: 豆腐阿皮    时间: 2013-3-7 11:12
只等可用的成品
作者: Smartype    时间: 2013-3-7 12:00
端木殿 发表于 2013-3-7 09:27
飞控从来没有“最棒”之说。。。

如果不是apm接手。。。px4烂尾很久了

APM move 到github之后，就已经支持PX4了。http://diydrones.com/profiles/bl ... -to-apm-development PX4 使用 STM32，所以baseflight也可以用。
我觉得如果你喜欢玩开源的话，PX4真的不错。而且硬件也开源。
据说这个板子不好之处就是焊接比较差（可能温度太低）


作者: 端木殿    时间: 2013-3-7 12:35
px4支持目前很不理想。。。。特别是代码从8位atmega到32位stm转接。。架构完全没有连贯性。。要正式达到效果还有一段距离。。。。而且正式要退出px4-apm至少要等他旧2.5卖光。。不然px4一样的价格2.5绝对没人要。。。diy自己都说了是纯粹的商人行为。。。

px4原身 是 科研平台。。。但是apm进驻之后就没什么意思了

我个人偏向TL。。虽然是op的元老搬来的。。。不过没有商业目的。。。用着比较心里舒服
作者: zht9961020    时间: 2013-3-7 12:44
比较关心那个光流模块
作者: Smartype    时间: 2013-3-7 12:48
zht9961020 发表于 2013-3-7 12:44
比较关心那个光流模块

光流模块的核心是算法。

当然也可以买个鼠标芯片，这样它就包含了算法。我就是这么干的。

作者: Smartype    时间: 2013-3-7 12:51
端木殿 发表于 2013-3-7 12:35
px4支持目前很不理想。。。。特别是代码从8位atmega到32位stm转接。。架构完全没有连贯性。。要正式达到效果 ...

个人认为8位到32位的转换没有任何差异。只是没有体现到32位的用处。（还在使用一下简化实现，以及取近似值的方式）。
当然要改也很简单。基本上就是把代码换成注释，哈哈

飞控的特点就是代码量少（就那几十k的flash）。

请问TL全称是什么？

作者: selith    时间: 2013-3-7 12:54
Smartype 发表于 2013-3-7 12:51
个人认为8位到32位的转换没有任何差异。只是没有体现到32位的用处。（还在使用一下简化实现，以及取近似值 ...

5楼有说Tau Labs

作者: zht9961020    时间: 2013-3-7 12:56
鼠标芯片我测试效果不好，可能是没用明白，这个模块的算法他的作者发过一篇文章，说的比较详细了，我正在研究，不过貌似达到250hz的光流输出速率还是很难的。在188*120分辨率下，理论上cmos传感器确实能输出250帧每秒，但是必须光照比较充足，低照度下必须增加曝光时间才能保证图像质量，这样实际的帧率可能就比较低了，再加上算法需要的运行时间，250hz要实现还是有难度的
作者: Smartype    时间: 2013-3-7 12:58
selith 发表于 2013-3-7 12:54
5楼有说Tau Labs

谢谢

作者: Smartype    时间: 2013-3-7 13:10
zht9961020 发表于 2013-3-7 12:56
鼠标芯片我测试效果不好，可能是没用明白，这个模块的算法他的作者发过一篇文章，说的比较详细了，我正在研 ...

我不知道它用这个CPU是不是能够达到250Hz，但是我认为这个和精确度有关系。你测试能达到怎样的效果？
我在室外用还可以。

作者: Smartype    时间: 2013-3-7 13:13
zht9961020 发表于 2013-3-7 12:56
鼠标芯片我测试效果不好，可能是没用明白，这个模块的算法他的作者发过一篇文章，说的比较详细了，我正在研 ...

你指出的算法有链接么？
其实我基于TPLINK wr703n 实现的算法只能到10Hz（120x80）。400MHz的CPU，没有SIMD支持。
而且跑的不是实时系统，是Linux。哈哈

作者: zht9961020    时间: 2013-3-7 13:16
Smartype 发表于 2013-3-7 13:10
我不知道它用这个CPU是不是能够达到250Hz，但是我认为这个和精确度有关系。你测试能达到怎样的效果？
我 ...

鼠标芯片测试时，室内环境下，低速移动时只能输出正负1左右的值，当然方向还是比较准确的，高速移动时最大输出也不超过3.

这个cmos模块的测试效果
[flash][/flash]

作者: Smartype    时间: 2013-3-7 13:20
zht9961020 发表于 2013-3-7 12:56
鼠标芯片我测试效果不好，可能是没用明白，这个模块的算法他的作者发过一篇文章，说的比较详细了，我正在研 ...

AR Drone应该是市场上光流定位最稳定的。
它使用的算法是：
                                                                                                                                                1. Multi-resolution scheme
2. LK Optical flow
3. FAST corner detector
4. 还有一些我不知道的算法 Horn and Schunck [1993]， Michaelsenand Stilla [2004] 什么的


基本上要搞到AR Drone那个水平需要是有图像处理背景的，当然 也可能需要SIMD， DSP， GPU等知识才能实现得好
[size=10.000000pt]

                               
                       
               


作者: zht9961020    时间: 2013-3-7 13:20
Smartype 发表于 2013-3-7 13:13
你指出的算法有链接么？
其实我基于TPLINK wr703n 实现的算法只能到10Hz（120x80）。400MHz的CPU，没有S ...

算法https://pixhawk.ethz.ch/px4/modules/px4flow
这里有篇文章可以下 载

作者: Smartype    时间: 2013-3-7 13:21
zht9961020 发表于 2013-3-7 13:16
鼠标芯片测试时，室内环境下，低速移动时只能输出正负1左右的值，当然方向还是比较准确的，高速移动时最大 ...

Delta 是累加的么？
作者: Smartype    时间: 2013-3-7 13:22
zht9961020 发表于 2013-3-7 13:16
鼠标芯片测试时，室内环境下，低速移动时只能输出正负1左右的值，当然方向还是比较准确的，高速移动时最大 ...

你居然买的现成的模块，米人。这个成本40左右。
我自己买的ADNS 5050.

作者: zht9961020    时间: 2013-3-7 13:23
Smartype 发表于 2013-3-7 13:21
Delta 是累加的么？

没有累加
作者: zht9961020    时间: 2013-3-7 13:24
Smartype 发表于 2013-3-7 13:22
你居然买的现成的模块，米人。这个成本40左右。
我自己买的ADNS 5050.

stm32f4+mt9v034模块是我自己做的，成本很高，cmos芯片就一百三了，40块钱那是鼠标芯片吧
作者: Smartype    时间: 2013-3-7 13:24
zht9961020 发表于 2013-3-7 13:16
鼠标芯片测试时，室内环境下，低速移动时只能输出正负1左右的值，当然方向还是比较准确的，高速移动时最大 ...

1. 调焦
2. 对着一个灯调试

比如

我的是ADNS 5050， 不是ADNS 3080，分辨率只有30x30



作者: zht9961020    时间: 2013-3-7 13:26
Smartype 发表于 2013-3-7 13:24
1. 调焦
2. 对着一个灯调试

我用的3080，不过貌似对焦好了效果也一般
作者: Smartype    时间: 2013-3-7 13:31
zht9961020 发表于 2013-3-7 13:26
我用的3080，不过貌似对焦好了效果也一般

你待会看能不能到外面给你拍个视频你看看，给你点信心。呵呵

作者: zht9961020    时间: 2013-3-7 13:32
Smartype 发表于 2013-3-7 13:31
你待会看能不能到外面给你拍个视频你看看，给你点信心。呵呵

要是能定点我就有信心了
作者: Smartype    时间: 2013-3-7 13:33
zht9961020 发表于 2013-3-7 13:32
要是能定点我就有信心了

你的STM32F4的板子可以给个照片看看么？我看那个Discovery的板子大了点

作者: zht9961020    时间: 2013-3-7 13:49
Smartype 发表于 2013-3-7 13:33
你的STM32F4的板子可以给个照片看看么？我看那个Discovery的板子大了点

(, 下载次数: 48)
作者: 端木殿    时间: 2013-3-7 13:50
Smartype 发表于 2013-3-7 12:51
个人认为8位到32位的转换没有任何差异。只是没有体现到32位的用处。（还在使用一下简化实现，以及取近似值 ...

32位最大的优势是可以容下完整的卡尔曼滤波。。。现在8位主要是传感融合和小部分卡尔曼。。。。 32位最极端的就是aq那样的性能
作者: Smartype    时间: 2013-3-7 13:52
端木殿 发表于 2013-3-7 13:50
32位最大的优势是可以容下完整的卡尔曼滤波。。。现在8位主要是传感融合和小部分卡尔曼。。。。 32位最极 ...

我的意思就是32位的性能的确没有体现处理，但是不会被现在的8bit APM差


作者: Smartype    时间: 2013-3-7 13:53
zht9961020 发表于 2013-3-7 13:49

原来是专门做的一个光流模块。不过PX4Flow不也会开源么，可能要等一段时间

作者: zht9961020    时间: 2013-3-7 14:00
Smartype 发表于 2013-3-7 13:53
原来是专门做的一个光流模块。不过PX4Flow不也会开源么，可能要等一段时间

等不了了，先自己做一个玩
作者: zht9961020    时间: 2013-3-7 19:48
翻不了墙、、、
作者: 北方孤狼    时间: 2013-3-7 21:38
好高深、专业啊！
作者: Smartype    时间: 2013-3-7 22:02
zht9961020 发表于 2013-3-7 19:48
翻不了墙、、、

[/media]

作者: xlszmf    时间: 2013-3-7 23:57



看帖顶帖。
作者: 416786163    时间: 2013-3-8 01:53
好深得水。顶...
作者: zht9961020    时间: 2013-3-8 09:02
Smartype 发表于 2013-3-7 22:02
[/media]

感觉应该不是用鼠标芯片的输出直接反馈的，可能是积分了一下，否则不太容易定住
作者: Smartype    时间: 2013-3-8 09:23
zht9961020 发表于 2013-3-8 09:02
感觉应该不是用鼠标芯片的输出直接反馈的，可能是积分了一下，否则不太容易定住

ADNS 3080的分辨率和加速度都比ADNS 5050好。
作者: zht9961020    时间: 2013-3-8 09:25
Smartype 发表于 2013-3-8 09:20
Delta 当然要积分，其实就是累加的，过一段时间取一下delta x and delta y. 然后根据高度和角度计算水平位 ...

你的思路跟那篇文章类似，不过要计算实际位移需要知道焦距和像素间距吧，鼠标芯片有这些参数吗
作者: zht9961020    时间: 2013-3-8 09:28
Smartype 发表于 2013-3-8 09:20
Delta 当然要积分，其实就是累加的，过一段时间取一下delta x and delta y. 然后根据高度和角度计算水平位 ...

那篇文章里有一个鼠标芯片和cmos模块的实际效果对比，从结果看性能是差不多的，只是说鼠标芯片在低照度下的效果不好，室外光照充足时还是可以的
作者: Smartype    时间: 2013-3-8 09:28
zht9961020 发表于 2013-3-8 09:25
你的思路跟那篇文章类似，不过要计算实际位移需要知道焦距和像素间距吧，鼠标芯片有这些参数吗

当然有。我的ADNS 5050是45度mount的，所以做了旋转。

镜头估计是6mm的。再说了，这个不准也没有大多关系，反正有PI controller修正。 调一下PI好了。

高度是超声波和气压计获取的。我的气压计是最烂的BMP085

作者: Smartype    时间: 2013-3-8 09:29
zht9961020 发表于 2013-3-8 09:28
那篇文章里有一个鼠标芯片和cmos模块的实际效果对比，从结果看性能是差不多的，只是说鼠标芯片在低照度下 ...

鼠标芯片的加速度是cmos比不了的。你的adns 3080似乎支持16G的加速度。

作者: Smartype    时间: 2013-3-8 09:32
zht9961020 发表于 2013-3-8 09:25
你的思路跟那篇文章类似，不过要计算实际位移需要知道焦距和像素间距吧，鼠标芯片有这些参数吗

鼠标芯片的像素就是CPI。你看了我的代码就明白了。很简单的。我是根据 alexmos 的代码改的。对了，你的飞控是？

作者: zht9961020    时间: 2013-3-8 09:34
Smartype 发表于 2013-3-8 09:28
当然有。我的ADNS 5050是45度mount的，所以做了旋转。

镜头估计是6mm的。再说了，这个不准也没有大多关 ...

低空就直接用超声就行了，飞高的话，气压计测的绝对高度我感觉很不靠谱，我调ms5611的时候就很蛋疼，绝对高度飘的厉害，还经常莫名其妙的变成负值
作者: zht9961020    时间: 2013-3-8 09:35
Smartype 发表于 2013-3-8 09:32
鼠标芯片的像素就是CPI。你看了我的代码就明白了。很简单的。我是根据 alexmos 的代码改的。对了，你的飞 ...

我是自己做的微型四轴，飞控自己写的
作者: Smartype    时间: 2013-3-8 09:36
Smartype 发表于 2013-3-8 09:32
鼠标芯片的像素就是CPI。你看了我的代码就明白了。很简单的。我是根据 alexmos 的代码改的。对了，你的飞 ...

用加速度计定高，然后气压计修正。
作者: Smartype    时间: 2013-3-8 09:37
zht9961020 发表于 2013-3-8 09:35
我是自己做的微型四轴，飞控自己写的

背得动你那个光流模块？
作者: zht9961020    时间: 2013-3-8 09:41
Smartype 发表于 2013-3-8 09:37
背得动你那个光流模块？

背不动，以前的光流模块小，是用ov7670做的，3克，后来感觉ov7670的帧率太低，就换这个了，要用的话估计得换大点的四轴了，起码轴距20cm
作者: zht9961020    时间: 2013-3-8 09:51
Smartype 发表于 2013-3-8 09:28
当然有。我的ADNS 5050是45度mount的，所以做了旋转。

镜头估计是6mm的。再说了，这个不准也没有大多关 ...

为啥要倾斜安装呢
作者: Smartype    时间: 2013-3-8 10:11
zht9961020 发表于 2013-3-8 09:51
为啥要倾斜安装呢

是水平旋转。
因为中间没有地方装。就装机臂上了


作者: zht9961020    时间: 2013-3-8 10:46
Smartype 发表于 2013-3-8 10:11
是水平旋转。
因为中间没有地方装。就装机臂上了


你实验过室内普通照明的情况和地面纹理不太明显的情况下的定位效果吗

作者: Smartype    时间: 2013-3-8 10:51
zht9961020 发表于 2013-3-8 10:46
你实验过室内普通照明的情况和地面纹理不太明显的情况下的定位效果吗

这个你可以试试。没有在室内搞过。

作者: lysdkkkkk    时间: 2013-3-16 23:47
看两位技术大神**，表示和天书一样
作者: talangxue    时间: 2013-5-19 11:23
此贴处于极度深水区
作者: fryefryefrye    时间: 2013-5-19 11:50


MultiWii 是用的16MHz的瓶颈我现在碰到了，就是无法完成用加速度来定点，然后使用GPS修正，能够有效控制漂移和修正的速度。这种方法就是NAZA使用的定点技术）



MWC2.2不是已经加上Z轴的加速度来帮助定高的稳定度，而且效果很好吗？

我还想等着下个版本能看到 X,Y轴的加速度用在定点上。提高定点的稳定度呢。


你说的CPU性能不够，指的是328的芯片吗？


2560的芯片怎么样呢？


我看MWC已经有人提出来要开发一些2560 only的功能，想放弃在基于328芯片上做功能开发。不知道最后结果是什么。

作者: Smartype    时间: 2013-5-19 13:13
fryefryefrye 发表于 2013-5-19 11:50
MWC2.2不是已经加上Z轴的加速度来帮助定高的稳定度，而且效果很好吗？

我还想等着下个版本能看 ...

性能一样的。

作者: ranqingfa    时间: 2013-5-19 13:59
估计成本较高
作者: xdof    时间: 2013-5-19 22:10
目测主控是STM32F4系列
作者: 457961223    时间: 2013-5-20 08:31
帮顶
作者: dongfang    时间: 2013-6-15 00:17
fryefryefrye 发表于 2013-5-19 11:50
MWC2.2不是已经加上Z轴的加速度来帮助定高的稳定度，而且效果很好吗？

我还想等着下个版本能看 ...

328和2560的计算速度是一样的。要准确的计算姿态确实有难度，我在第一次接触MWC的时候就发现它不使用四元素算法，而这最重要的原因，就是计算能力不够。我试过，单纯四元素算法，加传感器读取，328一秒钟只能执行600～800次更新，还没算上LS说的卡尔曼滤波以及PPM接收、PWM输出等等工作呢。

要说现在MWC的算法有什么缺点么，就是飞控不能连续旋转同时翻滚，一旦这样做，飞机立马找不到正确的姿态（别的玩家碰到过，我在玩具四旋翼上也碰到过），如果高度不够，就等不到加速度计融合，飞机就掉下来了。（如果是固定翼发生尾旋，肯定就没戏了）




还是挺佩服LS两位的，你们是国内PX4这方面的专家了。


作者: elvenyh    时间: 2013-6-15 16:00
这个贴子技术比较深了，cmos来检测位移，精度可以做到很高了。对环境有一定要求，不能大面积色块无变化
作者: soaring    时间: 2013-6-15 19:35
用光流干嘛啊，计算量很大的说。
用GPS加陀螺仪不能定的死死的吗？
不行就上两个GPS，算gps差
作者: Dragonboy    时间: 2013-6-16 13:36
看图是数字图像，貌似还没有成品，开发阶段，等等看
作者: mzhboy    时间: 2013-6-20 03:06
soaring 发表于 2013-6-15 19:35
用光流干嘛啊，计算量很大的说。
用GPS加陀螺仪不能定的死死的吗？
不行就上两个GPS，算gps差

将图像二值化后处理，计算像素点/块的相对位移，通过焦距|物距信息可以计算出漂移程度，这个用来修正微小漂移用的。但缓慢而微小的漂移发生时，廉价的MEMS传感器可能不能获得有效数据，就用这个来搞定了。我认为Flow的一个重要用途是定点拍摄之类的任务。国外的实验室在室内飞四旋翼，用的是四角的红外摄像机，所谓的机器视觉来控制，精度也相当棒

作者: 快乐精灵    时间: 2013-6-20 08:13
LZ开个群吧，一起谈论学习
作者: lijingwei    时间: 2013-6-20 22:50
快乐精灵 发表于 2013-6-20 22:00
下了，eagle6.0打不开...

要用6.4 http://pan.baidu.com/share/link?shareid=491157&uk=168446269
4层板，价格有点贵哦。

作者: 快乐精灵    时间: 2013-6-21 00:06
lijingwei 发表于 2013-6-20 22:50
要用6.4 http://pan.baidu.com/share/link?shareid=491157&uk=168446269
4层板，价格有点贵哦。

我是6.4，重新画成双面就 好了...

作者: lijingwei    时间: 2013-6-21 08:59
快乐精灵 发表于 2013-6-21 00:06
我是6.4，重新画成双面就 好了...

嗯嗯。。中间2层看了下线也不多。
作者: 实用的飞行器    时间: 2013-6-21 11:03
  完全看不懂！但要顶，希望这方面的高手越来越多，推动水平的提高。

作者: 快乐精灵    时间: 2013-6-21 16:19
lijingwei 发表于 2013-6-21 08:59
嗯嗯。。中间2层看了下线也不多。

6.4也打不开，你有图？发个给我嘛！
作者: lijingwei    时间: 2013-6-21 16:36
快乐精灵 发表于 2013-6-21 16:19
6.4也打不开，你有图？发个给我嘛！

pcb和原理图都在包里面了。我用6.4可以打开 (, 下载次数: 73)

作者: 快乐精灵    时间: 2013-6-21 16:46
lijingwei 发表于 2013-6-21 16:36
pcb和原理图都在包里面了。我用6.4可以打开

不全吧？主控芯片都没有...

作者: 想飞的haozi    时间: 2013-8-20 12:39
水深火热
作者: Zhang.D    时间: 2013-8-20 13:00
kingofpop 发表于 2013-3-6 22:14
开源一个德行。。。折腾啊。。。autoquad也很强的。德国开源。5级风悬停比跟没风似得。。。

手真快，沙发都让你抢到了。

作者: soslhg    时间: 2013-9-26 18:05
端木殿 发表于 2013-3-7 12:35
px4支持目前很不理想。。。。特别是代码从8位atmega到32位stm转接。。架构完全没有连贯性。。要正式达到效果 ...

TL和PX4哪个好呢？感觉至少从硬件上tl比PX4简陋了好多。。。。某宝上为啥PX4买那么贵呢，本来我还想买的。。。可都是money啊

作者: 实用的飞行器    时间: 2013-9-29 10:58
那就等一等。
作者: zgchen    时间: 2014-2-13 16:32
观望中！！所有的飞控看来要升级了！！
作者: qianjunxian    时间: 2014-2-13 16:50
很好很强大

作者: luxinexcs    时间: 2014-2-13 23:50
很高端的样子，致力于折腾开源产品
作者: 鹏鹏同学    时间: 2014-2-14 00:29
Smartype 发表于 2013-3-7 12:48  光流模块的核心是算法。   当然也可以买个鼠标芯片，这样它就包含了算法。我就是这么干的。

鼠标都可以啊，怎么用的？接哪？串口？
作者: Smartype    时间: 2014-2-19 19:06
鹏鹏同学 发表于 2014-2-14 00:29
鼠标都可以啊，怎么用的？接哪？串口？

SPI

作者: zgchen    时间: 2014-2-26 08:55
此贴技术含量高啊！！等PX4干掉APM2.5吧！！
作者: 87654321    时间: 2014-2-26 09:52
棒不棒是飞出来看的，不是吹出来的。
作者: kinkin8888    时间: 2014-2-26 10:53
飞控亮点...亮点
作者: chenzengwan    时间: 2014-2-26 11:10
飞控重要的不是硬件性能。还是要看软件稳定性。但软件稳定性这种东西又不是一朝一夕能做出来的。观望中。。。。
作者: drf63329272    时间: 2014-3-17 18:39
观望
作者: caosix2    时间: 2014-10-13 11:16
Smartype 发表于 2013-3-7 12:51
个人认为8位到32位的转换没有任何差异。只是没有体现到32位的用处。（还在使用一下简化实现，以及取近似 ...

楼主： 对 Px4 , Pix 的 源代码 很 有研究啊。。。

请教：：我的 Px4 + IO 板，刚好可以装在 500 直升机 上。

起飞 稳定 都还 不错。。。就是 发觉 每间隔 40秒到60秒

随机性的，全部舵机 都要 颤动一次，，很吓人的，飞机在空中

会瞬间晃动一下。。我在地面 拔掉 马达，解锁 推油门模拟起飞

每间隔 40秒到60秒 全部舵机 都要 颤动一次，我拔掉 PPM编码板

舵机就再也不 颤动了。。。我 购买另外一个规格的PPM还没到货。

请问：：是 Px4IO 板的 软件 负责 PPM 吗?



作者: task00    时间: 2014-10-13 11:27
caosix2 发表于 2014-10-13 11:16
楼主： 对 Px4 , Pix 的 源代码 很 有研究啊。。。

请教：：我的 Px4 + IO 板，刚好 ...

ppm代码估计在主mcu上，io只有一个备用mixer

作者: fastchaser    时间: 2014-12-6 21:09
这技术太深了  向大神们看起
作者: whm1275    时间: 2015-2-12 14:29
大师能私信留个联系方式吗？有点事情想和您交流下~ 或者加我QQ185509561~万分感谢~
作者: lydkxf    时间: 2015-3-5 16:21
求楼主联系方式! 我的扣扣 44 12 66 594
作者: tianxinliyabin    时间: 2015-4-8 16:22

樓主現在在搞PX4FLOW 嗎？
我初學，現在有些問題想請教你。PX4FLOW 需要接上 什麼飛控？是PIXhawk ？PX4FMU？
連接地面站軟件 QGroundControl 是不是 要接上飛控？
目前，我安裝了PX4 USB驅動，但是在設備管理器卻沒顯示，（官網上的步驟），刷固件也沒用，該怎麼辦？
希望樓主能回答。謝謝

作者: MX_Jaly    时间: 2015-5-10 22:55
遇到同一个问题，驱动安装了，可是，usb无法识别 成 px4flow ? 求好心人给个回复，现行谢过。




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