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标题: 【测试4】：大8轴+wkm+z15飞行 [打印本页]
作者: wwsjp    时间: 2013-3-26 17:12
标题: 【测试4】：大8轴+wkm+z15飞行
之前进行过【测试1】，【测试2】，【测试3】。主要是探讨解决s800+z15掉高度问题，详见前2贴http://bbs.5imx.com/bbs/forum.php?mod=viewthread&tid=741888&extra=page%3D1，以及http://bbs.5imx.com/bbs/forum.php?mod=viewthread&tid=743797&extra=page%3D1。
昨天进行了大8轴+wkm+z15全负载测试，现将测试情况汇报如下：
设备：大8轴+wkm+z15+10000mah电池+nex5，总重量7.5kg（健康秤测量，可能不准），垂直感度100
场地：草坪，风力先期2级，后3-4级；
天气：多云转阴
测试：
航次1：风力2级以下，gps模式，定点定高悬停，高度10米，定位准确，定高准确。nex5抬头看机臂，看不出震动。续航时间：13分45秒，落地电压：3.71v；
航次2：风力2级以下，gps模式，定高飞行，低速：2-3m/s。高速：8.5m/s（前进杆量75%左右）。定高准确，航线好。续航时间：14分27秒。落地电压：3.75v；
航次3：风力2级以下，gps模式，多种姿态飞行：侧移、刷锅、曲线、上升。反应灵敏，姿态位置准确。续航时间：8分05秒（旧电池）。落地电压：3.82v；
航次4：风力3-4级，gps模式，原本打算多种姿态飞行。出现白灯频闪。不明原因突然急速上升10-20米，且飞机对油门控制几乎无反应，由于距离远，看上去似乎悬停。切换姿态和gps模式后，取得控制权，降落掉水沟内，所幸无任何问题。
航次5：风力3-4级，gps模式，起飞后不久白灯频闪。不明原因急速上升10米左右，似乎悬停。切换姿态和gps模式后，取得控制权，安全降落。
航次6：风力3-4级，重新校准陀螺仪，起飞后采用gps，后采用姿态模式。1分钟左右，不明原因几次急速上升，飞机对油门操作反应不灵敏。安全降落。

估计问题：可能高频震动导致imu输出信号有问题。
解决方案：在imu下垫3mm泡沫胶，过滤高频震动。
航次7：风力3-4级，imu下垫3mm泡沫胶（最普通那种）。gps模式，直线飞行正常，定高准确。高速：8.5m/s。续航时间10分15秒，落地电压3.82v；
航次8：风力3-4级，imu下垫3mm泡沫胶。gps模式，多种姿态飞行，最高高度45m，高速9m/s。续航时间10分04秒，落地电压3.85v；

结论：imu震动会导致定高问题，如果能解决imu震动，就能解决原来s800+z15掉高度。有意思的是，我这台大8轴的imu震动导致高度不降反升。s800+z15的imu震动导致直接掉高度。同样的原因，为什么会有完全不同的反应呢？大家想一想。

另外:大疆新款的imu据说已经在发过来的路上，届时，我将把它装在我那台s800+z15上做全负载测试，继续汇报给大家。谢谢
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作者: 贵州凯里小蒋    时间: 2013-3-26 17:43
顶起
作者: livesolo    时间: 2013-3-26 21:03

＂另外:大疆新款的imu据说已经在发过来的路上，届时，我将把它装在我那台s800+z15上做全负载测试，继续汇报给大家。谢谢＂

好快，怎么新款就已经在路上了？看来已经在内测了，怎么没有我
作者: wwsjp    时间: 2013-3-26 23:28
livesolo 发表于 2013-3-26 21:03
＂另外:大疆新款的imu据说已经在发过来的路上，届时，我将把它装在我那台s800+z15上做全负载测试，继续汇 ...

我也不知道是否金属版的imu,也不知道是否属于内测,前天大疆只说将发来一个新的imu给我,看装上还掉高度不.

作者: livesolo    时间: 2013-3-26 23:34
wwsjp 发表于 2013-3-26 23:28
我也不知道是否金属版的imu,也不知道是否属于内测,前天大疆只说将发来一个新的imu给我,看装上还掉高度不. ...

支持你的测试，期待下次结果

作者: 大健    时间: 2013-3-27 12:40
急速上窜个案早在去年4月份已发生在我的机机上，据大J所分析原因是震动引起！




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