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标题: 本人arduino uno主控加陀螺仪，加速度计，自己写代码，求pid设置 [打印本页]

作者: jialing678 时间: 2013-4-25 00:24
标题: 本人arduino uno主控加陀螺仪，加速度计，自己写代码，求pid设置
自己写的代码，pid代码是最基本的那种

void pid()
{
getGyrAcc();
/得出角度/
Input=y;
/先测试两个桨的，y为互补滤波得出的角度/
unsigned long now = millis();
double timeChange = (double)(now - lastTime)/10;

/时间/
double error = Setpoint - Input;
errSum += (error * timeChange);
double dErr = (error - lastErr) / timeChange;

/pid计算/
Output = kp * error + ki * errSum + kd * dErr;
/Output输出pid计算后的数据/

lastErr = error;
lastTime = now;

}

不知如何调整，求大神指点，输入的是角度，单位是度啊

作者: jialing678 时间: 2013-4-25 00:30
C:\Documents and Settings\Administrator\桌面\IMG_20130322_000418.jpeg

作者: jialing678 时间: 2013-4-25 00:32
不会发图，遥控也是用arduino uno加俩摇杆，几个按钮做的，一切为了节约成本

作者: jialing678 时间: 2013-4-25 00:36
本人做的遥控器，就头像上的，刚做出来额，有点破

作者: jialing678 时间: 2013-4-25 00:47
(, 下载次数: 5) (, 下载次数: 4)

作者: giantwjt 时间: 2013-4-25 08:15
去amobbs吧，有算法研究，来这里的这个专业的太少

作者: tedeum 时间: 2013-4-25 11:01
关注现在是什么问题呢？

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