5iMX.com 我爱模型玩家论坛 ——专业遥控模型和无人机玩家论坛（玩模型就上我爱模型，创始于2003年）

标题: APM2.52 大幅度快速打杆快速回中后四轴来回晃动最后炸鸡是什么原因？ [打印本页]

作者: lvtong 时间: 2013-5-30 00:08
标题: APM2.52 大幅度快速打杆快速回中后四轴来回晃动最后炸鸡是什么原因？
一开始感觉是pid值大了，后来调小了，飞机飞起来又不稳了……

作者: ggdz 时间: 2013-5-30 01:10
沙发又来了，顶一下

作者: lvtong 时间: 2013-5-30 07:31
自顶

作者: nuaarobot 时间: 2013-5-30 09:57
自稳的PID参数超调了？

作者: zzbzjb 时间: 2013-5-30 10:01
我的出现这种问题，怎么调感度都不行，起飞后只要快速打舵或做大动作就炸机，而且好长时间找不到原因，后来换了个机架解决了，原来是以前用的XA６５０机臂和机架处连接太软，电机太重造成震动太大，连带主控震动自激。

作者: aitee 时间: 2013-5-30 10:30
飞控板震动太大导致的

作者: lvtong 时间: 2013-5-30 14:43

zzbzjb 发表于 2013-5-30 10:01
我的出现这种问题，怎么调感度都不行，起飞后只要快速打舵或做大动作就炸机，而且好长时间找不到原因，后来 ...

机架确实震动不小，不过我在中间加了海绵了，前辈推荐个机架吧，我也不知道买哪个好

作者: 压缩饼干 时间: 2013-5-30 21:14
没出现过

作者: nofai 时间: 2013-5-30 22:13
查看apm log 是不是過震，是請解決震動。
你調細參數是rate pid 定stabilize pid ?

作者: lvtong 时间: 2013-5-30 23:05

nofai 发表于 2013-5-30 22:13
查看apm log 是不是過震，是請解決震動。
你調細參數是rate pid 定stabilize pid ?

rate 和 stabilize 都调小了 apm log怎么看

作者: nofai 时间: 2013-5-31 06:06
标题: 在
本帖最后由 nofai 于 2013-5-31 06:42 编辑

lvtong 发表于 2013-5-30 23:05
rate 和 stabilize 都调小了 apm log怎么看

開mission planner 插入USB 不要按連接.在TERMINAL 有LOG DOWNLOAD按制.會彈出一個界面按DOWNLOAD ALL 完成後(可能要數分鐘)用LOG BROWSE看飛行時數據
https://code.google.com/p/arducopter/wiki/AC2_Logs?wl=zh-Hans
查找-Z 參數參數最好在-10/+2

作者: lvtong 时间: 2013-5-31 08:47
记录导出来了 -Z 參數找不到

作者: lvtong 时间: 2013-5-31 08:47

nofai 发表于 2013-5-31 06:06
開mission planner 插入USB 不要按連接.在TERMINAL 有LOG DOWNLOAD按制.會彈出一個界面按DOWNLOAD ALL 完 ...

记录导出来了 -Z 參數找不到在哪

作者: nofai 时间: 2013-5-31 12:41

lvtong 发表于 2013-5-31 08:47
记录导出来了 -Z 參數找不到在哪

你APM 無開啓 RAW記錄　所以無ＸＹＺ姿態記錄請係TERMINAL 打LOS　跟住打ENABLED RAW,amp 會記錄你飞行XYZ 軸姿態,再飞行你飞行器.
如要記錄云台姿態.請打ENABLED CAMERA 所有記錄請打ENABLESD ALL (但會食CPU.建議做好設定關不用記錄)

https://code.google.com/p/arducopter/wiki/AC2_datalog?wl=zh-Hans

作者: lvtong 时间: 2013-5-31 14:09

nofai 发表于 2013-5-31 12:41
你APM 無開啓 RAW記錄　所以無ＸＹＺ姿態記錄請係TERMINAL 打LOS　跟住打ENABLED RAW,amp 會記錄你飞行XY ...

谢谢啦，我回去试试

作者: lvtong 时间: 2013-5-31 23:18

nofai 发表于 2013-5-31 06:06
開mission planner 插入USB 不要按連接.在TERMINAL 有LOG DOWNLOAD按制.會彈出一個界面按DOWNLOAD ALL 完 ...

前辈还得麻烦你帮我看一下，这样算是震动过大吗？

(, 下载次数: 6)

作者: lvtong 时间: 2013-5-31 23:19

lvtong 发表于 2013-5-31 23:18
前辈还得麻烦你帮我看一下，这样算是震动过大吗？

我这个还只是1/3油门没有飞起来

作者: nofai 时间: 2013-6-1 08:46
本帖最后由 nofai 于 2013-6-1 08:55 编辑

不用前輩.有問題大家討論下

看到你震動-10-8之間其實不大. 但你没有飞起來.(所以不能作準.)你報你機架參數來看看

作者: zzbzjb 时间: 2013-6-1 09:12
本帖最后由 zzbzjb 于 2013-6-1 09:15 编辑

这样测试是不准的。需要的数据是你起飞后、炸机之前的震动数据，因为机架的震动有时候并不大，但不断反馈到主控上，引起叠加反映，造成主控判断失灵炸机。
从你的描述来说，震动只是一方面，快速打杆或大幅度打杆后机架晃动也可能是感度过高，回中力度过大，主控修正过度引起炸机

作者: lvtong 时间: 2013-6-1 09:56

nofai 发表于 2013-6-1 08:46
不用前輩.有問題大家討論下

看到你震動-10-8之間其實不大. 但你没有飞起來.(所以不能作準.)你報你機架參 ...

(⊙o⊙)哦，看来还得飞起来啊，我的是淘宝上山寨450机架好赢20A四合一电调朗宇X2212电机 1045的桨

作者: lvtong 时间: 2013-6-1 10:01

zzbzjb 发表于 2013-6-1 09:12
这样测试是不准的。需要的数据是你起飞后、炸机之前的震动数据，因为机架的震动有时候并不大，但不断反馈到 ...

感度过高时PID值太大吗？我现在PID值调的太小了感觉回中力度不够，而我把PID值调高后，虽然回中力度够了，但是经常超调。 (, 下载次数: 6)
上面的是现在的参数，我感觉PID值让我调的太小了，回中力度不够

作者: lvtong 时间: 2013-6-1 10:06
这个是以前快速打杆炸机的PID参数(记得那次飞的时候有风大概3-4级的样子，知道有没有影响)

作者: zhangzy 时间: 2013-6-1 10:55

lvtong 发表于 2013-6-1 10:01
感度过高时PID值太大吗？我现在PID值调的太小了感觉回中力度不够，而我把PID值调高后，虽然回中力度够了 ...

你好，你用的是什么固件？281吗？我记得291的i，d是不能调到0的。你重启飞控后参数会变道最低直。
此外，你有给螺旋桨做过平衡吗？就贴点胶布什么的。这个作用蛮大的，我弄完以后可以脱竿。。。。

作者: lvtong 时间: 2013-6-1 12:45

zhangzy 发表于 2013-6-1 10:55
你好，你用的是什么固件？281吗？我记得291的i，d是不能调到0的。你重启飞控后参数会变道最低直。
此外， ...

固件是2.91B 没有将平衡器，桨平衡还没有做

作者: nofai 时间: 2013-6-1 20:32

lvtong 发表于 2013-6-1 09:56
(⊙o⊙)哦，看来还得飞起来啊，我的是淘宝上山寨450机架好赢20A四合一电调朗宇X2212电机 1045的桨

上面師兄都講出重點
看你配置.RATE P數設定0.100 STABILIZE P 設定4.00 .其他參數回復原設定.如果此參數飞起來都震.請快速下降調細.
飞行中.打桿動作要輕手不要太大動作.動作過大直炸(我都係過來人

,因我咪設定好就玩大動作)..留意機身打桿時反應.傾側時過大.,過快同時帶有快速震動.直RATE 數過大.如果反應慢就調大.每次試0.02咁調整再飞.同時慢慢打桿動作又慢變快.調到你滿意為止.同時留意機身回中時.如果機身不斷左右傾修正.STABILIZE 過大請調細.每次0.1.(如參數過大都會帶來快速震動同時直炸

).先調整好RATE .不要想兩個參數一起調.因RATE 會影響STABILIZE.(RATE帶震動令STABILIZE誤解機身動作).同時每次降落看一看Z參數.看飞行中Z震動.打桿動作慢或悬停都帶大震動.你APM 防震做不好.可以配防震縲絲或同APM 配重.以增加防震效果.還有看到機身不明確震動.請下降.找出震動原因.

慢慢來,我由NAZA 轉APM 都折騰了好長時間.

想問下4合一電調.如果如果調電調參數時.是不是調一次四個電機同步.定要像單一電調分四次調.

作者: nofai 时间: 2013-6-1 21:12
本帖最后由 nofai 于 2013-6-1 21:16 编辑

你STABILIZE I SET 回0 .現在你新參數.飞起來會不穩定.請重置參數

作者: 天涯V 时间: 2013-6-1 21:30
关注

作者: nofai 时间: 2013-6-1 21:39