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标题: APM定高问题。 [打印本页]
作者: wangzhenxiong    时间: 2013-6-20 11:07
标题: APM定高问题。
stab模式下飞的很好，悬停住的时候油门基本在中间。这时切Loit模式，50％的情况是油门突然减小一下，降低一点点高度，然后加大一点点油门恢复高度后停住。
另外50％的时候，快速上升或者下降

下降很恐怖，一下就拍地上。。。

RTL模式也一样。多数情况会先升高30米

但是经常不升高就返回（初始高度不到30米），返回途中经常降低高度最终触地。

问题是，传感器看来是好的，因为升高或者降低时，OSD或者MP都会显示高度在变化。说明传感器知道自己的高度。

但是却不能保持

是软件问题？


作者: lcychange    时间: 2013-6-20 13:16
关注
我朋友的apm也有这个问题，目前判断是震动影响，暂时没有材料解决，楼主可以从震动方面入手试试解决一下
作者: 天涯V    时间: 2013-6-20 20:15
非常关注
作者: 压缩饼干    时间: 2013-6-20 23:44
apm都是这样的，从定高切换回稳定模式的时候，油门位置必须很精确，不然会突然蹿高或降低，这个WIKI里面讲了的啊、、、
作者: wangzhenxiong    时间: 2013-6-21 10:57
压缩饼干 发表于 2013-6-20 23:44
apm都是这样的，从定高切换回稳定模式的时候，油门位置必须很精确，不然会突然蹿高或降低，这个WIKI里面讲了 ...

你只看了一半。

作者: jiandan5972    时间: 2013-6-21 11:21
2.91B固件 现在 的 定稿模式  时好时坏，    好时巨好   坏时就这个样子  ，建议 先 吧 机械部分 振动做到最好，     看了 有人刷了3.0   貌似好点    单 长期稳定效果 不知道怎么样 ···  感觉 还是 硬件跟算法 问题，  有人提出 尝试 模糊 采集方法  也正在尝试················现在  长期 自问  低空 FPV穿越···坐等白鼠们实验  
作者: wangzhenxiong    时间: 2013-6-21 11:31
jiandan5972 发表于 2013-6-21 11:21
2.91B固件 现在 的 定稿模式  时好时坏，    好时巨好   坏时就这个样子  ，建议 先 吧 机械部分 振 ...

看来还是坚持自稳吧

作者: 压缩饼干    时间: 2013-6-21 12:02
wangzhenxiong 发表于 2013-6-21 10:57
你只看了一半。

一直就是这样的。。。你切换模式时本来就应该掌握好油门，不然就会出现这种情况。换句话说，你原先是在自稳模式，如果你油门距离40%-60%太远的话，高度就会突然变化，如果油门在这个范围之内，变化就会很小甚至不变。
作者: 压缩饼干    时间: 2013-6-21 12:06
wangzhenxiong 发表于 2013-6-21 10:57
你只看了一半。

如果是定高的时候飞机自己会缓慢下降，应该和你的PID有关，建议你恢复默认参数试试，这种情况我遇到过，我恢复到默认参数就解决了，要是PID太小的话就会这样。至于固件的话貌似没什么问题。
作者: wangzhenxiong    时间: 2013-6-21 14:31
压缩饼干 发表于 2013-6-21 12:06
如果是定高的时候飞机自己会缓慢下降，应该和你的PID有关，建议你恢复默认参数试试，这种情况我遇到过，我 ...


不是缓慢下降，也不能说是掉了下来，就是那种自动飞行中自主改变高度的速率。油门在正中，默认设置从来没调过PID。
作者: wangzhenxiong    时间: 2013-6-23 23:05
lcychange 发表于 2013-6-20 13:16
关注
我朋友的apm也有这个问题，目前判断是震动影响，暂时没有材料解决，楼主可以从震动方面入手试试解决一 ...

定高问题今日完美解决。解决方案是去掉了盖在气压计上的海绵。

作者: 曹操关羽刘备    时间: 2013-6-23 23:56
wangzhenxiong 发表于 2013-6-23 23:05
定高问题今日完美解决。解决方案是去掉了盖在气压计上的海绵。

哦，有这种事？我明天也去掉海绵来试试！

作者: wangzhenxiong    时间: 2013-6-25 16:42
曹操关羽刘备 发表于 2013-6-23 23:56
哦，有这种事？我明天也去掉海绵来试试！

试了吗？前提是APM有外壳的。

作者: jiandan5972    时间: 2013-6-25 17:53
wangzhenxiong 发表于 2013-6-25 16:42
试了吗？前提是APM有外壳的。

靠········貌似 有可能··· 我 也是       把里面的海绵 搞小点 就盖住 气压计·····   ·········

作者: giantwjt    时间: 2013-6-26 08:17
高精度气压计根本不需要海绵
作者: 特权92    时间: 2013-8-10 16:31
你好，APM定高是是不必须要有光流或者超声波传感器才行？
作者: wangzhenxiong    时间: 2013-8-10 19:09
特权92 发表于 2013-8-10 16:31
你好，APM定高是是不必须要有光流或者超声波传感器才行？

不必须，APM本身带气压传感器，可以满足基本需要。

作者: 特权92    时间: 2013-8-10 21:11
wangzhenxiong 发表于 2013-8-10 19:09
不必须，APM本身带气压传感器，可以满足基本需要。

那你定高的时候飞行器飘吗，需要用遥控调整位置吗，我的无法保持在一个竖直位置


作者: 特权92    时间: 2013-8-10 21:18
wangzhenxiong 发表于 2013-8-10 19:09
不必须，APM本身带气压传感器，可以满足基本需要。

再请教一个问题，你所说的海绵没有啊，我买的2、5，从稳定模式切换到定高时，电机转速迅速下降，半天不恢复至悬停的转速，我调参alt-p无任何反应，怎么回事啊？
作者: wangzhenxiong    时间: 2013-8-10 22:56
特权92 发表于 2013-8-10 21:11
那你定高的时候飞行器飘吗，需要用遥控调整位置吗，我的无法保持在一个竖直位置

如果在无风环境下，高度2米以上避免地效，你在稳定模式可以调到不飘，那同等环境下定高就不飘。

所以说，飘不飘不是定高决定的。

作者: wangzhenxiong    时间: 2013-8-10 22:57
特权92 发表于 2013-8-10 21:18
再请教一个问题，你所说的海绵没有啊，我买的2、5，从稳定模式切换到定高时，电机转速迅速下降，半天不恢 ...

气压传感器上盖了什么东西吗？

作者: 特权92    时间: 2013-8-10 23:50
wangzhenxiong 发表于 2013-8-10 22:57
气压传感器上盖了什么东西吗？

没有啊，我直接把壳子都去了

作者: yb177    时间: 2013-11-22 01:07
提示: 作者被禁止或删除 内容自动屏蔽
作者: 生活如此多娇    时间: 2013-11-27 08:03
我也有这个问题，切定高后，如果大机动就会慢慢落下来无法自动恢复。 貌似从2.9以后定高采用了气压结合加速度的方式，精度在厘米级别，所以定高对震动非常敏感，我目前就是一片魔术贴固定飞控，估计震动太大，达不到定高要求
作者: wangzhenxiong    时间: 2013-11-27 08:48
生活如此多娇 发表于 2013-11-27 08:03
我也有这个问题，切定高后，如果大机动就会慢慢落下来无法自动恢复。 貌似从2.9以后定高采用了气压结合加速 ...

经过我的观察，我这个定高问题是来自光线对气压传感器的影响，在阴天的时候没事，阳光暴晒的时候总是有问题。

所以我用海绵仔细覆盖了气压传感器，然后在外科上贴上了反光锡纸。

现在没问题了。


作者: 生活如此多娇    时间: 2013-11-27 09:07
wangzhenxiong 发表于 2013-11-27 08:48
经过我的观察，我这个定高问题是来自光线对气压传感器的影响，在阴天的时候没事，阳光暴晒的时候总是有问 ...

你的APM有壳子吗？  壳子是黑色的，应该可以遮光吧？
你现在定高模式下可以大机动动作同时稳定保持高度吗？
另外你的飞控如何减震的能拍照学习下吗 谢谢

作者: 生活如此多娇    时间: 2013-11-27 09:20
wangzhenxiong 发表于 2013-11-27 08:48
经过我的观察，我这个定高问题是来自光线对气压传感器的影响，在阴天的时候没事，阳光暴晒的时候总是有问 ...


另外 我看你前面不是说通过去掉海绵完美解决这个问题了吗  这么现在还是加海绵呢？ 到底加不加呢   我现在是没有加
另外我确实都是中午阳光最强的时候去飞的，带着壳子飞的没有加海绵


作者: wangzhenxiong    时间: 2013-11-27 10:22
生活如此多娇 发表于 2013-11-27 09:20
另外 我看你前面不是说通过去掉海绵完美解决这个问题了吗  这么现在还是加海绵呢？ 到底加不加呢   我现 ...

APM就是用泡绵双面胶固定的。

去掉遮挡气压计海绵确实解决过一次问题，但是这样做跟环境关系非常大，不能每次都成功。

目前看还是遮挡比较好，我的有壳，那个壳虽然黑色，但是还是透明的。

作者: 生活如此多娇    时间: 2013-11-27 10:31
本帖最后由 生活如此多娇 于 2013-11-27 10:33 编辑
wangzhenxiong 发表于 2013-11-27 10:22
APM就是用泡绵双面胶固定的。

去掉遮挡气压计海绵确实解决过一次问题，但是这样做跟环境关系非常大，不 ...


谢谢 中午去试试 如果解决了 看来要推广一下这个方案
另外你的震动值多大 特别是Z轴的 下面是我的
这个是悬停时的
(, 下载次数: 24)
这个是激烈飞行时的
(, 下载次数: 19)


作者: wangzhenxiong    时间: 2013-11-27 10:40
生活如此多娇 发表于 2013-11-27 10:31
谢谢 中午去试试 如果解决了 看来要推广一下这个方案
另外你的震动值多大 特别是Z轴的 下面是我的
这 ...

从来没测过。。。我都不知道还能测这个。。。我比较懒惰。。。

作者: 生活如此多娇    时间: 2013-11-27 14:41
本帖最后由 生活如此多娇 于 2013-11-27 14:53 编辑

今天中午用黑色海绵加不透光的黑色纸片盖住了气压计，飞控还是用魔术贴固定，高度终于稳稳的定住了，40CM的低空也可以定住。也可以让飞机刚好定在头顶20多厘米处仔细观察其高度变化，感觉是基本无变化。
现在飞机定高模式下，可以做不太激烈的机动。但是如果机动速度太快，在松杆飞机变平的时候，由于螺旋桨的惯性作用，飞机会迅速爬升，这时问题就来了。为了保持高度，飞控会大大降低所有电机的输出，以防止飞机迅速爬升，这时如果有风，飞机由于大大减弱了动力输出，就容易被风吹翻。感觉就是松杆后很短的时间内飞机很不稳定，有两次差点翻过来。

看来飞机太轻也不好，高速机动松杆后会迅速爬升，导致飞控大大降低动力输出！这一点可以用实验证明。具体我是这样做的，让飞机定高在1.2米左右，然后我用手轻轻的往上抬飞机，飞机的螺旋桨就会立刻减慢转速，如果用手把飞机重量全部支撑住，最后螺旋桨干脆变成怠速输出了！但一松手掉下去10CM后动力输出又恢复正常了！





作者: wangzhenxiong    时间: 2013-11-27 14:53
生活如此多娇 发表于 2013-11-27 14:41
今天中午用黑色海绵加不透光的黑色纸片盖住了气压计，飞控还是用魔术贴固定，高度终于稳稳的定住了，40CM的 ...


看来很成功啊！！！至少气压计的问题是搞定了。后面就是调各种参数吧。
高速水平飞行突然停住一定是会升高的，动能转化为势能，能量不可能迅速变化消失。

所以我想只能控制速度。。。




作者: 生活如此多娇    时间: 2013-12-3 21:31
本帖最后由 生活如此多娇 于 2013-12-3 21:39 编辑
wangzhenxiong 发表于 2013-11-27 14:53
看来很成功啊！！！至少气压计的问题是搞定了。后面就是调各种参数吧。
高速水平飞行突然停住一定是会 ...


你的多轴定高模式下能否做激烈的大机动动作？迅速松杆飞机有没有不稳定现象？
我试着调高了稳定P，这个现象得到了明显的改善，但是又出现了另一个问题。提高稳定P后定高模式下高速前进或者左右移动都没问题，但是高速后退后迅速松杆问题就来了，表现为飞机很不稳定，同时伴有飞机方向严重漂移现象！
奇怪了，提高稳定P后所有都好，就是高速后退接着松杆就不稳定。
PS当时后退方向应该是顺风。
下次打算试试降低油门P试试。




作者: wangzhenxiong    时间: 2013-12-4 11:54
生活如此多娇 发表于 2013-12-3 21:31
你的多轴定高模式下能否做激烈的大机动动作？迅速松杆飞机有没有不稳定现象？
我试着调高了稳定P，这个 ...

没试过...我从来没调过P.I.D.....

作者: fryefryefrye    时间: 2013-12-4 13:01
生活如此多娇 发表于 2013-11-27 14:41
今天中午用黑色海绵加不透光的黑色纸片盖住了气压计，飞控还是用魔术贴固定，高度终于稳稳的定住了，40CM的 ...

我在定高模式下，左右狂打舵，有时候，飞机能瞬间处于垂直状态。不过还是能很快修正回来的。

至于松杆漂移的情况，这个应该是水平运动的惯性导致的，很正常啊。

APM在打舵的时候，会立马加大油门。松杆的时候，会立马减小油门，我倒是不会出现松杆上升的问题。我的四轴是40%动力悬停。

作者: 生活如此多娇    时间: 2013-12-13 11:21
本帖最后由 生活如此多娇 于 2013-12-13 11:23 编辑
fryefryefrye 发表于 2013-12-4 13:01
我在定高模式下，左右狂打舵，有时候，飞机能瞬间处于垂直状态。不过还是能很快修正回来的。

至于松杆 ...


你用富斯控吗  富斯接收机悲剧没有失控保护，关控时，在MP里面看油门也是保持原来位置！没有下降到975一下啊！ 请教怎么设置失控返航啊！

作者: 狂飞300米    时间: 2013-12-13 12:07
帮顶
作者: 生活如此多娇    时间: 2013-12-13 17:01
fryefryefrye 发表于 2013-12-13 12:53
一般没有失控保护的接收机，没有信号的时候，应该是没有输出的。
建议你先接个舵机上去，看看到底你的接 ...

刚才测试了一下  如果只插1-3通道，那么就可以实现关控后PWM输出油门为900 其他中立，如果插上4通信号到APM主板上 ，关控就所有通道保持原来位置！奇怪了  是不是你说的PPM编码板子的问题
作者: 生活如此多娇    时间: 2013-12-13 23:03
fryefryefrye 发表于 2013-12-13 12:53
一般没有失控保护的接收机，没有信号的时候，应该是没有输出的。
建议你先接个舵机上去，看看到底你的接 ...

你的指点飞行乱抖的问题解决了吗  我觉得应该不是软件的问题，因为我看到有人飞指点飞行模式时很稳定啊！有QQ吗一起交流一下啊

作者: fryefryefrye    时间: 2013-12-13 23:06
生活如此多娇 发表于 2013-12-13 17:01
刚才测试了一下  如果只插1-3通道，那么就可以实现关控后PWM输出油门为900 其他中立，如果插上4通信号到A ...

我原来说错了，接一个舵机，无法测试你的接收机失控的时候输出什么信号。
只有接示波器才能看出来。

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指点飞行的问题，今早还玩了几下，大多数尝试都没有问题，极个别次数会抽风。

由于我现在设置的加速度，和角度限制都比较小，所以抽风不至于坠毁，但是肯定抽风了。

我想等3.1正式版出来再升级，现在懒得弄了。

作者: 生活如此多娇    时间: 2013-12-14 16:21
fryefryefrye 发表于 2013-12-13 23:06
我原来说错了，接一个舵机，无法测试你的接收机失控的时候输出什么信号。
只有接示波器才能看出来。

刚才试了一下更新ArduPPM_v2.3.16_ATMega32U2.hex 但是FLIP 提示说打不开这个HEX文件！  我的FLIP是3.4.7版本 不知道是什么原因
作者: 长空比翼    时间: 2013-12-14 19:25
看泡泡老师的视频，有解决的方案
作者: 邓祥霖    时间: 2013-12-23 17:12
那个气压定高有高度和油门限制吗 我都没用过  子场外都是用的gps定点定高啊
作者: jiayfcn    时间: 2014-1-5 04:01
气压计会被光线影响？好奇怪呀
作者: dianjing    时间: 2014-1-23 08:39
apm 气压计加薄高密度海绵，外壳贴反光纸。避免光对气压计的干扰。
作者: hovering    时间: 2014-9-15 17:03
学习，正准备试试定高。




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