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标题: 求助：UBLOX-6H在APM3.01上无法定位，在APM2.91B上正常。 [打印本页]
作者: 曹操关羽刘备    时间: 2013-7-25 18:34
标题: 求助：UBLOX-6H在APM3.01上无法定位，在APM2.91B上正常。
我的UBLOX-6H在APM3.01上无法定位，在APM2.91B上正常。
在APM3.01上能显示3D FIX、卫星数和经纬度。经纬度值没有大幅跳动。

APM3.01开启悬停后，机身抖动一会儿，然后飞行器向某一个方向快速飞去。


作者: crazyboyyy    时间: 2013-7-25 19:13
机身震动过大 回答完毕


作者: 让我拧拧你的心    时间: 2013-7-25 19:53
路过
作者: kingofpop    时间: 2013-7-25 20:49
奇怪了。。。不知道。
作者: caosix2    时间: 2013-7-25 20:54



"APM3.01开启悬停后，机身抖动一会儿"

我安装 到 500 直升机 上也是这样，上下抖动。

根本不是机身的震动问题，是V3.0.1 画蛇添足使用了
加速度传感器来“辅助定高”可是又不 开放 PID 参数。
若是开放 PID 参数：我去把PID 全部调为0，就不抖动咯。





作者: MOGOOSE    时间: 2013-7-25 20:57
不了解！請讓菜鳥都看懂！
作者: 曹操关羽刘备    时间: 2013-7-25 21:52
caosix2 发表于 2013-7-25 20:54
"APM3.01开启悬停后，机身抖动一会儿"

我安装 到 500 直升机 上也是这样，上下抖动。

randy： It's probably not a GPS issue byt rather a compass issue.  Just yesterday I put together an Advanced Compass Set-up wiki page (http://copter.ardupilot.com/wiki/ac_compasssetupupadvanced/) which includes the "compassmot" feature which measures your compass interference.  Could you try running Compass mot?  There's a video (http://www.youtube.com/watch?v=0vZoPZjqMI4) on that page as well that runs through the details.
我觉得你讲的更有可能，我在DIYDRONE搜了一下，至少有5个人跟我的遭遇一样。我自制的机架因为调试GPS已经完全坏掉了，等我再制一个机架，就根据你说的，在源码里面找找参数，把它们全部清零。

作者: 曹操关羽刘备    时间: 2013-7-29 23:39
randy讲的完全正确，我进行了compassmot的测试，发现了问题。我把线路全部双绞后，再次测试，通过了测试，悬停模式又正常了。这不是GPS的问题，这是罗盘受到了干扰。

作者: 曹操关羽刘备    时间: 2013-7-29 23:43
caosix2 发表于 2013-7-25 20:54
"APM3.01开启悬停后，机身抖动一会儿"

我安装 到 500 直升机 上也是这样，上下抖动。

加速度辅助定高在2.91b里面就有了，仅可调P值。
在高级参数列表里可设为0，但机身抖动与此无关。

作者: caosix2    时间: 2013-7-30 11:47
曹操关羽刘备 发表于 2013-7-29 23:43
加速度辅助定高在2.91b里面就有了，仅可调P值。
在高级参数列表里可设为0，但机身抖动与此无关。

定高模式：如果只使用 气压计 的话，是不可能快速上下抖动的，

‘稳定模式’都很正常的，已经看见 APM 官方 说了：V3.0.1
版本本来就不支持 定高和悬停，得等待 下个版本。。


作者: 曹操关羽刘备    时间: 2013-7-30 17:05
caosix2 发表于 2013-7-30 11:47
定高模式：如果只使用 气压计 的话，是不可能快速上下抖动的，

‘稳定模式’都很正常的，已 ...

3.01可以定高，而且定高效果比2.91b要好很多。
现在，3.01开启悬停后，高度和位置都能定住，没风时很稳，但是一旦有风机身有快速地抖动，尚不清楚这个新问题是怎么回事。

作者: caosix2    时间: 2013-7-30 19:57
曹操关羽刘备 发表于 2013-7-30 17:05
3.01可以定高，而且定高效果比2.91b要好很多。
现在，3.01开启悬停后，高度和位置都能定住，没风时很稳， ...

  Warning #4: loiter turns does not maintain altitude.  This bug will be fixed in AC-3.0.2.

V3.0.1——真能 定得住 ？？（直升机 哦）不是 四旋翼、六旋翼 哦 ！？

http://diydrones.com/forum/topics/arducopter-3-0-1-released

去看 官方原文 吧。。。耐心等 新版本。。。

作者: 曹操关羽刘备    时间: 2013-7-30 20:14
caosix2 发表于 2013-7-30 19:57
Warning #4: loiter turns does not maintain altitude.  This bug will be fixed in AC-3.0.2 ...

直升机不太清楚，我的是X型四旋翼。

作者: caosix2    时间: 2013-7-31 21:15



V3.0.1 悬停 bug ，其实是：

新版本缺少 AXIS_P (I)(D) 参数，我在 V2.73版本中
将 AXIS_P 设置 为 0 ，飞机悬停、定高模式就不抖动了。

气人的是： V3.0.1 居然 屏蔽了 这个参数 ！！
(, 下载次数: 0)



作者: alexhnhb    时间: 2013-8-2 17:26
路过学习
作者: lhf169    时间: 2013-8-3 16:44
我的六旋翼也碰到过这个问题，可定的住，但是就是会抖动 。不管怎么调试都无法解决。
但是自稳和定高很不错。




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