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标题: 一个模友沉的帖子再贴出来 MWC自动降落 高手来研究 [打印本页]
作者: 611055853    时间: 2013-9-9 21:22
标题: 一个模友沉的帖子再贴出来 MWC自动降落 高手来研究
MWC的修改版，能指定高度自动返航，返航到家后自动降落

MWC的修改版，能够在指定高度自动返航，返航到家后自动降落。有时间我来试试看。

下载下面的文件之后， 在config.h里面，像一般的MWC一样，设置好传感器，GPS之类的东西之后。有一个新的功能：自动降落。介绍一下他的配置。

    //#define AUTOLAND  把这一行前面的//去掉，就打开了自动降落功能，在AUX里面，配置一个三段开关打开自动降落。也可以配置控的接收机的失控保护打开这个AUX.


下面几个配置

    #define AUTOLAND_FAST_VARIO       100  // 在安全高度以上，使用***下降的速度，单位： (cm/s)
    #define AUTOLAND_SLOW_VARIO       25   // 在安全高度以下，使用慢速下降的速度，单位： (cm/s)
    #define AUTOLAND_SAFETY_ALT       400  // 安全高度 单位：(cm)
    #define AUTOLAND_SAFETY_DEADBAND  100  // 如果油门移动超过此值，取消自动降落功能。


    //#define VARIO_ALT_MODE                          // 高度保持使用垂直速度保持模式，使用自动降落必须打开


    #define ALT_VARIO_MAX                     200   // in cm/s  - 全油门的时候，最大垂直速度
    #define ALT_HOLD_THROTTLE_NEUTRAL_ZONE    50    // in us    - 如果油门移动超过此值，取消高度保持。
    #define ALT_HOLD_THROTTLE_MIDPOINT        1500  // in us    - 打开这个，油门回中时保持高度不变。取消这个，油门保持在打开定高那个时刻的油门值时，高度不变。

    //#define RTH_ALT_MODE                            // 打开这个，则在指定高度返航
    #define RTH_KEEP_ALT                            // 如果飞机高于指定高度，则不下降，保持此高度返航
    #define RTH_VARIO      100                      //  cm/s  - 返航时的垂直速度。最大250.
    #define RTH_ALT        1000                     // in cm    - 返航高度
    #define HOME_ALT       400                      // in cm    - 返航到家之后的高度

地址：
http://www.multiwii.com/forum/viewtopic.php?f=8&t=2965

下载这个文件：
Multiwii_r1311_NHA_r13_COMPLETE.zip

我再以上说明中下的文件找不到#define AUTOLAND_FAST_VARIO       100  // 在安全高度以上，使用***下降的速度，单位： (cm/s)
    #define AUTOLAND_SLOW_VARIO       25   // 在安全高度以下，使用慢速下降的速度，单位： (cm/s)
    #define AUTOLAND_SAFETY_ALT       400  // 安全高度 单位：(cm)
    #define AUTOLAND_SAFETY_DEADBAND  100  // 如果油门移动超过此值，取消自动降落功能。
这一段 一时间不知道怎么搞得了。
忘高手们不要忘记MWC这群人。






作者: fryefryefrye    时间: 2013-9-9 21:34
就是我贴的，自动降落只是为了失控的时候，不要提控回家而已。

这段时间在修飞机，没时间研究程序了。
作者: 611055853    时间: 2013-9-9 21:36
fryefryefrye 发表于 2013-9-9 21:34
就是我贴的，自动降落只是为了失控的时候，不要提控回家而已。

这段时间在修飞机，没时间研究程序了。

代码 变了 找不到你说的第一段

作者: fryefryefrye    时间: 2013-9-9 21:44
本帖最后由 fryefryefrye 于 2013-9-10 09:38 编辑
611055853 发表于 2013-9-9 21:36
代码 变了 找不到你说的第一段

说错了，下载一楼的那个文件。


作者: ancky    时间: 2013-9-9 22:17
有人成功吗？
作者: snowbun    时间: 2013-9-9 22:24
好东西，要慢慢看
作者: mrduke    时间: 2013-9-10 01:10
内容很精彩！帮你顶帖啦！好帖子不能沉！！玩模型就是要玩的开心！（复制粘贴内容请勿回复！谢谢！）
作者: 天涯E根草    时间: 2013-9-10 12:59
帮你顶上去
作者: zwj24866    时间: 2013-9-10 21:48
好帖子不能沉！！顶上去
作者: 611055853    时间: 2013-9-13 21:30
fryefryefrye 发表于 2013-9-9 21:44
说错了，下载一楼的那个文件。

有点不明白你说的啥意思


作者: 归巢雁    时间: 2013-9-13 23:04
不错啊，明天试试
作者: fryefryefrye    时间: 2013-9-14 17:22
611055853 发表于 2013-9-13 21:30
有点不明白你说的啥意思

应该下载那个页面，楼主在一楼发的那个文件。
作者: ywywxb    时间: 2013-9-16 23:28
学习。
作者: wanghj1965    时间: 2013-9-26 11:39
学习了
作者: TMDHK    时间: 2014-4-22 14:17
有结輪???想知效果
作者: TMDHK    时间: 2014-4-25 14:07
611055853 发表于 2014-4-25 12:15
内容没结果呢

新手再问...有没有MWC GPS HOLD設置参数及回航参数提供參考...现在GPS hold還在設定中...GPS mag + baro 就是飘...谢谢...


可以去我email:zack_cheng@hotmail.com

作者: aweixinga    时间: 2014-4-25 17:18
顶一下
作者: YY99    时间: 2014-4-25 20:08
学习了。




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