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标题: s800，失控，自旋，炸机，求解！！ [打印本页]
作者: vcpie 时间: 2013-9-25 21:50
标题: s800，失控，自旋，炸机，求解！！
本帖最后由 vcpie 于 2013-9-25 21:52 编辑
9月24日，执行最后一次飞行任务时，累计飞行100多起落的s800炸了，虽然只轻微磕到云台，损失一只机臂，两只桨，但还是决定刨根问底！
现场还原：
9月24日下午17时，天色渐暗，我们决定借着夕阳再飞最后一个起落，检查各插头、桨叶，插电，校陀螺，拔电，插云台，插电，校云台，起飞。一切都按规定执行。
起飞后一切正常，飞机一如既往的稳定。在飞行3分钟后，拍摄任务结束，此时飞机距起飞点大概100多米。收油，返航，5分钟左右，飞机回到距离起飞点10米，高20米的地方。继续返航，在飞到面前2米，高10的时候，飞机自旋，但姿态稳定。此时我的第一反应是***切换了飞行模式（gps——手动——gps）（在前一个多星期，也曾发生过自旋的现象，当时也是在即将降落的时候，我***切了模式，恢复正常），但这次操作无效，飞机继续自旋吊高，但只是转圈，姿态正常。在距离地面2、3米的时候，向右侧倾斜，此时旋转速度加快，然后m4旋翼着地。在自旋时，遥控器所有控制失效。
回来后经过各方了解，得到了一个答案：就是一个轴失去动力，即接触不良。导致飞机动力不足，进入自旋保护。有个疑问就是，上次自旋发生后，切了模式救回了飞机，然后回家果断将evo上新的imu换到这架飞机上，怎么这回切模式没有用？是歪打正着还是？现将isod数据截图，请各位大侠帮忙分析，寻找原因。
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M1
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M2
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M3
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M4
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M5
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M6
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综合
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电压
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卫星数量
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横滚
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俯仰
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偏航
作者: jixiecheng 时间: 2013-9-25 22:25
人没搞到就好 安全还是第一
楼主运气也不错 掉的时候很低 损失应该不会太大
作者: 20090031 时间: 2013-9-25 22:54
matlab出图吗?
作者: imagic1981 时间: 2013-9-25 23:05
从来不用IOSD，这些图都不太能看明白，不过以我的经验，你这个现象我分析是这样：回航末端，电压已经很低了，正好遇到一个电机停转，剩余五个电机加速运转保持机体平衡，同时也使得电池电压进一步降低，接着低电压姿态失稳，触地，炸机。
作者: imagic1981 时间: 2013-9-25 23:10
看你的电压数据，飞机起飞后电压就在22V以下？？？
作者: wangyu1204 时间: 2013-9-25 23:31
iosd数据不是这样看的，传网盘，让大家分析吧
作者: 老鬼 时间: 2013-9-25 23:31
本帖最后由 老鬼 于 2013-9-25 23:36 编辑
很明显是电压问题！起飞电压已经严重偏低，至最后M1-M6的电调输出已经全部出现了“削波”现象，结果肯定是炸机...
不过从电压曲线看，你的电池还不错，低电压时的放电曲线比较平缓，没有出现陡降！我的电池要是在满负荷情况下，低于21V放电曲线的斜率将大增....
作者: imagic1981 时间: 2013-9-25 23:49
曾几何时，论坛不是好几个所谓的高手还在说同等容量的电池，放电C数不同，使用效果相同么？？？我看楼主使用的电池，放电倍率顶天了最多5C，楼主的事故就是活生生的例子，设备工作在低电压放电平台上，风险几率倍增，不信这个邪的就继续使用某牌15000的电池吧，新电池还撑得住，用个几十个充放后只能靠烧香保佑了。
作者: yxylxp 时间: 2013-9-25 23:55
不懂帮顶
作者: 太平洋shaomai 时间: 2013-9-26 01:21
帮楼主贴上磁力计的读数，我感觉电压不是问题所在，有可能这个才是。
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作者: 第三只眼 时间: 2013-9-26 05:31
等待烧买的进一步分析。
作者: vcpie 时间: 2013-9-26 07:33
太平洋shaomai 发表于 2013-9-26 01:21 
帮楼主贴上磁力计的读数，我感觉电压不是问题所在，有可能这个才是。
是设备的问题，还是干扰？
作者: yklee 时间: 2013-9-26 07:35
我觉得四楼的分析比较靠谱，烧卖的磁罗盘问题如果有，起飞在同一地点，如果有问题早出了。
作者: 黑带 时间: 2013-9-26 11:52
好危险的说
作者: 太平洋shaomai 时间: 2013-9-26 13:53
yklee 发表于 2013-9-26 07:35
我觉得四楼的分析比较靠谱，烧卖的磁罗盘问题如果有，起飞在同一地点，如果有问题早出了。
但磁力计曲线的末段，真的很奇怪啊……
作者: 服他爸 时间: 2013-9-26 15:27
太平洋shaomai 发表于 2013-9-26 13:53
但磁力计曲线的末段，真的很奇怪啊……
都炸鸡了后面能不奇怪嘛！
作者: DJI技术支持2 时间: 2013-9-26 15:38
楼主您好，对您的炸鸡表示关切！！！
请PM您的QQ于我。
作者: stonedream24 时间: 2013-9-26 15:45
服他爸 发表于 2013-9-26 15:27
都炸鸡了后面能不奇怪嘛！
同意。。都炸了。。啥怪事都可能有。。
作者: imagic1981 时间: 2013-9-26 16:25
本帖最后由 imagic1981 于 2013-9-26 16:26 编辑
太平洋shaomai 发表于 2013-9-26 01:21
帮楼主贴上磁力计的读数，我感觉电压不是问题所在，有可能这个才是。
一个电机停转，机体在空中疯狂自旋，磁力参数不乱才怪了，磁力参数最后巨大波动，是炸机后才造成这样的波形，前面较大幅度的波动就是机体自旋的时候产生的。
作者: imagic1981 时间: 2013-9-26 16:31
以上观点只代表个人分析，我从过来不用IOSD，初次看数据图，看不太明白，以上分析的结果完全凭个人经验而已，如有不同观点，欢迎探讨
作者: 太平洋shaomai 时间: 2013-9-26 16:44
服他爸 发表于 2013-9-26 15:27
都炸鸡了后面能不奇怪嘛！
可能大家没看太仔细，主电压的回升，可以看成是炸机后电机停机的开始吧？我拉一条参考线出来，看看同一时间轴上，磁力计是什么情况。
明显看到炸机之前，磁力计就已经出现波动了吧？我想先了解一下，磁力计的曲线，会否因为机体大幅度动作而产生波动，还是说磁力计曲线只反映电磁罗盘收到的干扰情况？
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作者: 远风 时间: 2013-9-26 17:32
又是自旋。
作者: 失落得世界 时间: 2013-9-26 18:05
六旋翼停一桨保护'需要在动力充沛的机架上才能实现
作者: 服他爸 时间: 2013-9-26 19:39
本帖最后由 服他爸 于 2013-9-26 19:42 编辑
太平洋shaomai 发表于 2013-9-26 16:44
可能大家没看太仔细，主电压的回升，可以看成是炸机后电机停机的开始吧？我拉一条参考线出来，看看同一时 ...
按照楼主描述，飞机是先自旋再着的地，所以罗盘数据先出现波动是符合逻辑的，不信你看看同时期的航向曲线
磁力计是三轴的，自旋主要是X和Y在变，如果伴随滚转和俯仰的变化，Z轴也是会波动的，但模基本不会变
作者: yaoqingma 时间: 2013-9-26 20:29
服他爸 发表于 2013-9-26 19:39
按照楼主描述，飞机是先自旋再着的地，所以罗盘数据先出现波动是符合逻辑的，不信你看看同时期的航向曲线 ...
ls 正解，支持一下
作者: 太平洋shaomai 时间: 2013-9-26 21:14
服他爸 发表于 2013-9-26 19:39
按照楼主描述，飞机是先自旋再着的地，所以罗盘数据先出现波动是符合逻辑的，不信你看看同时期的航向曲线 ...
模是指“磁力计模”吗？我贴出来看看。
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作者: vcpie 时间: 2013-9-26 22:18
本帖最后由 vcpie 于 2013-9-26 22:21 编辑
太平洋shaomai 发表于 2013-9-26 21:14 
模是指“磁力计模”吗？我贴出来看看。
磁力计在后面确实出现了波动，之前群里有人跟我说过是因为机臂接触不良，导致动力不足，说自旋是一种保护。
作者: csbmw 时间: 2013-9-26 23:11
只要自转，肯定是有一个机臂的供电出现了问题。
作者: shenlei1605 时间: 2013-9-27 08:14
大多数是电调问题比较多
作者: bmlee 时间: 2013-9-27 15:59
楼主这个电池。。。满电起飞，只飞了6分钟左右，电压已经下降到20V左右了，有负载下单片3.3v多，看曲线单片线损超过0.5V，只说电池被操的太狠了。。。楼主平常飞报警电压设的多少啊？
楼主进入自旋，可能不是电压引起的，但后来炸鸡，电压这么低可能是原因了。。。
作者: bmlee 时间: 2013-9-27 16:09
太平洋shaomai 发表于 2013-9-26 16:44
可能大家没看太仔细，主电压的回升，可以看成是炸机后电机停机的开始吧？我拉一条参考线出来，看看同一时 ...
这个看起像是。。。。。
炸鸡，电机停转，电压回升。。。。
楼主去扶正，扶正过程的晃动使罗盘曲线变动。。。。
扶正后静止，楼主摸头思考人生，顺便爆了几句粗口，这段时间静止，罗盘曲线拉平。。。。。
然后楼主开始查看损失情况，机架晃来晃去，罗盘曲线变动。。。
然后楼主突然回过神，我擦！还没断电。。。于是，数据终止，楼主忘了出异常后要尽快断掉动力电的第一守则，刚才的人生思考算是瞎白了。。。。
这个罗盘曲线看起来挺正常的
作者: wwsjp 时间: 2013-9-27 23:04
情况跟我的差不多。楼主用了新的加固型机臂吧，也用了减震球套件吧。我认为是机臂接触不良造成的，电调接收信号不良，导致其中一个机臂的动力不足乃至停摆，于是自旋。出现自旋时，飞机无法有效调整方向，只有油门听使唤。必须在1-2分钟内原地降落，否则其他电调肯定受不了，于是炸鸡。我打算的解决方法：不采用减震球，把机臂的信号线与机身直接软线连接（焊起来）。估计能有效解决这个问题。
电压估计不是最主要问题，我很多次全负载下（s800+z15+10000mah电池），飞到19V多一点，仍旧安全返航。但最好不要这样，过放电特别伤电池。
作者: lx88lx88 时间: 2013-9-28 00:55
bmlee 发表于 2013-9-27 16:09
这个看起像是。。。。。
炸鸡，电机停转，电压回升。。。。
老鸟和菜鸟的分析果真不同···一个靠推··一个靠蒙··
··我顶你！
作者: rtyhlxc 时间: 2013-9-29 20:37
坐等大疆技术的判断
作者: atlantiss 时间: 2013-10-9 17:42
请问一下楼主,感度各是多少？
作者: vcpie 时间: 2013-10-10 19:51
已经把isod数据传给客服快半个月了，pmQQ有p用！！！！
作者: vcpie 时间: 2013-10-10 19:54
这段时间太忙，摔的飞机早已返厂，现在用evo在飞。可是之前的问题没有解决让人心里总不踏实。。
当时的电池也已经摔坏了，没有办法检测倒是是不是电池的问题。
isod数据已经发给客服2周，能否找出问题所在，今后避免，这是最重要的！！
作者: vcpie 时间: 2013-10-11 19:36
沉贴是什么意思！！！？？？？？？
作者: 千山鸟 时间: 2013-10-11 21:50
期待一下结论。
作者: shenlei1605 时间: 2013-10-12 07:12
等待大疆结果
作者: hungso1125 时间: 2013-10-12 16:30
DJI技术支持2 发表于 2013-9-26 15:38
楼主您好，对您的炸鸡表示关切！！！
请PM您的QQ于我。
新手請問djis800 1:如何全自動駕駛飛回,原先起飛哪點
2:電腦如何控制飛機全自動駕駛飛回,原先起飛哪點
3:搖控器如何看飛機電量
4:搖控器如何看電量
求幫忙
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