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标题: 哪咤严重炸机分析 [打印本页]
作者: byuen 时间: 2013-10-21 21:55
标题: 哪咤严重炸机分析
本帖最后由 byuen 于 2013-10-21 22:10 编辑
昨日只是一般的飞行练习, 但想不到也出个状况, F450 哪咤m 在离地约7,8 米高悬停, 刚热身完准备高飞之际, 忽然拍一声响, 用3M 双面胶黐 gps 疑黐不稳飞脱打桨, 跟着飞机就失控 90 度炸地后反转了, 双臂齐口同时折断, 四个桨夹和桨扫石屎地全花, 但竟没有断桨, 证明打桨力度不大, 甚幸是马达, 电子和黑狗也无恙.
朋友认为 naza gps 内指南针就算飞脱反转倒挂, 机子也不会立即失控, 炸地应该是打桨做成的意外.
我就对他说法成疑, 指南针反转, 数据进飞控都混乱了, 飞控收到错误输入作出错误反应, 另机子失平衡而坠, 这个想法对吗?
小弟是非常新手, 想听听各位意见, 先行谢谢.
作者: 小六子 时间: 2013-10-21 22:12
掉了肯定会给飞控错误的信息，导致各种炸鸡，这个没得说呀。
作者: 贵阳-小悟空 时间: 2013-10-21 22:22
你的分析是对的！！原因就是飞控和gps模块都不在一个平行面上。gps突然的倾覆，飞控会突然做出指令改变飞行姿态去与gps配平，但突然的大动作以及gps模块状态的不确定性，造成失去平衡而炸机！修好后记得做一次高级校准imu，初始化一下陀螺仪和加速计。打浆只会瞬间失衡一下，很快飞控会稳住姿态，又不是射浆
作者: 沈淼章 时间: 2013-10-21 22:23
你都打浆了，飞控即使接受到你的信息，飞控也解决不了，因为你的设备已经损坏了
作者: houzilh 时间: 2013-10-21 22:24
断的好整齐
作者: usa137170 时间: 2013-10-21 22:27
怀具
作者: yezy 时间: 2013-10-21 22:27
GPS倒了 不炸也不正常 但是LZ也通过这次长个教训吧，以后记住所有东西都要固定牢固。
作者: rx712345 时间: 2013-10-21 22:31
如果gps沒給槳打中只是掉下來垂掛住，此時如果馬上打姿態模式
不知道是否能救機，個人猜測因該是可以的。
作者: 蓝魔之夜 时间: 2013-10-21 22:37
可惜了，其实很多人炸鸡，都是一些小问题引起的，，注意安全啊，，，第一张图片第一眼还以为是这种机架也出折叠的了呢，哈哈，而且还是莲花折叠的
作者: mianbao930 时间: 2013-10-21 22:39
不严重了。。修起来才40块
作者: 15015103 时间: 2013-10-21 22:58
GPS倒了必炸 dji全系貌似都是gps 罗盘参与控制 就算不打gps姿态 打姿态都有参与
作者: byuen 时间: 2013-10-21 23:17
本帖最后由 byuen 于 2013-10-21 23:26 编辑
问题是 gyro sensor 去了那? Gyro 好像没发挥作用哦.
gps 用作定位, 准确度不高, 挂着不碍事; 罗盘反了影响相对很大, 但照计仍有gyro 数据参考, 会不会是哪咤飞控的算法有问题呢?
作者: 贵阳-小悟空 时间: 2013-10-21 23:18
rx712345 发表于 2013-10-21 22:31 
如果gps沒給槳打中只是掉下來垂掛住，此時如果馬上打姿態模式
不知道是否能救機，個人猜測因該是可以的。
...
救得回，姿态模式下gps和罗盘不参与。但那是一瞬间的事
亲眼见过
作者: byuen 时间: 2013-10-21 23:39
rx712345 发表于 2013-10-21 22:31
如果gps沒給槳打中只是掉下來垂掛住，此時如果馬上打姿態模式
不知道是否能救機，個人猜測因該是可以的。
...
高度只有 8 米, 要高手才有此能耐呢.
作者: 小眼卷毛 时间: 2013-10-21 23:44
慰问了，飞前检查是必要的。
作者: byuen 时间: 2013-10-21 23:44
houzilh 发表于 2013-10-21 22:24
断的好整齐
2 支臂断到一模一样, 像度好位界出来似的, 证明大疆的质控不俗, 做到每支臂的最弱点weakestpoint 都是同一个位置!
作者: byuen 时间: 2013-10-22 00:54
yezy 发表于 2013-10-21 22:27
GPS倒了 不炸也不正常 但是LZ也通过这次长个教训吧，以后记住所有东西都要固定牢固。
领教, 以后会记住了.
作者: ethanchi 时间: 2013-10-22 02:07
本帖最后由 ethanchi 于 2013-10-22 02:10 编辑
航模的飞行要求和真实飞机一模一样，都属于严肃的安全问题，楼主应该细致入微，根据自己的情况定期检查飞行设备 包括螺丝松紧 各类插头，电子设备等等一切设备，航模上的每一个设备就像人体肌肉一样没有一块是多余，任何一个部件出现问题都会导致严重后果。 飞行前应该严格检查自己的飞行设备，做到“对得起良心” ，根据具体环境判断飞行条件。毛爷爷说过：“星星之火可以燎原” 但是我们要将“星星之火”扼杀在摇篮之前。发现安全隐患应当果断停止飞行。逐一检查排除问题。外场不能解决的问题应当果断放弃飞行，不可抱有丝毫侥幸心理。
像楼主这个问题 应该是 在中心板上寻找可靠位置 如有空余螺丝孔位 就在螺丝孔位上固定，螺丝固定了还要尽可能的试用扎带加固，以防万一。
学学官腔，楼主见谅。 只是觉得 航模飞起来是很严肃的问题所以发此感慨。
{:1_61:}{:1_61:}
作者: byuen 时间: 2013-10-22 07:52
ethanchi 发表于 2013-10-22 02:07
航模的飞行要求和真实飞机一模一样，都属于严肃的安全问题，楼主应该细致入微，根据自己的情况定期检查飞行 ...
领教领教, 说得官腔, 但都是很对的說.
作者: byuen 时间: 2013-10-22 09:48
byuen 发表于 2013-10-21 23:17
问题是 gyro sensor 去了那? Gyro 好像没发挥作用哦.
gps 用作定位, 准确度不高, 挂着不碍事; 罗盘反了影响 ...
有 DJI 技术支持可以作个解释吗? 当 gps姿态时, 罗盘数据错误会影响飞机平衡吗? 要是会, 那陀螺仪就像没发挥好作用呢? 要是不会影响平衡, 那机子应该是飘走或自转,而不是炸地呢? 我这个想法对吗? 先謝謝.
作者: FoxHK 时间: 2013-10-22 11:53
本帖最后由 FoxHK 于 2013-10-22 11:54 编辑
本人認為罗盘数据错误不會做成炸機原因, 罗盘受外界影響太大了, 如飞過高電壓地方,磁力大的地方... 罗盘数据不就錯了嗎? 如此就做成炸機? 不是太怪了嗎?
陀螺仪数据應該被定為最高的級別, 否則平衡都做不到, GPS和罗盘数据根沒就沒用. 所以當2隻感應器回傳互不相容的数据時, 必定會取陀螺仪数据而放棄其他数据. 不是嗎?
作者: yklee 时间: 2013-10-22 14:09
byuen 发表于 2013-10-22 09:48
有 DJI 技术支持可以作个解释吗? 当 gps姿态时, 罗盘数据错误会影响飞机平衡吗? 要是会, 那陀螺仪就像没发 ...
我回答三个字：一定会
作者: 御风七海 时间: 2013-10-22 14:17
这样的错误实不应该呀！今后可要注意。
作者: byuen 时间: 2013-10-22 15:02
FoxHK 发表于 2013-10-22 11:53
本人認為罗盘数据错误不會做成炸機原因, 罗盘受外界影響太大了, 如飞過高電壓地方,磁力大的地方... 罗盘数据 ...
其实外界的影响再大, 亦不及身边的干扰大, 而 gps,罗盘,陀螺仪最大的干扰, 就是身边的电机和电变; 我相信工程师早克服了这些干扰问题, 要不然机子压跟儿动不了.
作者: FoxHK 时间: 2013-10-22 15:19
GPS跟本不可靠, 說明書不是寫明當收不到GPS時就自動跳到pressure mode ,這就不就是工程师解決的方法嗎? 但有關罗盘受外界影響時, 大疆就沒有說明如何解決了.
作者: byuen 时间: 2013-10-22 15:42
FoxHK 发表于 2013-10-22 15:19
GPS跟本不可靠, 說明書不是寫明當收不到GPS時就自動跳到pressure mode ,這就不就是工程师解決的方法嗎? 但有 ...
gps 跟所有传感器都一样, 在既定的条件下, 可靠性无容置疑. gps 当收星不足讯号遮蔽情况, 没足够条件下没数据是正常, 会自动跳进无gps 的姿态模式, 这些飞控算法都会处理, 如何不可靠呢?
作者: kikilka 时间: 2013-10-22 15:46
rx712345 发表于 2013-10-21 22:31
如果gps沒給槳打中只是掉下來垂掛住，此時如果馬上打姿態模式
不知道是否能救機，個人猜測因該是可以的。
...
曾经试过飞行过程中GPS脱落，马上切为姿态模式还是会有不受控制的现象，如果GPS脱落，高度又比较高的话，一定会炸机的，尤其是飞行技术不熟练的模友更甚。
作者: kikilka 时间: 2013-10-22 15:48
byuen 发表于 2013-10-22 15:42
gps 跟所有传感器都一样, 在既定的条件下, 可靠性无容置疑. gps 当收星不足讯号遮蔽情况, 没足够条件下没 ...
转为姿态模式的前提下是GPS模块不能翻转啊，不然罗盘数据不正确也会炸机，我试过了，脱落之后转为姿态模式还是会失控的。
作者: kikilka 时间: 2013-10-22 15:50
FoxHK 发表于 2013-10-22 15:19
GPS跟本不可靠, 說明書不是寫明當收不到GPS時就自動跳到pressure mode ,這就不就是工程师解決的方法嗎? 但有 ...
只要你的GPS不脱落，转为姿态模式还是能稳定住机子的，只不过会漂移而已。像我一样，GPS脱落了，转为姿态模式还是会失控的。
作者: kikilka 时间: 2013-10-22 15:53
贵阳-小悟空 发表于 2013-10-21 23:18
救得回，姿态模式下gps和罗盘不参与。但那是一瞬间的事亲眼见过
呵呵，会失控的哥们，试过啦，差点炸机，GPS脱落就会失控，转为姿态模式也很难控制，因为罗盘也有数据，飞机很不稳定，乱飘。我说的是GPS模式下的情况，如果仅仅用姿态模式的情况下，GPS脱落那就没碰到过。
作者: byuen 时间: 2013-10-22 16:18
kikilka 发表于 2013-10-22 15:48
转为姿态模式的前提下是GPS模块不能翻转啊，不然罗盘数据不正确也会炸机，我试过了，脱落之后转为姿态模式 ...
领教. 我没反应过来巳经炸了, 着地后才掰杆动作停止电机.
作者: 贵阳-小悟空 时间: 2013-10-22 16:26
kikilka 发表于 2013-10-22 15:53
呵呵，会失控的哥们，试过啦，差点炸机，GPS脱落就会失控，转为姿态模式也很难控制，因为罗盘也有数据，飞 ...
GPS模式下当然会失控！但及时打到姿态上可以救，因为姿态模式下gps和罗盘是不参加工作的，只有陀螺仪和加速计在稳定飞行姿态。我最早装450的时候也掉过一次杆子，我的杆子掉了以后gps模块的插头被浆打出来了，飞机就直直的往前冲，因为没有gps模块飞控会自动切换为姿态。所以得出结论是可以救回！！不久前我一个朋友也是杆子倒了，因为他听我说过这个情况，马上切姿态就稳住飞机了！！但悲剧的是最后也浆也打到杆子了
作者: FoxHK 时间: 2013-10-22 16:26
本帖最后由 FoxHK 于 2013-10-22 16:30 编辑
kikilka 发表于 2013-10-22 15:53 
呵呵，会失控的哥们，试过啦，差点炸机，GPS脱落就会失控，转为姿态模式也很难控制，因为罗盘也有数据，飞 ...
不是轉為姿态模式後, GPS,罗盘数据全不用?
嘩,那麼複雜?! 大疆技術員能出來說明一下, 越來越不懂了.
作者: FoxHK 时间: 2013-10-22 16:27
本帖最后由 FoxHK 于 2013-10-22 16:33 编辑
byuen 发表于 2013-10-22 15:42
gps 跟所有传感器都一样, 在既定的条件下, 可靠性无容置疑. gps 当收星不足讯号遮蔽情况, 没足够条件下没 ...
本人是指接收GPS signal. 見解不同.
GPS 沒有壞只是飛脫了, 不是當作沒收到信號一樣嗎?
作者: FoxHK 时间: 2013-10-22 16:56
本帖最后由 FoxHK 于 2013-10-22 17:19 编辑
贵阳-小悟空 发表于 2013-10-22 16:26
GPS模式下当然会失控！但及时打到姿态上可以救，因为姿态模式下gps和罗盘是不参加工作的，只有陀螺仪和加 ...
這正正就是我的想法. 
, 沒有了GPS, 罗盘只會亂飛但不會做成炸機(反機),因為gyro sensor 還是會繼續工作保持平衡. 就正如你所講 : "飞机就直直的往前冲", 所以版主炸機主因可能是打到槳..(可能而已未確定)
最後為何不能當作收不到GPS signal?
作者: doomcn 时间: 2013-10-22 20:56
还好损失不大～～
作者: yliq 时间: 2013-10-23 08:59
分析了一下楼主的图，感觉还是因为打浆造成的一侧突然失速，另外一侧仍保持着动力，所以那边在上，失速一边在下。折的也是打浆一边的机臂。
如果是GPS倾倒造成的，应该是机体会矫正为GPS竖直朝上，所以炸的应该是目前完好的一边。
所以不是GPS造成，而且飞控内部也有陀螺仪保证机体的平稳。至于GPS内部有没有，以及两边的优先级，只能是靠dji的技术人员来说说了。
作者: DJI技术支持3 时间: 2013-10-23 09:46
本帖最后由 DJI技术支持3 于 2013-10-23 10:49 编辑
GPS-COMPASS 模块里面有磁力计，GPS杆断了之后，航向角信息会由于磁力计的摆动而错乱；GPS位置与速度信息会由于天线位置不确定而变得有很大误差；
同时GPS天线也可能由于天线被遮挡而搜星困难，致使速度位置信息无法估计。
最终会导致IMU解算异常，引起飞行事故
作者: shusheng 时间: 2013-10-23 09:57
起飞前一定要检查连线是否可靠，固定件是否牢固，这个是必修课啊，没有仔细检查，起飞后出现松动或者脱落，那时致命的错误啊
作者: af258w 时间: 2013-10-23 10:24
教训啊，设备安装一定要牢固
作者: byuen 时间: 2013-10-23 12:42
失事前一刻, 机子是在空中悬停钉着, 速度与位置变动近乎 0, 所以我比较相信, 坠机事故因 GPS-COMPASS 模块反侧挂着, 磁力计错误方向数据引至飞控作出错误反应, 另机子失衡.
除了 2 支臂, 另外仔细检查后, 亦发现有一只马达响声同震动比其它三只都大, 收油后又最先停转, 怀疑马达轴承撞爆了少许, 这只马达我也换新了. 虽然炸机阴影还在, 但意外成因释怀, 应多飞 2,3 转低空测试后, 就可再挂黑狗 3 重新上阵, 再战江湖了.
此感谢多位坛友和 DJI 技术支持不吝赐教.
作者: byuen 时间: 2013-10-23 13:40
DJI技术支持3 发表于 2013-10-23 09:46
GPS-COMPASS 模块里面有磁力计，GPS杆断了之后，航向角信息会由于磁力计的摆动而错乱；GPS位置与速度信息会 ...
谢谢 DJI技术支持回复.
我的问题仍是: 罗盘反了影响相对很大, 但照计仍有陀螺仪数据参考, 机子失衡会不会是哪咤飞控的算法有问题呢?
我的机子有连接地站, notebook 里有当时的飞行数据 log file, 如对 DJI 有参考价值, 可发短消息给我, 自当奉上.
作者: 疾速火轮 时间: 2013-10-23 14:36
手动接管，不过估计来不及
作者: kinkin8888 时间: 2013-11-8 16:42
严重?????
作者: 星辰璀璨 时间: 2013-11-9 16:42
起飞前一定要看一下飞控和gps的牢固状态还有电机电调螺旋浆各个线头的插结在起飞。
作者: w512514507 时间: 2013-11-9 20:26
这机臂的质量真不赖啊，居然断的这么齐整。一分钱一分货不是没道理的啊……
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