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标题: 把 APM 飞控：不接 GPS 只当成 三轴陀螺仪 来使用。调试趣解。 [打印本页]
作者: caosix2    时间: 2013-10-21 23:04
标题: 把 APM 飞控：不接 GPS 只当成 三轴陀螺仪 来使用。调试趣解。
大凡只飞航线，不玩3D的模友，都希望松杆之后：
——机机就自动悬停在空中，最好能尽量不漂移。
这样飞起来，心里压力小，飞机始终不会自己坠毁。

下面就来谈谈：如何让飞机：尽量不漂移。先看图片
(, 下载次数: 69)
首先假设你的APM飞控里面所有的偏移校准都是“0”，
如果里面的校准数据已经比较乱，那么我也只知道一个
愚笨的办法：先进入高级参数表、用右边的 Save Params
保存好目前的参数，然后重新烧写一个完全不同的固件：
例如烧个固定翼飞机的固件，这时候EEprom数据被清空，
然后再烧回你需要的直升机固件，进入高级参数表Load
你刚才保存的参数文件，这时候偏移校准数据都是“0”了。

现在一切都简单了：使用APM的“增稳模式”起飞吧：

A:如果飞机“很标准的往左”飘移：那么就把飞控左边的泡沫
压低一点，或者设法：“只拉紧”左边的白色橡皮筋。总之：
使飞控平面稍微向左倾斜。就可以咯。

B:如果飞机“很标准的往右”飘移：那么就把飞控右边的泡沫
压低一点，或者设法：“只拉紧”右边的白色橡皮筋。总之：
使飞控平面稍微向右倾斜。就可以咯。
C:如果飞机“很标准的往前”飘移：那么就把飞控前边的泡沫
压低一点，或者设法：“只拉紧”前边的白色橡皮筋。总之：
使飞控平面稍微向前倾斜。就可以咯。

D:如果飞机“很标准的往后”飘移：那么就把飞控后边的泡沫
压低一点，或者设法：“只拉紧”后边的白色橡皮筋。总之：
使飞控平面稍微向后倾斜。就可以咯。
《〈以上是最后的微调方法：大的偏移首先调十字盘下连杆的长度〉》

作者: caosix2    时间: 2013-10-21 23:06
本帖最后由 caosix2 于 2013-10-23 11:18 编辑

一楼（楼上）的图片可以放大看仔细
大家 注意 啊：目前 3.0.1 软件还有很多 不足，需要
等待老外改进：——3.0.1 的 loiter 模式 严重存在问题。
注意看 原文：Warning #4 的叙述 。。。

千万不要 使用 3.0.1 的 自动定高，和 自动导航。

ArduCopter 3.0.1 has been released and is now available in the Mission Planner, firmware.diydrones.com, GitHub and the new Downloads Area.
Warning #1: Compass calibration and reducing interference is far more important than with 2.9.1b
Warning #2: GPS glitches can cause sudden and aggressive position changes while in loiter mode.  You may wish to reduce the Loiter PID P to 0.5 (from 1.0) to reduce aggressiveness (see image below of where this gain can be found in mission planner).
Warning #3: optical flow is not supported but will be back in the next release (AC-3.0.2 or AC-3.1.0).
Warning #4: loiter turns does not maintain altitude.  This bug will be fixed in AC-3.0.2.
Warning #5: This release has only been lightly tested on Traditional Helicopters.






作者: citimedia    时间: 2013-10-21 23:18
我想看视频
作者: 程思锦    时间: 2013-10-21 23:21
牛人呀
作者: limeijian961    时间: 2013-10-21 23:28
我正想把APM装载亚拓600N上，实现自动空中稳定功能，这样飞起来轻松很多
作者: krislee    时间: 2013-10-21 23:32

牛人呀
牛人呀
作者: caosix2    时间: 2013-10-21 23:36
citimedia 发表于 2013-10-21 23:18
我想看视频

今天匆忙 拍摄的视频，因为要卖 该飞机。匆忙中

现在回想起来：我把“往前飘”的“修正泡沫”压反了

第二次飞：心里在想——怎么还是 往前飘 哦 。。

[flash]http://www.tudou.com/v/2W97Z4LSz7A/dW5pb25faWQ9MTAzMjA2XzEwMDAwMV8wMl8wMQ==.html[/media]

作者: xu_freeman    时间: 2013-10-21 23:51
紧跟老鸟的步伐，时刻关注  
作者: wczhi7898    时间: 2013-10-22 00:13
牛人
作者: 天涯客A    时间: 2013-10-22 00:38
不错，就是尾巴有点软啊
作者: 木林森1919    时间: 2013-10-22 00:50
4浆机，飞起来浮力很大吧
作者: 鸡冻战士    时间: 2013-10-22 02:43
牛啊，好折腾
作者: xu2012    时间: 2013-10-23 14:21
请问APM2.5能否装在有副翼的600油直上

作者: caosix2    时间: 2013-10-23 16:21
xu2012 发表于 2013-10-23 14:21
请问APM2.5能否装在有副翼的600油直上

这。。。还没实际去试验。。。

一是：有副翼 比较迟钝，很可能造成 APM飞控
的自平衡 PID 调节，震荡 。

二是：普通单缸 发动机 震动究竟有多大 ？
（普通 单轴 陀螺仪，都没有震动测试 功能）

所以 不好 判断 震动强度。。下图 G31 陀螺仪

测到的 双缸汽油机 的震动情况 ——> 合格。
(, 下载次数: 34)
(, 下载次数: 33)




作者: stylevip    时间: 2013-10-23 16:58
尾巴也太软了，能否用有副翼的陀螺仪取代呢，取代了之后是不是要影响APM的返航？
作者: caosix2    时间: 2013-10-23 22:54
stylevip 发表于 2013-10-23 16:58
尾巴也太软了，能否用有副翼的陀螺仪取代呢，取代了之后是不是要影响APM的返航？

尾巴 是比较软。。但是 还是能 稳定 不飘。

APM 飞控 本来就支持 外接 陀螺仪。提升 锁尾效果。

当然：肯定不会影响 自动导航 和 返航。

作者: stylevip    时间: 2013-10-24 08:18
caosix2 发表于 2013-10-23 22:54
尾巴 是比较软。。但是 还是能 稳定 不飘。

APM 飞控 本来就支持 外接 陀螺仪。提升 锁尾效 ...

我的哥，你是我的偶像啊

作者: event    时间: 2013-10-26 15:39
今天就测试了apm 3.01的定高模式，切到定高模式，飞机的螺距就变成0了，还好高度不算高，没有炸
作者: autohero    时间: 2013-11-5 19:55
实在不敢让APM控制啊，等什么时候APM进行返航、自驾都不算是难事了我再尝试。
作者: caosix2    时间: 2013-11-5 20:31
autohero 发表于 2013-11-5 19:55
实在不敢让APM控制啊，等什么时候APM进行返航、自驾都不算是难事了我再尝试。

直机版本 V2.73 已经被实际测试过：自动定高

自动导航 均无问题，，只是锁尾 稍有点软 而已。

V2.91 和 V3.0.1 反而 无法 完整的工作。

现在出了V3.1  Beta测试版本：问大家定高问题解决了吗？


(, 下载次数: 23)

作者: autohero    时间: 2013-11-6 13:20
caosix2 发表于 2013-11-5 20:31
直机版本 V2.73 已经被实际测试过：自动定高

自动导航 均无问题，，只是锁尾 稍有点软 而已。 ...

3.1就不用问了，都等着你实践呢。
作者: event    时间: 2013-11-6 13:31
caosix2 发表于 2013-11-5 20:31
直机版本 V2.73 已经被实际测试过：自动定高

自动导航 均无问题，，只是锁尾 稍有点软 而已。 ...

你试试看3.1好不好？如果好的话我马上装一个

作者: caosix2    时间: 2013-11-6 16:47
event 发表于 2013-11-6 13:31
你试试看3.1好不好？如果好的话我马上装一个

看来 大家都 学会 不首先使用 新软件了 。。。

抱歉 ，最近 这10天 都没空，飞电动 飞机。。。

作者: event    时间: 2013-11-6 17:12
caosix2 发表于 2013-11-6 16:47
看来 大家都 学会 不首先使用 新软件了 。。。

抱歉 ，最近 这10天 都没空，飞电动 飞机。。 ...

好吧，我当一次小白鼠，测试完了给你电话

作者: chen.qiaobin    时间: 2013-11-7 13:15
期待完善电直参数！！
来自安卓客户端
作者: USNavy    时间: 2013-11-13 21:47
帮顶
作者: 笑看乱云飞    时间: 2013-11-21 21:00
学习一下
作者: TTMX    时间: 2013-11-22 11:51
学习 顶一个
作者: johniu    时间: 2013-11-26 14:02
我试过了 没戏
作者: laguna    时间: 2013-11-26 15:24
学习
作者: caosix2    时间: 2013-11-26 15:32
johniu 发表于 2013-11-26 14:02
我试过了 没戏

你是指 最新的 所谓 3.1beta 测试版本 没戏 么？？

我现在 安装 APM 一律 按照“标准方向”来安装(可靠塌实)
————自从发现 3.0.1 旋转安装 参数有错误。。。



作者: kongfanjue    时间: 2013-12-1 21:36
我来学习的
作者: xu2012    时间: 2014-3-21 10:24
caosix2:你好请问RX1002接收机与APM2.6如何连接,50油直油门经过APM吗,谢

作者: caosix2    时间: 2014-3-21 20:40
xu2012 发表于 2014-3-21 10:24
caosix2:你好请问RX1002接收机与APM2.6如何连接,50油直油门经过APM吗,谢

按照 2.91 之后的 连接图连接。。建议新版本 3.1.2 很不错。。

油门是要经过 APM 处理的。。。 油门舵机 接 OUT8 。。。

作者: xu2012    时间: 2014-3-24 17:34
caosix2:你好请问RX1002接收机与APM2.6连接,请 (, 下载次数: 32) 邦我看一下此连接是否正确

作者: caosix2    时间: 2014-3-24 23:24
xu2012 发表于 2014-3-24 17:34
caosix2:你好请问RX1002接收机与APM2.6连接,请邦我看一下此连接是否正确

有 标准 图：：你自己 翻译 RX1002  的 通道定义 吧。。（1，2 通道 的定义 有不同）

(, 下载次数: 17)

作者: xu2012    时间: 2014-3-29 23:14
caosix2:你好请问我的APM2.6在连接电脑时,就是连接时绿条走三分之一不动了重启在来一次也一样,3.12固件能行,换了三台电脑重装过一台系统全一样,绿条显示Got param RC4-MAX

作者: 波子角    时间: 2014-3-31 01:41
学习
作者: caosix2    时间: 2014-3-31 09:06
xu2012 发表于 2014-3-29 23:14
caosix2:你好请问我的APM2.6在连接电脑时,就是连接时绿条走三分之一不动了重启在来一次也一样, ...

数据被“卡住”了。。。

按照常理：USB 联机 极少极少 出现这类问题。

无线串口：才会 偶然出现 数据卡住 的现象。

——仔细 检测你的 USB 线 和 APM 的接插口。

找个 修手机的（或者无线电高手）给看看 接插口 。

作者: hanqiang    时间: 2014-11-14 09:38
apm飞控没有GPS，没有罗盘，能用在四轴上吗，手动飞行吗
作者: caosix2    时间: 2014-11-14 16:17
hanqiang 发表于 2014-11-14 09:38
apm飞控没有GPS，没有罗盘，能用在四轴上吗，手动飞行吗

  没实际 验证过 多轴。。。

估计：没有 罗盘 是 很悬，有可能 不让你解锁。

没有 GPS 应该可以平稳 飞得起来（无定点 而已）。

作者: CaptainHarry    时间: 2014-11-15 19:31
我现在APM就是当三轴用
能调到脱控悬停10来秒吧
APM可以设置ACRO切换，能当做bailout功能用。
作者: caosix2    时间: 2014-11-15 19:48
CaptainHarry 发表于 2014-11-15 19:31
我现在APM就是当三轴用
能调到脱控悬停10来秒吧
APM可以设置ACRO切换，能当做bailout功能用。

10秒也不错咯。。其实只要场地足够大，

飞行器 没有GPS 会自由漂移，但具有自动 定高能力 哦。
只要不撞树、撞墙——可以“飘”几分钟 都行。不止10秒。


作者: CaptainHarry    时间: 2014-11-15 20:26
caosix2 发表于 2014-11-15 19:48
10秒也不错咯。。其实只要场地足够大，

飞行器 没有GPS 会自由漂移，但具 ...

要那么算还真能让他自己玩个几分钟
APM就是调试太烦了
我现在油门1和油门2需要的pid都不一样。。。我测试的时候是油门1测试的，开到油门2悬停就跟疯了似的。。。
APM飞稳不错，要是3D还是差点





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