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标题: APM问题二：能通过log数据看出飞行器状态吗？更新了重做减震之后的图～ [打印本页]
作者: ying10000    时间: 2013-12-11 13:43
标题: APM问题二：能通过log数据看出飞行器状态吗？更新了重做减震之后的图～
本帖最后由 ying10000 于 2013-12-17 19:38 编辑

问下，APM2.6，下载log文件，在IMU的Log Browser图表里能看出飞行器飞行状态算稳定还是不稳定吗？
IMU (accelerometer and gyro information):
惯性传感器(加速度计和陀螺信息):
GyrX, GyrY, GyrZ: the raw gyro rotation rates in degrees/second
GyrX、GyrY GyrZ:陀螺旋转率度/秒
AccX, AccY, AccZ: the raw accelerometer values in m/s/s
AccX、AccY AccZ:加速度计值 m/s/s


我的机器飞行后下载的截图：

GyrX：
(, 下载次数: 14)

GyrY
(, 下载次数: 13)

GyrZ
(, 下载次数: 16)

AccX
(, 下载次数: 13)

AccY
(, 下载次数: 14)

AccZ
(, 下载次数: 16)

帮忙看下这算不算稳定 ？
需要修改啥参数？

谢了～


=================================重做APM主控减震后的===================================================

下午又看了些东西。知道了AccX、AccY理想状态应该是悬停时候+-5以内，AccZ-5 -15之间为比较理想。 只能重新做了APM主控的减震，效果还选理想。把重做减震之后的log图发上来。

AccX
(, 下载次数: 16)

AccY
(, 下载次数: 14)

AccZ
(, 下载次数: 14)

现在悬停效果相当不错了。 感觉不输给NAZA了。有信心了。 下步准备对PID下手。








作者: fh100    时间: 2013-12-11 14:24
从IMU信息看，你多轴的振动非常大（正常值accX、accY在+3~-3、accZ在-5~-15之间），结果是无法定高(AltHold)和定点悬停(Loiter)。一是考虑电机、桨的平衡以减少振动;二是考虑飞控避震。

作者: 漂泊客    时间: 2013-12-11 14:31
潜水学习，灌水积分。
作者: kingofpop    时间: 2013-12-11 14:41
震动太大了。。。。
作者: ying10000    时间: 2013-12-11 14:42
fh100 发表于 2013-12-11 14:24
从IMU信息看，你多轴的振动非常大（正常值accX、accY在+3~-3、accZ在-5~-15之间），结果是无法定高(AltHold ...

同意你的看法。
电机轴承感觉的确很不流畅，又是仿APC桨没有做平衡。
先想办法去振动吧。

作者: dajiang    时间: 2013-12-11 14:57
學習了 為將來打些基礎
作者: arthur987    时间: 2013-12-11 15:08
學習了 為將來打些基礎
作者: m11186    时间: 2013-12-11 15:10



学习

作者: 狂飞300米    时间: 2013-12-11 15:11
帮顶吧
作者: 大灰狼十一    时间: 2013-12-11 15:36
学习下~~~
作者: 天空@飞翔    时间: 2013-12-11 21:11
想办法做减震处理，才是王道！
作者: 余首林    时间: 2013-12-11 22:05
这个是怎样看的 求指导
作者: songcolour    时间: 2013-12-11 22:26
进来围观 帮顶
作者: 邓祥霖    时间: 2013-12-24 19:46
我顶啊   
作者: Qiuqing12    时间: 2013-12-25 10:47
路过 顶起




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