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标题: 紧急求助！！！ 三旋翼（Y4）关于某飞控板的难题导致的飞机转向不灵。 [打印本页]
作者: No-name    时间: 2014-3-16 15:18
标题: 紧急求助！！！ 三旋翼（Y4）关于某飞控板的难题导致的飞机转向不灵。
  我现在在国外留学， 马上就要代表学校参加比赛了， 但是这架飞机转向问题一直没有解决，我和我老师研究了好久，都是无果而终，找不到其他原因， 目前已经排除了ESC，电机，的问题，并且把飞控板所有的设定和调试工作都按步骤做完，可飞机的方向操作还是不灵。我现在真的是实在没有办法了， 为了这个比赛，我一个人从一开始的3D设计制图开始做起，一直到原型机验证，机架切割，零部件制造，组装接线，现在做出正式版调试和试飞，花费了三个多月，我真的不想就因为这个问题前功尽弃。 我属于那种好胜心强的那种人，而且学校实验室在我身上花费了不少金钱和时间的成本, 所以我非常不想输给那些外国选手。 我希望能代表中国人来赢得这场比赛, 所以希望有经验的大家都能支持一下我, 帮忙分析分析一下原因,  感激不尽！~
  飞机配置： Y4三轴 ，
                前面双臂的两个和尾部两个电机不一样(之前在验证机做过实验,可行,且这样可一定程度提高效率,因为尾部两个电机实际上只起到一个电机的升力作用)  
                前面为TR2217/16-1050KV  拉力为1KG ,
                后面为robbe roxxy 2824-34 1100KV 拉力为600g ,  
                30A ESC ,
                飞控为 Flycam MCFC (该飞控与KK 为同一公司产品 具体可见 http://www.kkmulticopter.kr/index.html?modea=mcfc_manual )
                (这些全是学校实验室所提供的外国品牌)

  所遇问题: 飞机可以起飞,但是左右调节转向通道, 几乎无反应, 或者反映非常微弱缓慢, 且飞机会一定幅度的逆时针自旋, 无法通过遥控器微调, 和飞控板上的Gyro gain (类似于kk板上的那三个旋钮) 来调节.
  拆下桨做地面调试, 发现, 左右调节 方向杆, 飞机尾部两个电机速度无明显变化及差别, 可是一旦将 操纵杆(左边)往前推满或超过1/2 ,再左右调节操纵杆, 尾部两个电机出现明显转速差, 此时飞机的方向操纵应该是灵敏的.
  针对这个问题, 我不断排除了飞控板 设定中心 和 油门航程及罗盘的设定问题, 甚至把ESC 和电机都换了一遍, 仍然解决不了这个问题. 后来索性把我之前做的验证机的同型号飞控(方向操纵没有任何问题) 拆卸下来安装在这架上, 调试和解决       各种小问题了之后,却又离奇出现了 方向操作不灵(尾部双电机基本没有转速差) 这种同样的问题. 这让我十分苦恼与不解.



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作者: 蓝魔之夜    时间: 2014-3-16 15:41
哈哈，，我是兔子的飞控，本身就有Y4的模式
作者: lanse2pty    时间: 2014-3-16 16:03
本帖最后由 lanse2pty 于 2014-3-16 16:07 编辑

把后面换成低kv的电机，用大桨。没看得很明白你说的问题，尤其是换飞控的那一段。


作者: weiyafeng    时间: 2014-3-16 16:21
建议你把电机换成一样的试试
作者: zizaideyu5    时间: 2014-3-16 16:40
不懂帮顶
作者: sukekkk    时间: 2014-3-16 16:46
我觉得不能左右飞，应该是设计有问题。

至于那个自旋我想我知道是为什么。因为电机旋转会产生，一定方向的扭力。相同的电机在同样的状态下，扭力相同，但是方向不同，所以电机需要正时针跟逆时针的旋转来抵消这种力，我看了你的机子，尾部的两个电机，可能是扭力不能抵消。你弄个y3.试试应该不会自旋。电机要一样哦。

这种y4太难把握，还是y6吧。
作者: No-name    时间: 2014-3-16 16:59
sukekkk 发表于 2014-3-16 16:46
我觉得不能左右飞，应该是设计有问题。

至于那个自旋我想我知道是为什么。因为电机旋转会产生，一定方向 ...

尾部两电机转动方向是相反的，扭力可以抵消，而且我做这架之前做过一架小的验证机，完全没有问题，但是把飞控安装到这架上，却出现了上述问题。

作者: No-name    时间: 2014-3-16 17:01
蓝魔之夜 发表于 2014-3-16 15:41
哈哈，，我是兔子的飞控，本身就有Y4的模式

这个飞控也是本身有Y4模式诶~之前验证机就是用的它

作者: No-name    时间: 2014-3-16 17:08
lanse2pty 发表于 2014-3-16 16:03
把后面换成低kv的电机，用大桨。没看得很明白你说的问题，尤其是换飞控的那一段。

就是在这架正式版之前，我做过一架小点的Y4验证机， 用的就是这块飞控板，方向操纵没有任何问题（左右调节方向杆，尾部两电机会产生明显转速差），可是装在这个飞机上重新匹配和调试过后，就出现了方向控制反应微弱或者基本无反应的问题。

你的提议我也会试一试的，谢谢~

作者: lanse2pty    时间: 2014-3-16 17:40
No-name 发表于 2014-3-16 17:08
就是在这架正式版之前，我做过一架小点的Y4验证机， 用的就是这块飞控板，方向操纵没有任何问题（左右调 ...

把p值调大一点试了没？

作者: No-name    时间: 2014-3-16 17:44
lanse2pty 发表于 2014-3-16 17:40
把p值调大一点试了没？

也试过，我把P值从3.5调到4.5，基本没有差别
作者: No-name    时间: 2014-3-16 17:56
weiyafeng 发表于 2014-3-16 16:21
建议你把电机换成一样的试试

刚试过了，没有效果

作者: 爵爷    时间: 2014-3-16 18:22
我玩了下mwc的Y4..觉得Y4的话不如直接x4或者Y3..反正不喜欢Y4的飞行手感
作者: No-name    时间: 2014-3-16 18:34
爵爷 发表于 2014-3-16 18:22
我玩了下mwc的Y4..觉得Y4的话不如直接x4或者Y3..反正不喜欢Y4的飞行手感

主要是我下个星期就要拿着Y4去比赛了啊。。。现在已经走不了回头路了

作者: 爵爷    时间: 2014-3-16 18:39
No-name 发表于 2014-3-16 18:34
主要是我下个星期就要拿着Y4去比赛了啊。。。现在已经走不了回头路了

你那飞控...真心的...没见过..换个飞控试试?你要先确定是哪里的问题..逐一的慢慢排查..先飞控..然后电调..然后电机..然后遥控器接收机..反正就是差错呗...

作者: 蓝魔之夜    时间: 2014-3-16 20:54
No-name 发表于 2014-3-16 17:01
这个飞控也是本身有Y4模式诶~之前验证机就是用的它

Y4的模式发现左右的感度要比前后的小一点，所以我左右的电机轴距缩短了，感觉好了很多，，你说的转向问题，我的没有

作者: xwf522    时间: 2014-3-16 22:00
本帖最后由 xwf522 于 2014-3-16 22:11 编辑

后面电机与桨的搭配效率太高，建议后面换小螺距或者小尺寸的桨试下，或者重心后移，理由如下：这种结构的飞机，转向是完全靠后面电机的速差产生的自转扭矩差来转向的，所以在空中平衡状态下，后面电机的转速需在一定的转速以上，给电机转速留出一定的上下差动空间，因为电机电调的PPM脉宽浮动空间是有限的，如果后面电机桨效率太高，加上本身双桨的推力，那在平衡的状态下，后面只要很小的电机转速就可以保持平衡了，当需要转向时，其中一个电机的转速下降空间有限，另一个又不能升高很多，因为升高过多的话，会有机尾翘起的趋势，飞控的陀螺仪为了平衡自控系统会限制这种趋势，这样一来，两个电机的速差就有限了，所以在机身能平衡的情况下，后面两个电机转速让它运行在电机转速上限与下限的中间是最稳妥的做法，这就需要调节电机与桨的搭配了，或者调节重心，让整机重心后移，飞控为了平衡，肯定会提高后面电机的转速。
再解释下地面无桨测试推遥控过1/2能产生速差的原因：因为你放在地面上是一种平衡状态，所以跟上面说的一样，很难产生速差，而当你推油门或者俯仰摇杆向前推的时候，后面两个电机的转速都会上升，当电机转速上升到上下限的1/2以上时，它们就有足够的速差空间了。


作者: xwf522    时间: 2014-3-16 22:10
仔细看了你的机架图，建议你两个前臂再前伸一点，然后电池往后放一点，这样子重心就后移了，再利用电池调节后面电机在平衡状态下的转速，可以达到理想的效果
作者: yifeimiao    时间: 2014-3-16 22:53
我的y4尾电机比前面弱 桨也小   加大了尾电机输出后转向灵活多了
作者: No-name    时间: 2014-3-16 23:21
xwf522 发表于 2014-3-16 22:10
仔细看了你的机架图，建议你两个前臂再前伸一点，然后电池往后放一点，这样子重心就后移了，再利用电池调节 ...

感觉你说的原因非常对，我会尽快去试一试，谢谢你能打这么多字帮我出主意~
作者: 122790745    时间: 2014-3-17 09:00
那啥··你那机架还要自己跑去切？··怎么我在淘宝上看见过好几种Y型机架··
作者: No-name    时间: 2014-3-17 12:14
122790745 发表于 2014-3-17 09:00
那啥··你那机架还要自己跑去切？··怎么我在淘宝上看见过好几种Y型机架··

机架切割全部在实验室完成，把画的3D图输入进去就出来了

作者: No-name    时间: 2014-3-17 12:23
本帖最后由 No-name 于 2014-3-17 12:25 编辑
yifeimiao 发表于 2014-3-16 22:53
我的y4尾电机比前面弱 桨也小   加大了尾电机输出后转向灵活多了
你用的多少kv？
作者: No-name    时间: 2014-3-17 12:25
xwf522 发表于 2014-3-16 22:00
后面电机与桨的搭配效率太高，建议后面换小螺距或者小尺寸的桨试下，或者重心后移，理由如下：这种结构的飞 ...

根据你的建议，我将电池放到靠后位置，且尾桨从1045换到8045，确实解决了转速差的问题，可是飞机仍然在起飞时有逆时针自旋的趋势，将舵杆打到最右，仍然无法配平力矩，检查飞机尾部电机确实存在明显转速差，若不打方向舵，尾部电机确实是同时停下，现在又想不通了，这个逆时针自旋的力矩到底是从何而来？

作者: xwf522    时间: 2014-3-17 12:40
检查机头两个电机的转速，劲量保持一致，也可以通过配重来调节
作者: No-name    时间: 2014-3-17 12:50
xwf522 发表于 2014-3-17 12:40
检查机头两个电机的转速，劲量保持一致，也可以通过配重来调节

机头两电机基本都是同时停下，你提到的配重解决，请问一下应该怎样去做？还有，尾部换小桨是不是会降低方向舵的力效啊？

作者: xwf522    时间: 2014-3-17 12:59
左前电机转速高，机身有逆时针趋势，可以将重心右移改善这个趋势。右前转速高，机身有顺时针趋势，可以重心左移改善。关于尾部换小桨，相同转速下确会降低方向扭矩，但是在平衡条件下，转速是第一要确定的要素，不能太高，不能太低，当转速确定后，你不想换小桨，那你只能换小螺距了
作者: No-name    时间: 2014-3-17 18:05
xwf522 发表于 2014-3-17 12:59
左前电机转速高，机身有逆时针趋势，可以将重心右移改善这个趋势。右前转速高，机身有顺时针趋势，可以重心 ...

根据你的思路，我将电池绑在了右臂上，使其重心靠右，将尾部电机换成了760kv的低转速电机，桨仍采用1045,（验证机就是采用这个配置），成功解决了飞机自旋问题，并且方向操纵相当灵敏。谢谢你的提示，感觉受益匪浅呐~

作者: yifeimiao    时间: 2014-3-18 21:01
No-name 发表于 2014-3-17 12:23
你用的多少kv？

前电机是4225kv610尾电机是2216kv800





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