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标题: APM的GPS失控保护和MOT SPIN参数 如果无故炸机，请关注 [打印本页]
作者: edit2006    时间: 2014-4-2 20:08
标题: APM的GPS失控保护和MOT SPIN参数 如果无故炸机，请关注


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在新版本的mission planner中特别修改了一个参数就是解锁电机启动，MOT__SPIN__ARMED,推荐有5个参数，0为解锁电机不转，参数70为很慢，参数100为慢，参数130为中等转速，参数150为***，为何默认设置70，因为当你飞到分不清姿态时候，通常不到100米基本上就分不清多轴的姿态，大多数人会紧张***拉油门到底，这时候就会产生一个原因，大约15秒可能更少，电机就会停转进而产生上下翻转，这时候再推油我想应当不起作用了，所以容易炸机。这也是为何把解锁电机设置一个慢速转动的状态的原因。所以建议使用APM的使用推荐设置。


第二个GPS失控保护设置，参数设置看下图，连接http://copter.ardupilot.com/wiki/gps-failsafe/，大意是就是万里晴空GPS也有可能没有信号，原因有很多方面。猜想一下*疆飞控失控不能解释的原因，看起来和这个有一定关系，因为GPS信号在飞控控制中有最优先的中断权。所以设置了GPS失控保护，当导航系统和信号丢失或不准确的位置（又名“毛刺”）时，也就是GPS信号失控超过5秒，飞行模式切换到ALTHOLD定高状态，手动夺回控制权。另外给了两个网址，它可以给你GPS的信号状态。


NavComTech Satellite Position Predictor



US Coast Guard Navigation Site



(, 下载次数: 5)

GPS失控保护设置

(, 下载次数: 6)




作者: q372903917    时间: 2014-4-2 21:39
支持，好顶
作者: 199sw5332    时间: 2014-4-2 22:01
LZ的“大多数人会紧张***拉油门到底”是什么意思呀
GPS信号丢失设置我也选了Alt Hold，因为我感觉别的都不靠谱，比如降落什么的
作者: ljb0802    时间: 2014-4-2 23:37
记号。
作者: AIbluecapf    时间: 2014-4-2 23:55
顶一个
作者: 旱鴨子2418    时间: 2014-4-3 10:24
199sw5332 发表于 2014-4-2 22:01
LZ的“大多数人会紧张***拉油门到底”是什么意思呀
GPS信号丢失设置我也选了Alt Hold，因为我感觉 ...


***是高速
作者: YY99    时间: 2014-4-3 11:13
学习了。
作者: lys8942    时间: 2014-4-3 13:39
标记一下
作者: 蓝魔之夜    时间: 2014-12-12 17:09
还有一个，，我以前一直很郁闷，候降落后，会自动启动返航模式，，后来才知道，失控保护的油门设置高了
作者: 北斗1号    时间: 2014-12-18 14:02
如果上天再给我一次机会，我一定先设置好失控保护再飞……
作者: pz02010    时间: 2014-12-18 14:16
假设悬停模式下gps没用了，自动启动定高，请问下面怎么处理？不用打回自稳或者定高直接飞回来？还是仅仅提供一个缓冲的时间？
作者: task00    时间: 2014-12-18 14:45
pz02010 发表于 2014-12-18 14:16
假设悬停模式下gps没用了，自动启动定高，请问下面怎么处理？不用打回自稳或者定高直接飞回来？还是仅仅提 ...

定高就差不多是dji的姿态模式手感

作者: pz02010    时间: 2014-12-18 14:49
task00 发表于 2014-12-18 14:45
定高就差不多是dji的姿态模式手感

不太像哦，漂的厉害，移动起来更蛋疼

作者: task00    时间: 2014-12-18 14:50
pz02010 发表于 2014-12-18 14:49
不太像哦，漂的厉害，移动起来更蛋疼

飘就对了，没跟地磁耦合，所以不抽风。。。要不然一“干扰”就哭了

作者: pz02010    时间: 2014-12-18 14:53
task00 发表于 2014-12-18 14:50
飘就对了，没跟地磁耦合，所以不抽风。。。要不然一“干扰”就哭了

这个地磁“耦合”是啥意思？是耦合好还是不耦合好

作者: task00    时间: 2014-12-18 14:56
pz02010 发表于 2014-12-18 14:53
这个地磁“耦合”是啥意思？是耦合好还是不耦合好

因为陀螺数据会漂移，所以鸡鸡会飘，不飘最简单的办法，就是用地磁来纠正。地磁容易被干扰，比如飞到电塔旁边，地磁耦合到姿态数据了，数据出错，鸡鸡就开始抽风了（当然不排除更好的算法），所以你看到那么多naza被干扰的，就是跟地磁数据有关的。。干扰
所以各有各的好处。

作者: kenken    时间: 2014-12-18 15:02
pz02010 发表于 2014-12-18 14:49
不太像哦，漂的厉害，移动起来更蛋疼


漂的厉害,重心分布不佳,没做微调,apm定高模式就是D姿态模式,在稳定模式调好了,定高模式就跟定点模式没太大差别
作者: pz02010    时间: 2014-12-18 15:35
kenken 发表于 2014-12-18 15:02
漂的厉害,重心分布不佳,没做微调,apm定高模式就是D姿态模式,在稳定模式调好了,定高模式就跟定点模式没 ...

我的微调完毕了，没风好好说，有风既漂有掉高

作者: lqpzy5134    时间: 2014-12-18 16:33
北斗1号 发表于 2014-12-18 14:02
如果上天再给我一次机会，我一定先设置好失控保护再飞……

失控保护很重要！自从我设置了保护以后飞再远也不怕了
作者: austhuhui    时间: 2014-12-18 18:30
学习了！谢谢楼主分享




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