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标题: 再谈APM调参 [打印本页]
作者: 周末影像    时间: 2014-5-22 10:57
标题: 再谈APM调参
经过两次的自动调参，测试失望，分享体会，供大家参考，无知之处请批，
1、第一次，六轴680带云台不带相机调参，重量3.6KG左右，调参成功，目视比较稳，因为是第一次调参，没有过多的观察飞行时的状态，后挂上相机后飞行失败，机器频繁抖动，卸掉相机，虽然不抖了，但在飞行过程中还是有轻微的起伏摆动。总结，自动调参只针对当前重量和机型，如果以后要增加重量的还是不要调了，否则还得重调。
2、第二次全载，挂上相机调参，重量4KG左右，调参完毕直接就是在抖，不知道调个什么东西，感觉自动调整根本不适合太载重的机型。我看所有用自动调参的人基本都是在用很小的机型，小四轴最多，六轴很少啊，载重后的六轴基本没看到。
    从两次自动调参的数据看，明显比默认的要大许多，通过修改降低参数，可以解决抖动的问题，但是飞机要想特别稳的话还得慢慢再调整。

    这两天又看了调参的一些相关理论，似乎明白了调参的意义是什么，在这里说一下：
   APM默认的数据都是很中性的数据，都能保证你正常的飞行，但是有些人喜欢玩激励一点的动作，那么需要飞机有更高的灵敏性，于是，需要调整高一些的参数来达到你的要求，参数太高就会产生振动，也叫抖动，更灵敏的参数可能会带来更强的稳定性，因为它修正的能力更强了，或许会更抗风一点。想反，低于默认的参数飞行器反应的灵敏度会差一点，修正的力度会低一点，摇摆的幅度会大一点，抗风性可能会差一些。所以我看到有一些很小的飞行器默认参数下会抖动，自动调参完毕后横滚和俯仰的参数都会下降。说明飞行器本身太轻了，相比较默认参数就偏高了。
   APM调参麻烦就麻烦在怎样找到一个合适的参数来给你的飞行器，但如果你的要求不高，默认的基本可以应对。说白了，商品飞控就是默认的参数，后期也就调整下感度，使其反应更灵敏一点。

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以上是我默认参数和两次自动调参的对比。
在参数界面上，stabilize P按我的理解应该是控制飞行器稳定的感度，感度越高，自稳效果越好，当然在一定范围内。
而rate PID,是控制飞行器飞行时的感度,越高反应越灵敏，修正的速度越快。

以上不对之处请高手指正，我修改之。

作者: zengchunshe    时间: 2014-5-22 11:10
顶一个，上周末3KG四轴自动调参炸鸡，电机堵转，以后都不敢自动调了……正在研究
作者: 周末影像    时间: 2014-5-22 11:16
zengchunshe 发表于 2014-5-22 11:10
顶一个，上周末3KG四轴自动调参炸鸡，电机堵转，以后都不敢自动调了……正在研究

不是早有人说了么，自动调参要测试你的电调，差的电调会堵转，我好赢的没有这个问题

作者: zhengyiuestc    时间: 2014-5-22 14:44
目测楼主的问题是动力余量不足引起的。你看看全负重，stabilize模式悬停的时候油门是多少？
作者: 周末影像    时间: 2014-5-22 14:51
本帖最后由 周末影像 于 2014-5-22 15:25 编辑
zhengyiuestc 发表于 2014-5-22 14:44
目测楼主的问题是动力余量不足引起的。你看看全负重，stabilize模式悬停的时候油门是多少？

不存在你说的这个问题，朗宇4108的动力，6轴带微单，全负重4KG，不存在动力问题，4108电机6轴完全胜任4KG，配合13寸桨效率最佳。


作者: 我爱你们2015    时间: 2014-12-26 08:03
我最近也在研究这个，调参。。。。。。我也是带云台带摄像头，全部负重情况下自动调参的。。。。。调参过几次，自稳模式下很稳定，但是一切定高，观察飞机状态就不稳定，飞机每个电机输出感觉声音不一样，飞机定高模式下有上下小抽动情况，不知道为什么？？？？？？？？求解。

作者: zgc220    时间: 2014-12-26 09:27
关注！！！！
作者: 揍死盾    时间: 2014-12-26 09:50
周末影像 发表于 2014-5-22 11:16
不是早有人说了么，自动调参要测试你的电调，差的电调会堵转，我好赢的没有这个问题

好多人说老版蜘蛛40A会堵转，导致我一直不敢自动调参，后来地面测试后没问题，自动调参一次完成，很顺利。





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