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标题: 悟空调参困惑，请高手和技术解答 [打印本页]
作者: scottzijiezhang    时间: 2014-5-30 23:59
标题: 悟空调参困惑，请高手和技术解答
之前飞naza，都是调整参数到姿态模式很硬朗但又不会自激，同时手动模式也很硬朗，能稳定的锁住姿态角度。

前两天调参WKM，载机960+18寸桨。
起始感度215，姿态模式下打杆松开后飞机回轻微来回晃动几下。而手动模式下，飞机则无法锁住姿态角度，松杆时，飞机会向右前方倾斜并且角度越来越大，必须不停给反向舵以修正。
提升感度至250，手动模式依然漂移厉害，姿态模式下打杆松开后，晃动依然，但仍是小幅晃动。
继续提升感度至300， 手动模式下漂移减轻，但仍然会不停往一个方向倾斜并角度越来越大。姿态模式下起飞显得比较硬朗，打杆松开后来回晃动了两下便出现自激，迅速切手动后稳定住了飞机。奇怪的是，自激过后，姿态切到手动的手动模式不再有姿态角度的漂移，而是可以稳稳锁住姿态角度。
逐渐调低感度，并测试手动模式下的自激，直到降到190后，姿态模式下大幅度打杆松开后才不会自激。然而，此时手动模式的漂移十分严重，若是松杆飞机会非常迅速的向一个角度切斜过去并有翻转的趋势。
在调低感度的过程中发现，若以手动模式起飞，则飞机无法锁住姿态角度。若以姿态模式起飞，自激后切入手动模式，则此时手动模式能稳定锁住姿态角度。

于是我的问题来了，为什么姿态模式和手动模式不能同时达到一个合适的感度。在姿态模式不会自激的感度下，手动模式角度漂移严重，而同样的感度下若是由姿态自激后切入手动，则可以稳定锁住角度。这到底是为什么？ 我究竟应该以姿态模式为基准来调整感度呢，还是以手动模式（好像很明显应该是姿态模式）？飞控是否可以调整到一个感度，两种模式都很和谐？

再次提前谢过大侠指导！

作者: 壹号狙击手    时间: 2014-5-31 09:37
DJI技术不知飘过了没，我的也是960，估计面对相同的问题，抢个沙发等高手发言。
作者: DJI技术支持3    时间: 2014-5-31 16:09
你好，手动模式下飞控是不存在自稳和自我导致倾斜的情况，就和飞直升机一样，飘也会越飘越明显。 所以建议您将姿态和GPS模式的感度调试好就行，手动模式肯定是需要你不停的打舵修正的。
作者: scottzijiezhang    时间: 2014-6-1 00:20
DJI技术支持3 发表于 2014-5-31 16:09
你好，手动模式下飞控是不存在自稳和自我导致倾斜的情况，就和飞直升机一样，飘也会越飘越明显。 所以建议 ...


我的困惑就是在于，我的手动模式和直升机的手感并不一样，姿态模式好了以后，手动模式非常不稳定，连像直升机那样光起个陀螺仪的效果都不行。换个说法就是会有一个角加速度。不知这个现象是否正常？
作者: yklee    时间: 2014-6-1 08:18
会不会飞机重心没有调好？手动是没有自稳的，重心不对肯定会有倾斜
作者: 188269979    时间: 2014-6-1 10:34
是云台和电池没有平衡好，重心不在中心位置吧。装好后不起飞，，掂一下就知道了。
作者: scottzijiezhang    时间: 2014-6-1 21:28
yklee 发表于 2014-6-1 08:18
会不会飞机重心没有调好？手动是没有自稳的，重心不对肯定会有倾斜


我所说的手动模式自稳是指像直升机一样的，不是回到水平姿态，而是松杆后保持松杆前的飞机倾角。不知我这样对手动模式的理解对不对？
作者: yklee    时间: 2014-6-1 21:53
scottzijiezhang 发表于 2014-6-1 21:28
我所说的手动模式自稳是指像直升机一样的，不是回到水平姿态，而是松杆后保持松杆前的飞机倾角。不知我 ...

你的理解是对的

作者: scottzijiezhang    时间: 2014-6-1 21:56
yklee 发表于 2014-6-1 21:53
你的理解是对的


如果我的理解是对的，那么我所陈述的问题就是，手动模式下不能像直升机那样，松杆保持角度不变。
我之所以觉得奇怪，是因为跟我之前飞的几个naza的手动模式都不一样。而且自己后手动模式会变得可以锁住角度。





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