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标题: 多旋翼为什么需要油门？ [打印本页]

作者: benniewang 时间: 2014-6-9 03:00
标题: 多旋翼为什么需要油门？
本帖最后由 benniewang 于 2014-6-9 04:31 编辑

首先声明，这里只是针对多旋翼（固定翼、直升机请绕行）。

其他的3个控制量，横滚，俯仰和偏航都是和多旋翼机的飞行姿态有关。而油门则是参与到了多旋翼机电机转速的直接控制。

这样说或许不好理解，举个例子。

把多旋翼机看作类，横滚，俯仰和偏航都是类的方法，用户不直接参与各个电机转速的调整（不能访问类中的私有变量或方法），而是通过类的方法来实现飞行姿态调整。其中飞控软件是如何降低升高各个电机转速的，对于用户来说不必理会（封装）。

而对油门的控制，就好比直接访问并操作类中的私有变量，这样就和前三者有点矛盾了。

建议是将4个控制量改为：横滚，俯仰，偏航和升降。不知这样如何？另外，升降控制也需要自动回零，当4个控制量都回零的时候，多旋翼机就自动悬停在之前操作的那个位置上，定高定平面坐标定机头指向。

欢迎拍砖，我已经备好了钢盔。

作者: 痴迷不悟 时间: 2014-6-9 04:33

支持！对于多旋翼来讲，这才是真正正确的！不论是理论上，还是实操方面！现在景象的原因，无非是因为多旋翼出现得迟，受了固定翼和直机的强烈影响，模友大众偷懒造成的。

作者: hangzhou163 时间: 2014-6-9 06:04
取消油门，从楼主开始

作者: whb636918 时间: 2014-6-9 06:18
求你多备几个钢盔

作者: huangguan 时间: 2014-6-9 07:40
控制升降，比起控制油门+自稳是一个比较难的过程，毕竟只有惯导，上升和下降的速度通常通过对加速度的积分得到，而积分的误差经常很大的。。所以要做到控制升降速度，光算法就很值钱。最后，大疆有成品飞控是控制升降速度和航向、横滚俯仰角的啦~

作者: HANZ 时间: 2014-6-9 07:52
我想到了卫星调整姿式

作者: dukong 时间: 2014-6-9 07:56
个人理解，有了油门可以纯手动玩3D之类的吧。

作者: zjpmario 时间: 2014-6-9 08:04
很好，没看懂。继续潜水

作者: yangshichang110 时间: 2014-6-9 08:33
对于很多成熟的飞控，油门就相当于升降了。油门的大小，只反应了升降的快慢。

不过，升降控制也需要自动回零，这个想法不错哦。

但是觉得有个前提，你的飞行器安装方法，和复杂飞行环境下气压计的精度得有保证。

就相当于手动和姿态模式的差别了

作者: 快乐的小米粥 时间: 2014-6-9 08:55
貌似这需要控的油门有自动回中的功能哦，不然，嘿嘿嘿......楼主的想法很好，特别像在飞行中一不小心碰了油门的摇杆，可能就让你的飞行器突然上升或是下坠，那可真是很心跳的感觉啊