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标题: 半自稳模式 cc3d [打印本页]
作者: xukkkkkk    时间: 2014-6-28 09:53
标题: 半自稳模式 cc3d
这个半自稳模式 cc3d 是什么模式，感觉和速率模式没差别，wiki中也没有看到
另外自动调参不知道好用么

作者: dawanpi    时间: 2014-6-28 22:58
Horizon模式杆打到底会切换成rate模式，然后回中会切换成自稳模式，适合FPV，感觉你说的也可能是WeakLeveling模式，这个模式下自稳的修正速度会很慢。
作者: xukkkkkk    时间: 2014-6-29 10:51
dawanpi 发表于 2014-6-28 22:58
Horizon模式杆打到底会切换成rate模式，然后回中会切换成自稳模式，适合FPV，感觉你说的也可能是WeakLeveli ...

就是这个 ，我还以为是 WeakLeveling模式  用来翻的，不知道你自动调参 试过没有
作者: dawanpi    时间: 2014-6-29 11:32
xukkkkkk 发表于 2014-6-29 10:51
就是这个 ，我还以为是 WeakLeveling模式  用来翻的，不知道你自动调参 试过没有

用quanton试过一次，修正次数太多，调出来的参数不对，导致震动很大，下次准备先把定高调好再自动调参。

作者: ccctv    时间: 2014-6-29 12:16
cc3d用啥定高？？？
作者: hahatou    时间: 2014-6-30 13:47
dawanpi 发表于 2014-6-29 11:32
用quanton试过一次，修正次数太多，调出来的参数不对，导致震动很大，下次准备先把定高调好再自动调参。
...

才接触的新手 Horizon 模式是怎么调的? 是否方便写个教程? 呵呵

作者: dawanpi    时间: 2014-6-30 15:21
hahatou 发表于 2014-6-30 13:47
才接触的新手 Horizon 模式是怎么调的? 是否方便写个教程? 呵呵

Horizon模式直接在飞行模式里面设置一个就可以，注意要刷新的taulabs固件。自动调参要先启用那个模块，然后分配一下自动调参的飞行模式，带上电脑调就可以。

作者: hahatou    时间: 2014-6-30 15:33
dawanpi 发表于 2014-6-30 15:21
Horizon模式直接在飞行模式里面设置一个就可以，注意要刷新的taulabs固件。自动调参要先启用那个模块，然 ...

能否加个qq?
作者: dawanpi    时间: 2014-6-30 15:52
hahatou 发表于 2014-6-30 15:33
能否加个qq?

不好意思，qq很少用，有问题我都会回帖的

作者: hahatou    时间: 2014-6-30 15:59
dawanpi 发表于 2014-6-30 15:52
不好意思，qq很少用，有问题我都会回帖的

刷了tau labs之后 定高是如何实现的?
作者: hahatou    时间: 2014-6-30 16:01
dawanpi 发表于 2014-6-30 15:52
不好意思，qq很少用，有问题我都会回帖的

ps: 我是直接拿cc3d板刷的 不带气压计 那就无法实现定高了吧?
作者: dawanpi    时间: 2014-6-30 17:04
hahatou 发表于 2014-6-30 16:01
ps: 我是直接拿cc3d板刷的 不带气压计 那就无法实现定高了吧?

没有气压计不能定高的，不管是什么固件，不过可以修改taulabs的代码重新编译来支持通过flexiport连接I2C气压计的，大致流程是在pios_board.c里面加入气压计（比如ms5611）的I2C地址、速率等参数的定义，然后修改void PIOS_Board_Init(void)这个函数，里面加入初始化气压计的代码，调用int32_t PIOS_MS5611_Init(const struct pios_ms5611_cfg *cfg, int32_t i2c_device)来初始化并注册气压计到飞控的自稳代码里面，然后气压计就会被定期读取并保持高度了。

作者: hahatou    时间: 2014-6-30 17:09
dawanpi 发表于 2014-6-30 17:04
没有气压计不能定高的，不管是什么固件，不过可以修改taulabs的代码重新编译来支持通过flexiport连接I2C ...

自动调参启用后 如何进行参数保存?
作者: dawanpi    时间: 2014-6-30 17:16
hahatou 发表于 2014-6-30 17:09
自动调参启用后 如何进行参数保存?

在GCS启用自动调参后，先把当前参数记录下来，然后重启板子连好数传出去飞，先用正常模式起飞，然后切换到自动调参模式，飞机会震荡飞行大概1分钟，期间会大幅上升高度，尽量用少的舵量让飞机不飞走，然后落地，不要切换模式，不要断电，然后在GCS的AutoTune页面就可以看到调好的参数，如果和默认差别不大的话就可以直接点保存了。要是差别很大就可能是没调好，要重新调，调参的时候电池要有充足的电量。

作者: hahatou    时间: 2014-6-30 17:22
dawanpi 发表于 2014-6-30 17:16
在GCS启用自动调参后，先把当前参数记录下来，然后重启板子连好数传出去飞，先用正常模式起飞，然后切换 ...

如果不用数传可以么? 就是调好直接连usb
作者: dawanpi    时间: 2014-6-30 17:47
hahatou 发表于 2014-6-30 17:22
如果不用数传可以么? 就是调好直接连usb

可以的，就是保证不要断电，也不要切换飞行模式之类的，然后直接接入USB。

作者: hahatou    时间: 2014-6-30 18:33
dawanpi 发表于 2014-6-30 17:47
可以的，就是保证不要断电，也不要切换飞行模式之类的，然后直接接入USB。

非常感谢，另飞行模式能否详解下？
作者: flyhh    时间: 2014-7-1 11:15
不错，学习了，最近正想弄小鸡
作者: hulandy    时间: 2014-7-1 12:07
dawanpi 发表于 2014-6-30 17:04
没有气压计不能定高的，不管是什么固件，不过可以修改taulabs的代码重新编译来支持通过flexiport连接I2C ...

看起来很厉害，有成功实现的吗

作者: dawanpi    时间: 2014-7-1 12:10
hahatou 发表于 2014-7-1 09:24
按照设置向导设置完成,遥控器也校准好了。。就是不装浆试的时候，2号电机不同时启动，另外，我方向打到最 ...

电机怠速设置对了吗，还要做水平校准的。

作者: 777sp2    时间: 2014-7-2 16:33
dawanpi 发表于 2014-6-30 17:47
可以的，就是保证不要断电，也不要切换飞行模式之类的，然后直接接入USB。

大侠 我想问问 cc3d 有像naza那种手动模式吗 不要增稳的那种


作者: dawanpi    时间: 2014-7-2 16:58
777sp2 发表于 2014-7-2 16:33
大侠 我想问问 cc3d 有像naza那种手动模式吗 不要增稳的那种

没用过naza，感觉应该是Rate模式，你在飞行模式里面把stablize123里面任意一个的roll和pitch设置成Rate就可以。

作者: 777sp2    时间: 2014-7-3 12:17
dawanpi 发表于 2014-7-2 16:58
没用过naza，感觉应该是Rate模式，你在飞行模式里面把stablize123里面任意一个的roll和pitch设置成Rate就 ...

就像直升机的三轴陀螺一样只是锁定角度 比如前倾20度松杆后就保持前倾20度不变飞机

作者: dawanpi    时间: 2014-7-3 13:15
777sp2 发表于 2014-7-3 12:17
就像直升机的三轴陀螺一样只是锁定角度 比如前倾20度松杆后就保持前倾20度不变飞机

那确定是rate了

作者: hahatou    时间: 2014-7-3 14:07
dawanpi 发表于 2014-7-3 13:15
那确定是rate了

请教下 temperature compensation 是什么作用?

作者: dawanpi    时间: 2014-7-3 14:10
hahatou 发表于 2014-7-3 14:07
请教下 temperature compensation 是什么作用?

做传感器温度补偿的，先把飞控放进冰箱，拿出来后立刻做那个校准，等飞控回到室温后用吹头发的电吹风加热就可以完成那个校准了，不过可以不做。

作者: hahatou    时间: 2014-7-3 15:32
dawanpi 发表于 2014-7-3 14:10
做传感器温度补偿的，先把飞控放进冰箱，拿出来后立刻做那个校准，等飞控回到室温后用吹头发的电吹风加热 ...

- - 这个校准的目的何在? 另外cc3d的减震是怎么处理的?
作者: dawanpi    时间: 2014-7-3 15:48
hahatou 发表于 2014-7-3 15:32
- - 这个校准的目的何在? 另外cc3d的减震是怎么处理的?

传感器有温漂的，比如MPU6000的灵敏度会有0.02%/℃的变化，所以要先测量不同温度下传感器的读数来校准的，这也就是为什么做这个校准的时候一动也不能动的原因。我做减震只是垫了一层鼠标垫，CC3D的卡尔曼滤波器效果非常好，一层两鼠标垫就有很好的减震效果了。
作者: hahatou    时间: 2014-7-3 17:01
dawanpi 发表于 2014-7-3 15:48
传感器有温漂的，比如MPU6000的灵敏度会有0.02%/℃的变化，所以要先测量不同温度下传感器的读数来校准的 ...

谢谢 还有个问题 就是默认的PID是在哪里看的?
作者: dawanpi    时间: 2014-7-3 17:05
hahatou 发表于 2014-7-3 17:01
谢谢 还有个问题 就是默认的PID是在哪里看的?

在configuration里面，点左边的那个stablization，然后就是默认PID设置，如果要和自动调参对比，要点advanced那个标签页，看那里面的参数。

作者: hahatou    时间: 2014-7-8 09:15
dawanpi 发表于 2014-7-3 17:05
在configuration里面，点左边的那个stablization，然后就是默认PID设置，如果要和自动调参对比，要点adva ...

还有个关于自动调参的问题 看了自调的视频 发觉视频里先在autotune打上勾 然后断开飞控连接 重新连接后在飞行模式里 选择autotune模式 不按照这个流程走也没关系吧?
还有自调打开后 一切到自调模式就飞到20 30米高 这样是正常的么?  自调完毕 在autotune界面是在autotune setup这里的么?

作者: dawanpi    时间: 2014-7-8 09:43
hahatou 发表于 2014-7-8 09:15
还有个关于自动调参的问题 看了自调的视频 发觉视频里先在autotune打上勾 然后断开飞控连接 重新连接后在 ...

启用autotune模块需要重启板子才能生效的，wiki上的步骤是一个比较保险的办法，所以不按照那上面来也是可以的，只要保证启用后重启。我的也会飞很高的，所以应该是正常的，最后结果是在你说的那里看。

作者: hahatou    时间: 2014-7-8 09:51
dawanpi 发表于 2014-7-8 09:43
启用autotune模块需要重启板子才能生效的，wiki上的步骤是一个比较保险的办法，所以不按照那上面来也是可 ...

发觉你太厉害了 我都从纯新手入门了 还有个问题 OSD怎么连接?

作者: dawanpi    时间: 2014-7-8 09:56
hahatou 发表于 2014-7-8 09:51
发觉你太厉害了  我都从纯新手入门了 还有个问题 OSD怎么连接?

折腾的比较多，可以直接用minimosd的，刷一个比较新的固件（2013-12-12之后的版本），然后在mainport或者flexiport里面选择mavlinktx，就可以直接连接了。
你也可以用minoposd这个固件，支持CC3D的uavtalk协议的，但是需要改minimosd的硬件：
https://code.google.com/p/minoposd/wiki/Intro?tm=6

作者: 777sp2    时间: 2014-7-14 20:36
dawanpi 发表于 2014-7-3 13:15
那确定是rate了

谢了

作者: hahatou    时间: 2014-7-18 00:40
dawanpi 发表于 2014-7-8 09:56
折腾的比较多，可以直接用minimosd的，刷一个比较新的固件（2013-12-12之后的版本），然后在mainport或者 ...

tb上出的给mwc用的 预留4个检测焊盘的mavlink osd能用么？这样是不是省略了改造？ 还是说要支持minoposd必须改硬件？ 如果单纯的刷机不进行改造 只是不支持那些功能么？
作者: dawanpi    时间: 2014-7-18 10:29
那个改造在wiki里面说是测量电池电压和电流用的，因为CC3D没有ADC接口，不改造的话就没法显示电量了
https://code.google.com/p/minoposd/wiki/FlightBatt
不过建议用taulabs的固件，可以nema gps和osd共用mainport，这样可能将来的新固件可以通过flexiport外接i2c adc来测量电池数据的。
作者: dawanpi    时间: 2014-7-18 10:48
hahatou 发表于 2014-7-18 00:40
tb上出的给mwc用的 预留4个检测焊盘的mavlink osd能用么？这样是不是省略了改造？ 还是说要支持minoposd ...

我用的雷家的minioosd，quanton输出mavlink，测试工作正常。

作者: hahatou    时间: 2014-7-18 13:20
dawanpi 发表于 2014-7-18 10:48
我用的雷家的minioosd，quanton输出mavlink，测试工作正常。

也就是说 改造的目的是在可以检测更多信息对吧 如果我只是单纯的要看那个水平线... 只要刷了固件就行了吧

作者: dawanpi    时间: 2014-7-18 13:33
hahatou 发表于 2014-7-18 13:20
也就是说 改造的目的是在可以检测更多信息对吧 如果我只是单纯的要看那个水平线... 只要刷了固件就行了吧 ...

应该是的，虽然我没试过

作者: hahatou    时间: 2014-7-20 10:43
dawanpi 发表于 2014-7-18 13:33
应该是的，虽然我没试过

再咨询下关于翻滚的问题…手动和半自稳模式都试过 没成功…直接往一边倒

作者: hahatou    时间: 2014-7-20 14:21
dawanpi 发表于 2014-7-20 11:14
没试过翻滚，而且也没在taulabs的wiki里面找到，不过我在op的wiki里面翻出来了：

http://wiki.openpil ...

TL的半自稳模式 感觉和手动差不多...
作者: hahatou    时间: 2014-7-22 23:03
dawanpi 发表于 2014-7-20 11:14
没试过翻滚，而且也没在taulabs的wiki里面找到，不过我在op的wiki里面翻出来了：

http://wiki.openpil ...

又要麻烦你了 我现在用的260穿越机 电池后置 重心就靠后 tl默认参数起飞 自稳模式下不论高度多少都往后漂移 同后置刷了cc3d固件自稳就能稳定住 不过比起tl就是有些抖 类似p值稍大的感觉 想问下tl固件是这样的么？

作者: hahatou    时间: 2014-7-23 09:53
dawanpi 发表于 2014-7-23 09:38
好像不论OP还是TL都可以先校准遥控器摇杆，然后起飞，通过遥控器的微调让飞机自稳，不到处飘，然后在GCS ...

谢 关于翻滚的问题 去TL论坛搜索了下 确实是full stick rate那里进行设置的 不过deg的上限是425 要修改上限需要修改 gyrorange的数值 但找了半天没找到gyrorange的参数设置
作者: 一定要爱你    时间: 2014-7-24 09:54
mark，最近也刚玩，

来自安卓客户端
作者: dawanpi    时间: 2014-7-24 11:06
hahatou 发表于 2014-7-23 09:53
谢 关于翻滚的问题 去TL论坛搜索了下 确实是full stick rate那里进行设置的 不过deg的上限是425 要修改上 ...

你在uavobject browser里面找找看，类似gyro range的设置项目，默认好像是500，你可以改成1000或者2000试试。我的quanton可以直接在接口设置那里改这个数值的。
改这个的目的是增大陀螺仪的量程，以保证在3D时不至于陀螺仪超出量程导致无法提供正确IMU数据。

作者: Himalaya    时间: 2014-7-24 12:17
本帖最后由 Himalaya 于 2014-7-24 12:21 编辑

CC3D有潜力，入手开始研究。


作者: hahatou    时间: 2014-7-29 13:03
dawanpi 发表于 2014-7-24 11:06
你在uavobject browser里面找找看，类似gyro range的设置项目，默认好像是500，你可以改成1000或者2000试 ...

电池后置 然后微调 自稳模式还是没用 依旧往后飞...... 换了op的固件就没这个问题 但有些抖 没TL的稳 不知道还有其他的解决办法么? 还是必须要调整PID?

作者: dawanpi    时间: 2014-7-29 14:39
hahatou 发表于 2014-7-29 13:03
电池后置 然后微调 自稳模式还是没用 依旧往后飞...... 换了op的固件就没这个问题 但有些抖 没TL的稳 不 ...

可以试试自动调参，默认的参数在450上很稳，和自动调参的结果差不多，小四轴可以重新调一下看看。

作者: hahatou    时间: 2014-7-29 14:43
dawanpi 发表于 2014-7-29 14:39
可以试试自动调参，默认的参数在450上很稳，和自动调参的结果差不多，小四轴可以重新调一下看看。

自调了好几次... 都在室外调的 一开就窜上20 30米高 调完插上电脑rate stabilization里都是红条......
作者: sdxhg    时间: 2014-7-30 17:10
防止失控

来自安卓客户端
作者: 200742310    时间: 2014-8-22 13:26
xukkkkkk 发表于 2014-6-28 22:39
我看视频好像是可以横滚360度的，这个模式可以么

CC3D怎样刷TL的固件

作者: shi2713    时间: 2014-11-2 20:28
dawanpi 发表于 2014-6-30 17:16
在GCS启用自动调参后，先把当前参数记录下来，然后重启板子连好数传出去飞，先用正常模式起飞，然后切换 ...

是不是自动调参过程中不能对机器进行任何操作？否则保存就会溢出。


我用的Taulabs的最新版：20141026-1f8fa2fe，调完参是不是需要进入Autotune->Autotune setup 点 Apply Computed Values?
Damping默认1.1   Noise sensitivity默认1%这二个参数用动吗？
(, 下载次数: 10)




作者: dawanpi    时间: 2014-11-3 13:12
shi2713 发表于 2014-11-2 20:28
是不是自动调参过程中不能对机器进行任何操作？否则保存就会溢出。

可以控制飞机的，相当于自稳模式，但是多少会影响到调参的结果，所以找个没风的天气，尽量少控制，然后调整完之后要点那个Apply Computed Values的，那两个参数可以不动，不过上面有写Damping 1.3和Noise sensitivity0.8可以平稳飞行，Damping 1.0和Noise sensitivity 1.3暴力飞行。

作者: shi2713    时间: 2014-11-3 13:43
dawanpi 发表于 2014-11-3 13:12
可以控制飞机的，相当于自稳模式，但是多少会影响到调参的结果，所以找个没风的天气，尽量少控制，然后调 ...

感谢，应该是我调参过程中操作太多，几个值都溢出了，改天找个没风的天气去。。

作者: lansolo    时间: 2014-11-3 19:40
CC3D的技术讨论普及贴，记录下
作者: epfeng    时间: 2014-12-1 16:33
好贴留名，回家细看
作者: 铁甲小宝    时间: 2014-12-2 21:26
dawanpi 发表于 2014-6-30 17:16
在GCS启用自动调参后，先把当前参数记录下来，然后重启板子连好数传出去飞，先用正常模式起飞，然后切换 ...

你好，为什么我刷了TL自动调参开始抖动后会出现自动横滚翻的情况，正常吗？
作者: dawanpi    时间: 2014-12-3 10:23
铁甲小宝 发表于 2014-12-2 21:26
你好，为什么我刷了TL自动调参开始抖动后会出现自动横滚翻的情况，正常吗？

自动调参会左右和前后抖动机身各30秒的，所以只要不导致炸鸡就是正常的。否则建议你检查一下正常模式下操纵是否正常。检查遥控校准、电调行程、校准加速度计什么的，然后找个没风的环境试。要是还不行，就要先手工大致调一下PID，然后自动调参到比较精确的参数上。

作者: 铁甲小宝    时间: 2014-12-3 15:17
dawanpi 发表于 2014-12-3 10:23
自动调参会左右和前后抖动机身各30秒的，所以只要不导致炸鸡就是正常的。否则建议你检查一下正常模式下操 ...

算了，还是继续玩OP版本的

作者: dawanpi    时间: 2014-12-3 15:21
铁甲小宝 发表于 2014-12-3 15:17
算了，还是继续玩OP版本的

嗯，对于cc3d来说op和tl差别不大，tl最大的好处是支持的硬件多，可以很方便地移植到新的平台上，连早期的pixhawk项目用的都是tl的固件。

作者: ojmmjwqi    时间: 2014-12-3 15:33
帮顶，收藏，也在用cc3d，还在练习四面悬停，等以后有问题再来看
作者: tianzhen    时间: 2015-9-16 16:16
帮顶，收藏，也在用cc3d




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