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标题: 大疆多旋翼飞控产品的模式详解 [打印本页]
作者: borneol    时间: 2014-7-27 21:31
标题: 大疆多旋翼飞控产品的模式详解
本帖最后由 borneol 于 2014-10-23 13:29 编辑

大疆系列飞控都提供了以下飞行模式：
1、GPS模式，广大飞控用户最常用的模式，使用量最大，因为可以达成摇杆归中即时定点。
2、姿态模式，部分NAZA LITE用户不购买GPS，采用此模式飞行。较少人使用，摇杆归中位置不定点，需随时修正。
3、手动模式，大部分用于确定飞行器重心，自激救机，或经验丰富老手用于飞行，极少人使用。全凭手感和经验修正。

GPS模式下，飞控参与模式运转的传感器包含GPS、地磁、三轴加速计与陀螺、气压计。飞控感度设定对GPS模式有效。
影响：如遭遇地磁干扰(金属设施、电磁场等…)，飞控行为将不可控。

姿态模式下，（插入GPS模块）飞控参与模式运转的传感器包含地磁、三轴加速计与陀螺、气压计。飞控感度设定对姿态模式有效。
影响：如遭遇地磁干扰(金属设施、电磁场等…)，飞控行为将不可控。所以不要奇怪在姿态模式下也有飞控行为失控的可能。
（拔出GPS模块）飞控参与模式运转的传感器包含三轴加速计与陀螺、气压计。
影响：如遭遇地磁干扰(金属设施、电磁场等…)，飞控行为不受影响。

手动模式下，飞控参与模式运转的传感器包含三轴加速计与陀螺。飞控感度对手动模式无效。
影响：手动模式在任何情况下，飞控都可控，即使在大量金属设施，强电磁场等场合。因手动模式气压计不参与姿态控制，根据不同的多轴飞行器负载，切手动模式后可能出现瞬间爬高或者降低，需谨慎控制飞行器高度和油门量。
(, 下载次数: 319)
————————————–特别注意——————————————-
因手动模式不受飞控感度设定影响，可用于感度不当设定时的救机和紧急降落。
但需在地磁干扰严重到算法崩溃前切入手动模式，或始终用手动模式飞行。否则会停留在地磁干扰时最后的GPS或姿态模式，无法切入手动模式夺回操作权限救机。
地磁干扰导致算法崩溃后，将会出现各种不受控的大幅度偏移、降高、翻车、偶尔某些通道的可控情况，这时候飞行器摔与不摔，纯粹靠运气。强烈建议：每一位使用大疆飞控的用户安装图传，并在地面图传接收端配置SD卡录像设备，每次起飞前开始录像，用于飞行器异常后的证据收集。
以《大疆精灵V+飞丟了，提控回家》为案例
原帖：http://bbs.5imx.com/bbs/forum.ph ... d&tid=974620&extra=
飞行器因为大疆的地面站地图误差失控返航而飞入河中，因没有图传接收到的实时录像作为依据，飞机已经入河，找回的可能性几乎为零。

(, 下载次数: 258)
除了购买记录证明你确实买过以外，完全没有任何证据能证明飞行器问题导致的飞丢。
找大疆要说法，大疆会让你举证。。。拿不出证据证明是飞行器自己飞走了，你就只能哑巴吃黄连~
————————————–特别注意——————————————-
手动模式的理解很多模友存在长期误区，认为手动模式仅是飞控完成了对应轴数的操作模式混空，其实，非也~~~
在手动模式下，飞控内部的三轴加速计与陀螺一样参与了工作，只是相当于无中立点的姿态模式，对姿态变化存在飞控补偿输出，但并不锁定初始姿态。
直白的说法是，手动模式可以让你的姿态不会因为来阵大风，把你飞机掀翻过去，但是不能保证你的姿态保持初始姿态。

如飞行器设备安装不当导致重心异常，姿态模式下会飞控会调整电机出力来始终保持平衡，如切换到手动模式，则会有较明显的偏移加速度。












作者: ling820915    时间: 2014-7-27 22:01
好贴，讲解很详细

作者: hcc    时间: 2014-7-27 22:02
说的好！！！
作者: lovefly@2012    时间: 2014-7-27 22:03
讲解的很好，学习了。 感谢分享
作者: wesker小威    时间: 2014-7-27 22:03
楼主用“速率模式”来诠释“手动模式”，实际上没有讲清楚问题啊。手动模式下遥控打杆映射的是飞控各个轴的输出比率，属于直接映射关系，映射的是角度和角加速度，这样的话当然加速度计和陀螺仪都要工作咯。楼主所说的大部分人的误区以为飞控只是混控，没有做姿态补偿，这当然是不对的。
作者: zz284051831    时间: 2014-7-27 22:06
学到了
作者: wangzhengtatata    时间: 2014-7-27 22:08
wesker小威 发表于 2014-7-27 22:03
楼主用“速率模式”来诠释“手动模式”，实际上没有讲清楚问题啊。手动模式下遥控打杆映射的是飞控各个轴的 ...

你还是没看懂楼主想表达什么,嘻嘻
作者: zouandy    时间: 2014-7-27 22:10
高端对话，很是羡慕呵呵
作者: huzi127    时间: 2014-7-27 22:15
学习了 感谢分享
作者: sbach-342    时间: 2014-7-27 22:20
为什么手动模式不加入气压计呢?
作者: borneol    时间: 2014-7-27 22:24
wangzhengtatata 发表于 2014-7-27 22:08
你还是没看懂楼主想表达什么,嘻嘻

用词有点晦涩。。。“速率”其实我是用了直升机锁尾方面的概念。修正中。。

作者: wangyu1204    时间: 2014-7-27 22:25
何以为证？！
作者: crazyboyyy    时间: 2014-7-27 22:26
手动模式应该是只有三轴陀螺仪的角速度控制 xiang
作者: borneol    时间: 2014-7-27 22:29
本帖最后由 borneol 于 2014-7-27 22:30 编辑
crazyboyyy 发表于 2014-7-27 22:26
手动模式应该是只有三轴陀螺仪的角速度控制 xiang

一个意思


作者: 小顽童    时间: 2014-7-27 22:31
拔掉GPS，姿态能够正常工作吗。从来没用过GPS。。。
作者: borneol    时间: 2014-7-27 22:31
wangyu1204 发表于 2014-7-27 22:25
何以为证？！

何以不为证。。。

作者: borneol    时间: 2014-7-27 22:33
本帖最后由 borneol 于 2014-7-27 22:34 编辑
小顽童 发表于 2014-7-27 22:31
拔掉GPS，姿态能够正常工作吗。从来没用过GPS。。。

NAZA,WKM之类必须可以。。。精灵之类对娱乐用户群的，貌似有限制。。。主要是为了防止用户在机场附近起飞。

作者: evenhigh    时间: 2014-7-27 22:37
很好的解释
作者: chinamabin    时间: 2014-7-27 22:39
其实，我想说你们可能一直被dji误导了，所谓的地磁干扰可能根本不存在，对融合算法造成很大影响的应该是gps的假数据，这是gps本身为了防止被民转军加进的限制，其原理就是不定时地随机发送一个假数据，对于手持或者车载，船载gps，这个假数据对使用毫无影响，但是对完全依赖gps才能飞的dji飞控来说就是致命的，gps输出值的瞬间跳变会对算法造成冲击，像dji这种没有惯性导航，滤波和控制算法本身就bug一堆的程序来说就是致命的，结果就是控制瞬间发散，直接翻跟头炸机。这东西dji自己肯定也知道，但是出于销售目的是绝对不能说的，凭他们的研发能力和使用的手机等级硬件又无法解决，所以就编出来了个环境干扰论。
作者: borneol    时间: 2014-7-27 22:48
本帖最后由 borneol 于 2014-7-27 22:56 编辑
chinamabin 发表于 2014-7-27 22:39
其实，我想说你们可能一直被dji误导了，所谓的地磁干扰可能根本不存在，对融合算法造成很大影响的应该是gps ...

理论上可以这么说，但是实践上。。。莫名其妙的倒扣炸鸡，飞行过中不受控，最终在IOSD日志的确体现地磁计模出现了异常。而且很多炸鸡是在姿态模式下，根本用不到GPS，依然会姿态失控。

视频如下：
[flash=800,500]http://player.youku.com/player.php/sid/XNjcwNDMzNjI4==.html[/media]

另“完全依赖gps才能飞的dji飞控”。。。大疆飞控产品，都可以不插GPS飞的哦。



作者: Breca    时间: 2014-7-27 22:50
要是有LED指示灯详解就更完美了。。
作者: borneol    时间: 2014-7-27 22:53
Breca 发表于 2014-7-27 22:50
要是有LED指示灯详解就更完美了。。

一直用多轴飞超视距FPV，除了地面起飞前看一下卫星情况和返航点记录，其他时候也看不到LED~~  LED这块就一直没补课。~~

作者: dawanpi    时间: 2014-7-27 22:55
本帖最后由 dawanpi 于 2014-7-27 22:56 编辑

加速度计和陀螺仪不一样的，飞控只有3轴陀螺仪可以锁定当前航向，直机上各种bar就是例子，目前还没有见过只依靠加速度计的飞控。
手动模式下，飞控参与模式运转的传感器包含三轴加速计。飞控感度对手动模式无效。






不知道dji是不是这样，开源的TauLabs的PID设置对任何模式都有效，希望有人可以核实。





作者: acexyl    时间: 2014-7-27 22:57
chinamabin 发表于 2014-7-27 22:39
其实，我想说你们可能一直被dji误导了，所谓的地磁干扰可能根本不存在，对融合算法造成很大影响的应该是gps ...

不明白这个假数据的用意是什么？能否说明一下？为了让民用导航设备无法精准远距离导航？汽车GPS确实会在信号很好的情况下出现位置错误，因为大疆没有惯性导航，位置出错直接炸鸡?

作者: borneol    时间: 2014-7-27 23:04
dawanpi 发表于 2014-7-27 22:55
加速度计和陀螺仪不一样的，飞控只有3轴陀螺仪可以锁定当前航向，直机上各种bar就是例子，目前还没有见过只 ...

嗯，这点应该修正，其实是加速度计与陀螺。

“飞控感度对手动模式无效” 这是对消费者的说法。。。更加细致的描述是：飞控调参软件设定的感度对手动模式无效，也就是消费者设定感度无效，使用的是飞控内置，最基本的，没可能出现自激的最基础感度。

作者: chinamabin    时间: 2014-7-27 23:12
本帖最后由 chinamabin 于 2014-7-27 23:16 编辑
borneol 发表于 2014-7-27 22:48
理论上可以这么说，但是实践上。。。莫名其妙的倒扣炸鸡，飞行过中不受控，最终在IOSD日志的确体现地磁计 ...


你这个也可以解释为振动造成的算法谐振发散。。。就是imu给震傻了。。。
另外，根据pid飞控的原理，你地面无风调好调稳了未必适应高空大风的情况，大风调稳了未必适应小风状态，一样可能自激振荡。pid控制鲁棒性低。
作者: chinamabin    时间: 2014-7-27 23:13
acexyl 发表于 2014-7-27 22:57
不明白这个假数据的用意是什么？能否说明一下？为了让民用导航设备无法精准远距离导航？汽车GPS确实会在 ...

防止民用gps被用到巡航捣蛋上。。。
作者: borneol    时间: 2014-7-27 23:17
本帖最后由 borneol 于 2014-7-27 23:20 编辑
chinamabin 发表于 2014-7-27 23:12
你这个也可以解释为振动造成的算法谐振发散。。。就是imu给震傻了。。。

那为什么飞了几分钟以后才震傻了。。。。 不好解释哦，我贴的视频在5点左右，几乎完全静风。。。
而且下来以后换电池继续飞又完全OK。。。。




作者: wangyu1204    时间: 2014-7-27 23:17
borneol 发表于 2014-7-27 22:31
何以不为证。。。

i 无以为证, you 何以为证！

纠正下，dji的飞控不是所有都可以拔掉gps，还能姿态模式工作！

作者: borneol    时间: 2014-7-27 23:19
本帖最后由 borneol 于 2014-7-28 08:02 编辑
wangyu1204 发表于 2014-7-27 23:17
i 无以为证, you 何以为证！

纠正下，dji的飞控不是所有都可以拔掉gps，还能姿态模式工作！

标题我就提过了哦，不仔细看把。。是大疆飞控产品。。。不是大疆产品。。。。精灵2,V之类很明显不是飞控产品。

另外。。大疆哪款飞控拔掉GPS不能姿态模式工作？？？


作者: chinamabin    时间: 2014-7-27 23:20
本帖最后由 chinamabin 于 2014-7-27 23:28 编辑
borneol 发表于 2014-7-27 23:17
那为什么飞了几分钟以后才震傻了。。。。 不好解释哦，而且在5点左右，几乎完全静风。。。
而且 ...


我的解释方法就是：“pid是个筐，啥都往里装”，鲁棒性低造成不稳定嘛。。。可能第二次风力小那么点就不震荡了。。。你要说是地磁异常，能影响到那么高空是不可能的，我们用霍尼韦尔的2300/3000磁向计从来没发现过有什么异常的干扰过，为啥dji的没事就是磁干扰？

我没用过iosd mk2，不知道dji显示的gps状态是否只显示卫星数，还是连gps数据都有，如果只有卫星数显示，那就应该验证了我说的理论，磁向计显示的错误数据是因为整体算法崩溃输出的错误数据，是因gps假数据导致飞控程序崩溃在先。


作者: wangyu1204    时间: 2014-7-27 23:25
borneol 发表于 2014-7-27 23:19
标题我就提过了哦，不仔细看把。。是大疆飞控产品。。。不是大疆产品。。。。精灵很明显不是飞控产品。
...

大疆飞控产品==dji飞控
PS:精灵还真的可以拔掉GPS。。。

作者: borneol    时间: 2014-7-27 23:29
本帖最后由 borneol 于 2014-7-27 23:34 编辑
chinamabin 发表于 2014-7-27 23:20
我的解释方法就是：“pid是个筐，啥都往里装”，鲁棒性低造成不稳定嘛。。。可能第二次风力小那 ...

呵呵~~ 大疆最爱用的还是“干扰是个筐”。我的视频你也看过。。。几百米高空你说自激，有大风。。PID问题嘛~~ 可以。降低到一百米高度了，还自激~~~

另~~ 你觉得大疆哪款产品用了霍尼韦尔的2300/3000磁向计？这样比较确定有意义？不同厂家的地磁器件，软硬件优化、抗干扰天壤之别。把你的平台换成二十块钱的LSM303试试有没有干扰，丢不丢数据。。。

当然，地磁干扰也只是一方面的，也可能算法存在先天BUG，特定情况下会触发。GPS、地磁、姿态、震动、PID都有可能。


作者: borneol    时间: 2014-7-27 23:31
wangyu1204 发表于 2014-7-27 23:25
大疆飞控产品==dji飞控
PS:精灵还真的可以拔掉GPS。。。

没玩过精灵，但是传闻哈。。。未经证实，你如果有精灵2可以测试，更新到最新固件后插掉GPS是否可飞。

作者: chinamabin    时间: 2014-7-27 23:33
borneol 发表于 2014-7-27 23:29
呵呵~~ 大疆最爱用的还是“干扰是个筐”。我的视频你也看过。。。几百米高空你说自激，有大风。。PID问题 ...

我就是说要是真有干扰，我这边就该有显示，高灵敏度的工业磁向计抗干扰而且也能测出干扰才对。。。但是实践证明某些dji炸机的场所并没有会强到影响到磁向计的强磁场。。。
作者: borneol    时间: 2014-7-27 23:38
本帖最后由 borneol 于 2014-7-27 23:49 编辑
chinamabin 发表于 2014-7-27 23:33
我就是说要是真有干扰，我这边就该有显示，高灵敏度的工业磁向计抗干扰而且也能测出干扰才对。。。但是实 ...

地磁出问题不一定是干扰哦。。。。？！干扰只是相对地磁器件而言，大疆的统一说辞。地磁器件本身特别LOW。。。无需干扰一样可以输出错误数据的。你用多高精度的地磁仪器去采集，完全零干扰，但是破器件的线性，精度。。。别想了。一些炸鸡的IOSD日志上，还出现了地磁彻底丢失，飞控采集不到地磁了，飞着飞着秒翻。

炸鸡视频1分30秒处：
[flash=800,500]http://player.youku.com/player.php/sid/XNjM5MjIwMTE2==.html[/media]

IOSD日志


作者: htbaoyufei    时间: 2014-7-28 08:58
学习了
作者: htbaoyufei    时间: 2014-7-28 08:59
问下可以转吗（百度航模吧）
作者: QAV250    时间: 2014-7-28 09:01
好贴，讲解很详细
作者: dispatchwq    时间: 2014-7-28 10:02
本帖最后由 dispatchwq 于 2014-7-28 10:07 编辑

好贴
我之前切手动飞，发现四轴仍能自行保持平衡和航向（不会自旋），并不完全是手控，从这点来分析，是否在手动模式下加速计和陀螺仪仍参于了飞控的计算？

作者: borneol    时间: 2014-7-28 10:08
dispatchwq 发表于 2014-7-28 10:02
好贴
我之前切手动飞，发现四轴仍能自行保持平衡和航向（不会自旋），并不完全是手控，从这点来分 ...

加速计和陀螺的确参与了，只不是过无中立点的姿态维持。


作者: fuxin6503    时间: 2014-7-28 10:32
学习了，赞一个。
作者: chinamabin    时间: 2014-7-28 10:42
borneol 发表于 2014-7-28 10:08
加速计和陀螺的确参与了，只不是过无中立点的姿态维持。


睡醒了又想到几点
目前常见的dji炸机模式我觉得主要有三种
1,就是我说的gps假数据导致瞬间侧翻炸机,效果如下

2,磁向计错误,导致姿态控制发散,钟摆越摆越大炸机(你昨天发的应该属于这个)

3,飞控彻底死机,保持最后状态飞走,倾斜角大点就炸了,倾角小就丢了


作者: borneol    时间: 2014-7-28 10:51
chinamabin 发表于 2014-7-28 10:42
睡醒了又想到几点
目前常见的dji炸机模式我觉得主要有三种
1,就是我说的gps假数据导致瞬间侧翻炸机, ...

恩，抛开动力适配和供电问题，以上三种最常见。。

作者: borneol    时间: 2014-7-28 10:52
wangyu1204 发表于 2014-7-27 23:25
大疆飞控产品==dji飞控
PS:精灵还真的可以拔掉GPS。。。

(, 下载次数: 47)

作者: wangyu1204    时间: 2014-7-28 11:04
borneol 发表于 2014-7-28 10:52

精灵有很多种

作者: wangyu1204    时间: 2014-7-28 11:06
chinamabin 发表于 2014-7-28 10:42
睡醒了又想到几点
目前常见的dji炸机模式我觉得主要有三种
1,就是我说的gps假数据导致瞬间侧翻炸机, ...

很赞！的确如此.

作者: borneol    时间: 2014-7-28 11:12
本帖最后由 borneol 于 2014-7-28 11:24 编辑
wangyu1204 发表于 2014-7-28 11:04
精灵有很多种

别那么害羞，说出来嘛~~ 就精灵1可以拔掉GPS飞~~ 精灵1之后的精灵系列产品，通通不支持。

还有拔掉GPS不能姿态飞的大疆多轴飞控，不知道是A2、WKM、还是NAZA？？据我说所知。。都可以拔掉GPS用姿态模式飞的哦。别害羞，回个帖沙~~·~






作者: 我爱MX闪闪    时间: 2014-7-28 11:22



请教老师：大疆悟空飞控调节时，X/Y/Z轴分别控制什么姿态，安装时锂电池近了会有影响吗？谢谢
作者: misky    时间: 2014-7-28 13:29
学习学习。。
作者: HANZ    时间: 2014-7-28 14:08
好贴，学习了
作者: 猫哩    时间: 2014-7-28 14:40
飞控感度设定对姿态模式有效！那为什么姿态模式下有惯性飘移，而GPS模式下没有哦？GPS模式下打杆回中后，机器有刹车效应，可以很快停住，姿态模式下则会产生惯性飘移，不给点反杆量，刹不住！是否为姿态模式下仅姿态感度有效？
作者: chinamabin    时间: 2014-7-28 17:21
猫哩 发表于 2014-7-28 14:40
飞控感度设定对姿态模式有效！那为什么姿态模式下有惯性飘移，而GPS模式下没有哦？GPS模式下打杆回中后，机 ...


gps下有定位...
作者: 李江南    时间: 2014-7-28 17:40
坐看高手过招  爽事也
作者: ymclbh520    时间: 2014-7-29 02:05
最后一个视频说要我们注意大疆的飞控什么什么，那该买哪个牌子的飞控稳妥呢？
作者: lumcat    时间: 2014-7-29 10:00
很详细，学习
作者: ivcm    时间: 2014-7-29 10:14
（拔出GPS模块）飞控参与模式运转的传感器包含三轴加速计与陀螺、气压计。
影响：如遭遇地磁干扰(金属设施、电磁场等…)，飞控行为不受影响。

请问LZ 按照您这段话，我理解，除了手动外 拔掉GPS 用姿态模式飞行综合自稳定和抗干扰是最合适的，对吗？
作者: borneol    时间: 2014-7-29 10:21
ivcm 发表于 2014-7-29 10:14
（拔出GPS模块）飞控参与模式运转的传感器包含三轴加速计与陀螺、气压计。
影响：如遭遇地磁干扰(金属设施 ...

正解

作者: ivcm    时间: 2014-7-29 10:55
本帖最后由 ivcm 于 2014-7-29 11:02 编辑
borneol 发表于 2014-7-29 10:21
正解

再详细点 就是说插上GPS模块 用姿态飞行也不好对吗   还有 请问姿态遇风是不是定不住



作者: borneol    时间: 2014-7-29 11:02
ivcm 发表于 2014-7-29 10:55
再详细点 就是说插上GPS模块 用姿态飞行也不好对吗

插上GPS模块，如遇地磁干扰，就能影响整体是否受控。

作者: ivcm    时间: 2014-7-29 11:03
borneol 发表于 2014-7-29 11:02
插上GPS模块，如遇地磁干扰，就能影响整体是否受控。

拔掉GPS  姿态飞 是不是遇风定不住
LZ 能加我QQ相互交流下吗？ 77223594
作者: borneol    时间: 2014-7-29 11:08
ivcm 发表于 2014-7-29 11:03
拔掉GPS  姿态飞 是不是遇风定不住
LZ 能加我QQ相互交流下吗？ 77223594

拔掉GPS没有定点，就全靠手控了。。。。

作者: orjoj    时间: 2014-7-29 11:44
好,贴,学习了
作者: gxl1017    时间: 2014-7-29 21:39



讲得太到位了，学习。

作者: caosix2    时间: 2014-9-1 12:59
borneol 发表于 2014-7-27 22:24
用词有点晦涩。。。“速率”其实我是用了直升机锁尾方面的概念。修正中。。

"否则会停留在地磁干扰时最后的GPS或姿态模式，
——无法切入手动模式夺回操作权限救机。"

请问熊大：这段文字 是 DJI 原版的吗 ？？很受用。

请问 出自 DJI 哪个产品？？哪一页码 ？？谢谢。。


——个人觉得：这是 DJI 产品的严重(软件)缺陷。。

“无法切入手动模式夺回操作权限救机”怪异的设计。


作者: borneol    时间: 2014-9-1 13:16
caosix2 发表于 2014-9-1 12:59
"否则会停留在地磁干扰时最后的GPS或姿态模式，
——无法切入手动模式夺回操作权限救机 ...

大疆怎么敢承认这些设计问题和软件BUG呢，都是SB-DJI收集了无数失控、飞丢、炸鸡后总结来的经验。

作者: caosix2    时间: 2014-9-1 13:20
dawanpi 发表于 2014-7-27 22:55
加速度计和陀螺仪不一样的，飞控只有3轴陀螺仪可以锁定当前航向，直机上各种bar就是例子，目前还没有见过只 ...

  只依靠 陀螺仪 只能短时间（1分钟） 稳定航向。

我们把“稳定航向”数值化——例如：偏转角度超过3度就作废。

陀螺仪 总是存在 积分累计效应的。当直升机尾巴有侧风吹的时候

短时间尾巴可能偏离小于3度，但是时间一长，如果不依靠磁场，

尾巴就会 很缓慢 的偏转方向。（偏差 越来越大）

作者: dawanpi    时间: 2014-9-1 13:37
caosix2 发表于 2014-9-1 13:20
只依靠 陀螺仪 只能短时间（1分钟） 稳定航向。

我们把“稳定航向”数值化——例如：偏转 ...

只用陀螺仪有偏差是基于实际生产的陀螺仪会有零飘等误差的情况下的得出的结论，所以你前半部分是基于一个实际陀螺仪得到的结论，我也认为是对的，但是你后面却说罗盘就可以去除这些偏移，那也就是要求罗盘没有误差，否则这个误差一旦按照你的“数值化”分析方法，就不是“稳定航向”了，拿一个实际的陀螺仪和一个理想化的磁盘比，是不是有点不公平？

作者: caosix2    时间: 2014-9-1 14:35
dawanpi 发表于 2014-9-1 13:37
只用陀螺仪有偏差是基于实际生产的陀螺仪会有零飘等误差的情况下的得出的结论，所以你前半部分是基于一个 ...

罗盘 会有 误差，但是：但是罗盘的误差

——是：不具有，积分累计效应的、这非常重要。
**********************************
换句话说：一个非常廉价的罗盘，假设其 温飘等
综合误差是2度，那么可以这么认为：你连续飞行
10小时、100小时 其误差始终不会超过2度角度。
（既：飞机的角度偏差不会超过2度）
**********************************
但是一个中等价格的陀螺仪，由于始终存在温飘、
震动（切顶）误差，由于这种误差是有积分效应的。
时间一长：你会看到角度偏差会越来越大。

作者: a972792280    时间: 2014-9-1 15:08
我长期飞姿态
作者: 太阳是个球    时间: 2014-9-2 21:09
感谢，学习了！
作者: bh4sbf    时间: 2014-9-3 00:30
只买飞控，GPS买了也不敢用,可以省了。。。。
作者: borneol    时间: 2014-9-3 09:25
更新了部分内容。。提醒各位新人~~
作者: cxmian    时间: 2014-9-18 01:36
手动就是直升机用的三轴功能？看来这块这么多年了，还是比较成熟的，vbar，mb什么的确实比较靠谱。就是太多飞多轴的不会飞直升机。而且玩电直的飞了多轴，在**模式下习惯了之后，突然一下子出点问题，确实来不及反应。
作者: ca0ch0ng    时间: 2014-12-23 14:48
楼主，难道精灵是娱乐级别的吗，为什么很多人还用它拍摄专业的视屏。
作者: changpan    时间: 2014-12-25 17:25
那零度飞控，感觉如何呢？
作者: grumman的猫    时间: 2015-1-31 17:15
一天内看了楼主的好多帖子，信息量好大！！！！！！！！！

作者: borneol    时间: 2015-2-2 09:22
本帖最后由 borneol 于 2015-2-2 09:38 编辑
grumman的猫 发表于 2015-1-31 17:15
一天内看了楼主的好多帖子，信息量好大！！！！！！！！！

慢点，别噎着。。喝口水~~~



作者: grumman的猫    时间: 2015-2-2 15:17
室内是不是基本用不来GPS 模式飞行，只有姿态模式
作者: 矢量F35    时间: 2015-2-2 20:30
请问楼主 看我最后发帖《求大疆给个说法》中说的情况是什么情况
作者: 矢量F35    时间: 2015-2-2 20:31
请问楼主 看我最后发帖《求大疆给个说法》中说的情况是什么情况
作者: 矢量F35    时间: 2015-2-2 20:34
另外 我的lite有一次在空中机尾对着我姿态飞着然后切gps突然往右边迅速飞走这个又是什么原因 什么元件干扰导致？




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