5iMX.com 我爱模型 玩家论坛 ——专业遥控模型和无人机玩家论坛（玩模型就上我爱模型，创始于2003年）

标题: 有关dji失控原因的（脑，残）推导 [打印本页]
作者: task00    时间: 2014-10-20 00:49
标题: 有关dji失控原因的（脑，残）推导
本帖最后由 task00 于 2014-10-20 00:53 编辑

我有个精灵，用的是V2，但是没遇到过盛传的dji特有受干扰抽风

不过我想了一下，这种抽风有可能是先天设计造成的

在这里首先声明，不是黑特定厂家或者产品，而是讨论技术。

为什么会有磁场干扰抽风，我的猜测如下：



这个假设建立在：



因为：


所以，如果这个假设成立，那么dji的飞控都无法逃脱GPS模式下，突然位置跳变，必然产生的，姿态去补偿位置造成无法预料的航姿后果（炸鸡）。

仅仅猜测，欢迎讨论





作者: 阿1华是1也    时间: 2014-10-20 01:01
楼主丢机了吗，丢机还能如此蛋定的分析问题，非常不错哦。大量丢机的上来先是骂一通，少有楼主冷静分析的。

我的四轴悬停22分钟
http://bbs.5imx.com/bbs/forum.ph ... p;extra=&page=1
作者: endyzhou    时间: 2014-10-20 01:10
LZ有没试过斯固康姆的SK720+GPS，貌似直机和多轴通杀啊
作者: task00    时间: 2014-10-20 01:16
endyzhou 发表于 2014-10-20 01:10
LZ有没试过斯固康姆的SK720+GPS，貌似直机和多轴通杀啊

通杀不是关键，mixer把ahrs的向量输出就行，这个部分技术不是难度了。。。

这个牌子没用过呢。

作者: task00    时间: 2014-10-20 01:17
阿1华是1也 发表于 2014-10-20 01:01
楼主丢机了吗，丢机还能如此蛋定的分析问题，非常不错哦。大量丢机的上来先是骂一通，少有楼主冷静分析的。 ...

没丢，今天拆机发现，地磁线没进IMU，进了GPS，GPS那里有个freescale的MCU，然后瞎想的。

作者: ft2398434    时间: 2014-10-20 01:44
个人感觉这个问题应该不难解决，大疆只要让飞控在处理突发位置变化数据做出姿态修正前，先判断加速度计、陀螺仪数据，如果加速度、陀螺仪没有突发的大数据变化，则说明飞机没有发生大距离位置变化，飞控则应自动跳过这条位置变化数据，继续处理下条数据。这样就能避免楼主分析的炸机。
实现起来无非就是给位置变化速率、陀螺仪，加速度速率设置个阈值，位置变化速率超过阀值，就判断加速度、陀螺仪变化速率是否也超过阈值，判断对这条数据选择执行还是忽略。
作者: lumcat    时间: 2014-10-20 07:41
核心问题只有大疆内部明白
作者: 快活老高    时间: 2014-10-20 08:12
有道理，其实任何一种好产品都是这样千锤百炼出来的
作者: endyzhou    时间: 2014-10-20 09:24
task00 发表于 2014-10-20 01:16
通杀不是关键，mixer把ahrs的向量输出就行，这个部分技术不是难度了。。。

这个牌子没用过呢。

感谢指导，太专业的小弟就不懂啦
兄弟对直机的飞控有涉猎么，小弟就比较看重斯固康姆那套东东的自稳和返航的功能，正考虑要不要把VBAR换了

作者: task00    时间: 2014-10-20 09:45
endyzhou 发表于 2014-10-20 09:24
感谢指导，太专业的小弟就不懂啦
兄弟对直机的飞控有涉猎么，小弟就比较看重斯 ...

APM就可以飞直鸡啊，而且价格便宜得多，不过学习自己调参是个比较痛苦的过程。。

作者: dawanpi    时间: 2014-10-20 09:51
GPS和罗盘数据没有融合，只是通过一根串口线（lite）或者CAN总线（WKM等）输出到主控，IMU上确实没有罗盘，这些可以从RCG的逆向帖看到。
看过TauLabs的代码发现它的IMU融合是先通过陀螺仪和加速度计融合得到姿态，然后加罗盘数据修正的，所以有理由相信一些闭源的飞控也有类似方式，但修正的细节外界无从得知。
作者: task00    时间: 2014-10-20 10:00
dawanpi 发表于 2014-10-20 09:51
GPS和罗盘数据没有融合，只是通过一根串口线（lite）或者CAN总线（WKM等）输出到主控，IMU上确实没有罗盘， ...

如果没有在GPS模块进行融合，那么一个串口如何发送两个设备的数据？
GPS模块有个freescale DSP或者MCU的，这个估计是用来NEMA融合，出来的还是NEMA，只不过多个偏航角修正，我的猜测是这样的，有待验证。

作者: weiyujie    时间: 2014-10-20 10:11

作者: WUST_LJS    时间: 2014-10-20 10:21
楼主从 飞手的角度想的这么细 已经很不错了。

IMU 和 AHRS 是有区别的。
IMU 是 3轴加速度 3轴陀螺仪组成的 惯性导航，用此来控制姿态 一般来说是相对稳定的，因为加计和陀螺不容易受干扰。
AHRS 使用 3轴陀螺+3轴加计+3轴磁场 融合 计算姿态， 航向，惯性位移和速度，GPS来修正惯性导航的水平漂移。 【地磁加入了姿态的结算，确实是可以提高精度，但是如果
相对而言容易受到干扰的地磁 受到干扰，则会影响姿态的估计】

我们普通的比较民用的做法可以这样来实现导航 ：
1. 用IMU 单元计算 飞行器的姿态和  航向【陀螺积分是可以得到相对航向的，不知道东南西北，0-360知道，而且会不断漂移】。
2. 用地磁（指南针）计算东南西北来纠正陀螺航向的 漂移，并且知道绝对的  东南西北，实现导航，（如GPSHOLD 或者返航）

如果这样的话，地磁不参与姿态的运算，只是来做导航用，一旦干扰，最多定不住点，乱晃，不能返航，但是飞控如果检测出来地磁干扰而 不进行导航，而是仅用IMU 计算的姿态
来实现降落，这样还是相对安全的。【至少可以维持水平姿态降落，而不是和其他玩家说的那样 “突然不受控制，朝某个方向飞去”】。目前我是这么做的，也打算采用多个地磁来
备份，紧急情况甚至采用 惯性导航计算的 带漂移航向实现基本的返航。

说的不晓得好不好懂，不好懂就当是娱乐吧呵呵。
作者: dawanpi    时间: 2014-10-20 10:29
task00 发表于 2014-10-20 10:00
如果没有在GPS模块进行融合，那么一个串口如何发送两个设备的数据？
GPS模块有个freescale DSP或者MCU的 ...

融合或者说fusion是指把多个传感器数据通过运算合成姿态信息，你说的那个只是很简单的把两个数据源的数据放在一条线上传输，数据之间还是单独的。
http://www.rcgroups.com/forums/showthread.php?t=1995704

作者: 爵爷    时间: 2014-10-20 10:40
我觉得可能是DJI为了易用性和稳定性所以飞控数据太依赖GPS和磁传感器...导致的..其实APM PIX之类的如果不设置GPS失控状态的话,突然丢星也会导致往一个方向飞走..
我之前有过一次GPS丢星然后飞机往一个方向飞走..当时立刻切自稳模式就没事了..
DJI很多用户看飞机飞走第一反应是关控..等着rtl..问题是当时的GPS已经没有信号..不可能rtl最后就只能看着飞丢...
我现在pix设置遥控器失控rtl 如果碰巧赶上gps这个时候丢星就会变成定高模式..如果只是单纯的定点丢星而不是遥控器失控的话 只要切回自稳模式手动拉回来就好了
作者: snowynight    时间: 2014-10-20 10:50



XA的人呢？快来解释这个千古之谜！你们是怎么做到在电子罗盘受干扰后剔除它来进行定点和自动返航的？

作者: borneol    时间: 2014-10-20 11:19
1.08固件不是说了嘛。。。。先剔除地磁数据，不参与返航控制，飞控输出几次姿态控制完成运动，通过GPS数据获取返航角度，然后再执行返航动作。如果地磁干扰再丢星就降落。
作者: task00    时间: 2014-10-20 12:44
各位老大，说的重点是抽风，不是失控。

失控是设备功能完好，但是遥控信号收不到，飞走了
抽风是GPS模式下，遥控在射程内，切模式前，乱飞。。。
作者: freshbeef1    时间: 2014-10-20 12:51
太专业了，不懂
作者: zengchunshe    时间: 2014-10-20 12:52
很明显，你知道得太多了……
作者: caosix2    时间: 2015-1-15 11:57
ft2398434 发表于 2014-10-20 01:44
个人感觉这个问题应该不难解决，大疆只要让飞控在处理突发位置变化数据做出姿态修正前，先判断加速度计、陀 ...

说得 很正确 —— 可是 僵尸 故意 不照办。。。

其实 廉价的 APM 飞控 都有 这一组 参数 ——
来判定 是否 是 GPS 异常数据 ——：——

。看APM3.2新固件参数：之GPS异常：保护机制。  ...2 。

(, 下载次数: 17)

作者: caosix2    时间: 2015-1-15 12:03
爵爷 发表于 2014-10-20 10:40
我觉得可能是DJI为了易用性和稳定性所以飞控数据太依赖GPS和磁传感器...导致的..其实APM PIX之类的如果不设 ...

引用“之前有过一次GPS丢星然后飞机往一个方向飞走.
.当时立刻切自稳模式就没事了..” _这是 廉价的 APM能做到。


可是 僵尸：不让你 切回 ‘自稳模式’，经常看见说：

‘僵尸 切模式 无效’眼看飞机 远走高飞 咯 = 丢钱 咯。

作者: htbaoyufei    时间: 2015-1-15 12:37
收藏
作者: task00    时间: 2015-1-15 12:42
freescale有一个AN（应用笔记），详细讨论了地磁传感器的干扰，我不知道为啥dji的工程师用了freescale的mcu用来做GPS和地磁的数据接口，却没有对这个干扰进行处理，所以得出的结论就是，dji故意的。

如果有人愿意发起集体（维）权，那么可以考虑技术方向上来证明其做法的恶意
作者: 軍師丶    时间: 2015-1-15 13:00
dawanpi 发表于 2014-10-20 09:51
GPS和罗盘数据没有融合，只是通过一根串口线（lite）或者CAN总线（WKM等）输出到主控，IMU上确实没有罗盘， ...

求教，我是不是可以这样想，我有lite主控，有办法自己给他加个罗盘？
作者: 炸香机    时间: 2015-1-15 13:18
task00 发表于 2014-10-20 10:00
如果没有在GPS模块进行融合，那么一个串口如何发送两个设备的数据？
GPS模块有个freescale DSP或者MCU的 ...

这我认为还有一种可能就是 大疆的GPS有四根线 其中两根是+5V和地线  另外两根有一根是GPS的RX  另外一根是罗盘的RX   因为飞控只需要读取GPS和罗盘的数据 所以理论上 GPS和罗盘只要把数据发给主控就ok了
作者: ft2398434    时间: 2015-1-15 13:40
caosix2 发表于 2015-1-15 11:57
说得 很正确 —— 可是 僵尸 故意 不照办。。。

其实 廉价的 APM 飞控 都有[/b ...

只要判断GPS数据是否正确，就是丢失信号也不能炸机。很简单的一个前置过滤。

作者: 就是这个feel~    时间: 2015-1-15 14:08
不明觉厉 这个必须顶
作者: caosix2    时间: 2015-1-15 14:37
炸香机 发表于 2015-1-15 13:18
这我认为还有一种可能就是 大疆的GPS有四根线 其中两根是+5V和地线  另外两根有一根是GPS的RX  另外一根 ...

不是得RX，，估计是 CAN 总线 的 a+ 和 a- 线 。。。

俺 从来 不 掏钱购买 僵尸 的 产品 。
因为 它不符合工业安全标准。(SCADA测控系统验收条件)

这种事情：交给 逻辑分析仪 去处理 就是 咯。。。

(, 下载次数: 7)

作者: task00    时间: 2015-1-15 16:23
saleae盗版不错
作者: task00    时间: 2015-1-15 16:25
炸香机 发表于 2015-1-15 13:18
这我认为还有一种可能就是 大疆的GPS有四根线 其中两根是+5V和地线  另外两根有一根是GPS的RX  另外一根 ...

这个部分解码有人做过的，所有你可以在某宝上买到自制的naza osd


作者: dawanpi    时间: 2015-1-15 17:13
炸香机 发表于 2015-1-15 13:18
这我认为还有一种可能就是 大疆的GPS有四根线 其中两根是+5V和地线  另外两根有一根是GPS的RX  另外一根 ...

罗盘是i2c，要两根线的，再说通过程序配置ubx的gps可以省下一个eeprom但也要两根线，大疆的gps是一个单片机把gps和罗盘的数据整合在一起发送的，用不同的数据包加以区分。

作者: yhzyhzyhzapple    时间: 2015-1-15 17:16
IMU仅仅是惯性测量啊……和控制无关
作者: 星之友    时间: 2015-1-15 17:19
过来看看，谢谢分享
作者: dawanpi    时间: 2015-1-15 17:19
軍師丶 发表于 2015-1-15 13:00
求教，我是不是可以这样想，我有lite主控，有办法自己给他加个罗盘？

当然有办法，只是很多人不去看看别的网站不知道而已
http://www.rcgroups.com/forums/showthread.php?t=2290346

作者: 軍師丶    时间: 2015-1-16 06:34
dawanpi 发表于 2015-1-15 17:19
当然有办法，只是很多人不去看看别的网站不知道而已
http://www.rcgroups.com/forums/showthread.php?t= ...


这个看到过，但是看不懂。。。
作者: 武杰杰    时间: 2015-1-16 06:41
据说N3要出来了
作者: bjjt122    时间: 2015-2-20 21:30
爵爷 发表于 2014-10-20 10:40
我觉得可能是DJI为了易用性和稳定性所以飞控数据太依赖GPS和磁传感器...导致的..其实APM PIX之类的如果不设 ...

见到抽风乱飞第一时间切模式很重要，稍微迟缓一点飞机就有可能撞东西了。APM我一般默认自稳模式飞，GPS丢星保护设置成了定高（设置成降落和RTL都是耍流氓），至于APM的罗盘干扰后抽风目前还没遇到过。DJI的话，因为是精灵二，可设置的模式很少，一般GPS模式下飞行会突然遇到抽风往一边乱飞，这时候果断切回到姿态模式就好了，等一会儿再切到GPS模式看看是否稳定就好了。

作者: 向阳花木    时间: 2015-2-21 21:40
分析的很专业，但是正真的原因估计只有DJ知道了。。。
作者: sunwon    时间: 2015-2-22 11:48
好帖子，   用APM 的 飘过。
作者: tianyify    时间: 2015-4-18 16:57
高手快快来解答啊
作者: asdela    时间: 2015-4-18 19:28



谢谢 兄弟   论坛 太差向你这样的人了   相信有很多炸鸡兄弟都在骂娘  说dji  怎么样？或者更多选择沉默
dji  目前已经弃用，，这东西的bug  不是一点点，，  罗盘 和gps  里面的合并融合 算法是最大bug   
很多单一认为是gps 没信号，其实不然，，
dji 依靠罗盘微弱的磁向 来感知  纯在很大问题
你们可以做个有趣实验，，把智能方向打开，然后在gps下  不停大方向  不出  2分钟  肯定炸的稀里哗啦


作者: 罗罗汉    时间: 2015-4-18 20:20
来个新鲜的dji naza v2飞控抽风的视频


作者: asdela    时间: 2015-4-18 22:12
罗罗汉 发表于 2015-4-18 20:20
来个新鲜的dji naza v2飞控抽风的视频

这个炸的 那叫一个酸爽

作者: luoyue258    时间: 2015-4-19 03:36
提示: 作者被禁止或删除 内容自动屏蔽



欢迎光临 5iMX.com 我爱模型 玩家论坛 ——专业遥控模型和无人机玩家论坛（玩模型就上我爱模型，创始于2003年） (http://bbs.5imx.com/) Powered by Discuz! X3.3