一直想上便宜，简单的追踪天线系统，资料不多，尤其是有地面站控制下的系统。耐心看完APM原文，基本明白了，顺便发上来大家纠错和共享。
APM追踪天线的几种使用办法（APM官网原文翻译） 一、 选择天线类型 a) 追踪天线一般使用下面的这三种 b) 选择天线要注意一下几点 需要的通信距离， 信号频率 价格 c) 天线dBi与传输距离的关系 高dBi的天线能传的更远。每增加6dBi的增益，传输距离翻倍（比如2dBi换为8dBi）。每增加4倍的发生功率，传输距离翻倍（比如20mW改为80mW）。 二、 云台 a) 任何两轴的云台都能干这事（方向轴和俯仰轴），理想的云台要能180度旋转的方向轴，和90旋转的俯仰轴。 b) 常见的Pixhawk和APM都能当作追踪天线控制板来使用。但安装的时候，要吧板子上的方向箭头，与天线指向保持一致。（可能是要用到板子上的加速度计和罗盘来配合云台动作吧，所以要求板子指向与天线一致。）当然，板子也可以装成任意45或90度夹角，但需要在参数列表里修改AHRS_ORIENTATION 这个参数的设置。 c) 舵机就直接插到飞控板的output端，1通道为方向舵机，2通道为俯仰舵机，BEC或其他供电，插到其他output端口上。 d) 天线应该直接连接数传，数传接飞控板，这样飞控板才能计算飞机位置的控制舵机。
e) 如果你的追踪天线需要运动中工作（比如装到车上），需要安装GPS模块。如果装的是GPS含罗盘的模块，那么模块的方向标记也要与天线指向一致（凡是罗盘，都要尽量远离铁物件，防止磁干扰），同理，调参列表里的COMPASS_ORIENT参数可以让模块装成任何方向，no zuo no die，建议还是别改了。如果是单GPS模块（使用板子的内置罗盘），那就好办了，只要保证GPS不要被挡住就行了，也不需要随云台运动了，还能减少云台的负重。 三、 刷固件 刷固件就不用翻译了吧，玩APM的都会。
注意：因为追踪天线和飞控的固件格式不同，且板子里一般都有飞控固件，为以防万一，刷之前最好先清除一遍eeprom。该固件是不能用MissionPlanner往APM1、Flymaple等板子上直接刷的，必须汇编下载出来后手工搞进去（这个要有基础吧，我不会）。 四、 配置：追踪天线的调参设置跟多轴和固定翼的基本原理一样。 a) 加速度计校准，不用说了，校准6个面就行了。 b) 罗盘校准，也不用说了。 c) 板子的安装方向如果不跟天线一致，就在参数列表里找到Board Orientation（AHRS_ORIENTATION）这个参数，改成你要的就是了，不多说了。 d) 如果用的是外置罗盘，参数Compass orientation（COMPASS ORIENT）需要修改，参考飞控教程理解吧。 e) 设置舵机行程，也不用多说，都是基础了。 f) YAW2SRV_和PITCH2SRV_是方向和俯仰的控制增益，也就是PID的设置，建议默认吧。 g) 设置为转发模式，因为天线是直接连接到数传，数传接到板子上，而板子用USB线连地面站软件，所以，地面站不像以前那样接数传了，所以，必须要让板子把收到的数传信息转发给地面站软件。所以，PROXY_MODE参数要设置为1，就可以转发收到的信息了。（APM不能同时使用USB和数传，后面有解决办法）当然还有其他几种土豪级连接方式，下面会说到。 五、 连接地面站： 有几种方式可以同时连接一个或多个地面站。 1， 用USB线连接板子和地面站
如果是Pixhawk当控制板，直接连数传和USB到电脑就是了。 如果是APM2，因为USB和数传被默认设置为二选一使用，所以要在APM板子上，把焊接跳线改为UART2模式，就能用了。如何改，参考下图
APM2.8是不是改这里，还得再确认一下，有谁懂2.8的给说一下对不对
2， 用另外两个数传连接板子和地面站：不推荐
用另外两个数传连接板子和电脑，但这两个数传和板子前的那个数传配置不能一样。或者用蓝牙连接板子和电脑也行。 3， 用一个数传并使用软件解析（没有文字解释，我也不懂，不推荐） 4， 用开发板（Raspberry Pi 或ODroid）设置一个wifi进行连接。（没有文字解释，不懂，看似高端点） 六、 操作 在地面站中，有四种控制模式可以选择使用， 1， Manual-手动。直接手工控制。 2， Stop-停止追踪天线的动作。 3， Scan-搜索。追踪天线将会自动搜索寻找飞机。 4， Auto-自动。天线会自动追踪飞机，一旦信号丢失，也会自动开始搜索。 操作界面如下图，祝愉快，高兴，激动，省钱！！！！
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发表于 2014-11-4 09:59
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