超低成本DIY.10DOF.NAZE32飞控，刷开源固件baseflight

退后

本贴不再更新，GUI调参等等请移步http://bbs.5imx.com/bbs/forum.ph ... &fromuid=248842

先介绍一下naze32这个飞控，据我所知，硬件方面这货的鼻组是国人做的FF飞控，经日本人改造，就是现在的naze32。主要部件是：stm32的处理器，10DOF的传感器。软件方面，国外有人给它写了个开源的固件，叫baseflight，兼容mwc的串口协议，也就是说可以使用一切mwc的调参软件，还有自身独有的命令行接口，可以实现一些mwc需要修改源码重新编译才能改变的设置……

回来这个DIY的话题，整个过程下来购买零件的价钱，仅50元不到，50元！买不了吃亏！买不了上当！50元就能拥有一个功能强劲，成熟可靠的飞控！

各种优点不说google吧，全部开源，国外论坛关于naze32/baseflight的讨论很多，可惜的是国内魔界对这个飞控还是知之甚少，甚至百度也找不到很多关于它们的资料。
下面开始介绍做法，和写一些个人的经验的东西，大家各取所需要就好，能交流交流就更好了。

外面卖的成品板是长这样的

ver1~3太旧了不上图，跟ver4大同小异。

naze32 ver4(某宝上几乎都是这种山寨)



naze32到ver4之后好像停更了，由afro顶上。
ver5长这样的：




ver6（好像说有问题，还没有批量生产，有没有人知道这个MCU是什么鬼？）




FF原型:




这是我手工做的洞洞板成品（正常工作）：


第一次做的，带2.4G接收模块（做得有点大，还要飞线，略丑）：



baseflight的一个测试视频，老外做的，youtube上扒回来



关于GUI，这个飞控有32位MWC之称，所以兼容一切mwc的GUI。



还有自家的baseflight的GUI









DIY过程很简单，过程都在下面几楼，就不做传送了。
naze43 ver4 电路原理图：http://bbs.5imx.com/bbs/forum.ph ... 0ODg0Mnw3NTI5MDg%3D

baseflight github开源项目 ：  https://github.com/multiwii/baseflight
编译好的固件都在里面，obj文件夹里的baseflight.hex。
当然，使用GUI可以随时获得最新的固件，无须手动下载。

刷新固件的方法：
首推使用官方GUI：Baseflight - Configurator
下面是使用GUI刷新固件的视频：
http://bbs.5imx.com/bbs/forum.ph ... 3563&fromuid=248842
其次是使用烧写STM32的工具，随便一个都可以，下文是用mcuisp做例子：
http://bbs.5imx.com/bbs/forum.ph ... 6609&fromuid=248842

GUI的下载与安装：
http://bbs.5imx.com/bbs/forum.ph ... 8418&fromuid=248842


naze32 使用手册：调参用
http://www.abusemark.com/downloads/naze32_rev3.pdf


这是GUI的简单介绍的帖子：http://bbs.5imx.com/bbs/forum.ph ... 8416&fromuid=248842

交流群：203498338

前些时间写了一个贴，已经小小说了一下，网购模块拼合10DOF/mwc/naze32/Baseflight/飞控，指教
http://bbs.5imx.com/bbs/forum.ph ... 5901&fromuid=248842
(出处: 5iMX 我爱模型 玩家论坛)

wxh894

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wcj3445

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硬件部分的搭建：

首先是购买传感器，在这之前几个月，某宝淘了这几件，发这贴之前又回去看了一遍，价格又掉了一点。有人说为什么要分散来买，为什么不直接买集成的？我的回答是，分散的比较划算，而且各自单独的模块，个人看来比较稳定抗干扰，而且就算坏了其中一两个，不至于影响整个系统，也便于更换，没有问题的也可以保留下来不用一块扔掉……

退后

接下来是购买处理器，在卖传感器那家店看中了一款小小的开发板，想着正好可以把传感器单独做成IMU模块，有利于避震，处理器就单独一个小小开发板，因为刚入魔的时候看到过有人这样说过，因为整个飞控接线太多，震动有可能通过电线传到飞控上，这时候减震座的效果就很难保证了。

后来这个开发板被我拿去做别的实验时因为接线太多脑抽筋接错正负极烧掉了，注明一下，是连续接错好几次才烧的，stm32真够结实的。然后我拍案而起，买了块站起来的开发板。价格和体积大概是烧掉那块的一半。

xjkt

谢谢楼主造福模友，在这个寒冬送来了这么好的东西。希望能够持续更新。

king6350

期待更新制作详情！

大白兔

这东东成本很低的。。。。居然用c8t6，小气的还不是一般

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购买完这几个模块，材料大概就准备好了，当然还有烧写固件和调试参数用的串口转TTL的连接模块，或者USB转TTL的也可以，还有两颗小LED灯，两个电阻（根据LED的参数来选择相应的阻值，参考值为100欧），接下来的就可以开工了。

这里是飞控的原理图，http://bbs.5imx.com/bbs/forum.ph ... 0ODg0Mnw3NTI5MDg%3D


解释一下，这里主要要做的工作就是把模块都接上电，然后把各个模块的 SCL 连接到STM32的PB10脚，SDA连接到STM32的PB11引脚；mpu6050的int连接到stm32的PB13脚，hmc5883的drdy连接到stm32的PB12脚。两颗指示灯串上电阻，一端连接到+3.3V，一边接连到STM32的PB3脚和PB4脚，这样就大概算完工了，如果你还想实际别的功能，像电压监测之类的，就再往上面加一点点简单的电路就可以了，具体怎么加，请参照原理图。
如果看不懂的，参考下面我画的洞洞板的接线图吧



之前上的成品图我自己加了2.4G模块的，利用51来输出PPM来充当接收机，可是有点失望的就是怎么调我的程序，飞控接收到的在GUI里显示总是会有1点的抖舵，在这个地方折腾了好久，总弄不好，现在也不敢用，成了鸡肋。



连接好了之后就可以准备把固件烧进STM32里面去了。

xiaowang2183

好贴，顶用积木 nano做的那个是什么飞控呀

shi2713

关注，上次楼主说一半就消失了，希望这次能持续更新。

退后

正面图：



背面图：






实物图：大概就是这个样子，摆个大概位置而已哈。




说明一下：
模块的位置不用太纠结各个轴的方向，按需要放置就可以，到时候可以修改固件里面的参数，就可以修正了，非常简单。
图中的MPU5060和hmc5883l我用排针固定，其实这样是不太好的，买回来的时候没有上排针的话就不要上了，用3M胶粘好，用软导线连接到底板就好。底板用防减震座或者3M胶粘在机架上，这样防震效果一级棒！

还有就是接收机的问题，接收机的信号线是最靠近最小系统板的那个，输出PWM的也是。
这个baseflight飞控支持PWM输入，PPM输入（接RC_CH1口），还支持串口MSP输入。在之后介绍的上位机软件上就可以随便切换接收方式，非常简单。

退后

到此，硬件的搭建就可以告一段落了。接下来需要用到一个USB或串口转TTL的小模块，用于烧写固件和连接上位机调参用的。某宝上很便宜，一搜一大堆，我建议用usb转TTL的，因为现在很多电脑已经没有串口了。

zhufuning

很早以前看你这贴，真的很心动跟你教程做，可惜我基本电子 单片机知识都没！叹息

新25

摩卡心情

为什么全是单片机高手，哎

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摩卡心情 发表于 2014-12-26 07:09
为什么全是单片机高手，哎

其实呢，就是找找引脚，动动烙铁的事，不要看得太复杂了

cisforcer

楼主 V5  收藏了

tzems

写的很好

shi2713

楼主辛苦，希望把baseflight调参过程介绍的详细些。