本文源自约舒华·邦德威尔的youtube教学视频，由于是听译，不是一字一句都翻译出来，但是把关键的意思应该都翻译到位了，这个暂时还没有找到书面的材料，尽快的把这个关键信息传递出来！
=========开始了！耳机戴好！键盘敲起来！==========
不要被这个参数名字骗了。。。它不是让你的飞机能够对抗重力3D飞行，或者是能上你悬在天上飘啊飘和失重一样。
我们知道在我们猛轰油门，或者猛收油门的时候，飞机的高度会发生变化，这个时候会发生一些事情比如（油门会干预俯仰方向，使得俯仰角度发生变化）。你可以把你的I值，设置到10左右，飞一下就能很明显的看到这个现象。
有时也会是yaw方向角度发生变化。这个时候最好的方法就是增加I值，增加I值可以抑制这种飞机在轴线方向的漂移，但是我们也知道，这个I值不是越高越好，高了飞机的动作会很硬，或者引起震颤。
这个原因是一直以来都存在的，因为I值的响应是很慢的，I值只能纠正一些缓慢的漂移（这个也是I值的作用），但是当你猛轰猛收油门大机动飞行的时候，I值根本就跟不上飞机的机动变化。P值的响应非常迅速，但是P值的作用时间很短，它无法纠正轴线上面累积起来的漂移，为了解决这个问题，BF引入了Anti_gravity这个参数。
之所以叫“反重力参数”，主要是考虑你突然加油门弹射飞出去，或者收油门掉下来，看上去你就是在飞跃，有点反重力的意思，所以取了这个名字（译者注：老外真是脑洞大开）
这个anti_gravity_gain的作用，是当你在一瞬间短时间的时候，快速的移动油门的时候，这个gain参数会短暂的将I值迅速的增大，获得一个很高的I值。意味着当你油门增加最需要I值的时候，这个参数会迅速的将I值放大。但是当你平飞或者油门变化不大的时候，你可以保持一个很小的I值。
接着约舒华就演示了一下I值从30~60（60他认为已经很高了），主要是加油门，然后迅速收到零的，这是从FPV里面看到飞机在收油的时候是在左右飘的。30比较明显，60以后好一些，但是从FPV里面还是能看出来（他用了一棵树当参照物，很明显）
然后把anti_gravity_gain = 2.0 再搞了一次，还是用一棵树当参照物，做一个弹射的动作，可以看到几乎没有漂移，飞机几乎是固定位置的，然后让飞机倾斜一些角度，可以发现在roll方向有很小的一点点漂移。
然后这个约舒华建议把所有的飞机都引入这个参数调整，这个值可以在2,2.5到3之间都可以。（是多少就是当引入这个I值的时候，放大多少倍）。他也说到，有些飞机的D flaut参数是设置为零的，可能造成飞机进入横滚以后，因为引入了这个参数，造成I值溢出，就一直横滚下去直到炸鸡。这个几率很小，约舒华自己的飞机弄了一圈说没有这个问题，他认为anti_gravity_gain 在2~3之间是安全的。或许这个功能需要更多时间来完善，就会很完美了。
解释一下anti_gravity_gain 后面的2 和3 是什么意思，这里的2 和3 就是加倍的意思，也就是当这个参数生效的时候，I值会和这个gain的设置值相乘以后，把这个I值引入PID计算。如果I值是30，gain是2，那么当这个作用生效的时候，I值就变成60。
约舒华建议你PID的I值，按照普通飞行的I值设置就可以了。然后来做一些弹射，瞬间坠落，等等大油门变化量大机动动作，来看飞机的漂移，然后把anti_gravity_gain 慢慢的增大来试试这些情况有没有改善。按照他的测试结果，gain的值从2~5，总能解决你的问题。（5都是乘以5倍了……%）
还有一个参数是anti_gravity_gain_threshold 默认值是35，这个参数是用来检测你的油门变化幅度的，然后来决定是不是要启用anti_gravity_gain的加成，注释是当你的油门变化率在百万分之一秒的时间里面（还是十分之一秒的时间内，这个没有听的太清楚）你的油门变化率超过35%，那么作为一个引入gain的判断标准。所以这个值越小，你的油门变化比较慢的时候，这个gain的参数就引入了，你的这个值越大，你的油门得变化的比较快，这个gain参数才能引入。
约舒华建议这个参数保持默认，因为如果设置的比较小，可能你油门动的比较慢的时候，I值就开始翻倍了，忽然发现飞机怎么锁定了，动的很机械。设置的比较高的话，你需要I值增加，但是就是不来。这个默认参数至少是经过测试的，适合大多数人，如果你不是特别清楚自己在干什么的话，还是保持默认吧。
约舒华建议这个anti_gravity 功能生效的话，最好在OSD上面做个显示，这样至少你知道怎么样的油门变化，这个功能就参与PID计算了。然后你就知道应该怎么改这个参数了。反正约舒华建议不要修改threshold，就只修改gain就可以了。他建议gain的值对于大多数飞机来说，2~2.5就足够了（毕竟2都是I值翻了两倍嗯，虽说是一瞬间的事情）
所以这个anti_gravity（反重力）听上去是个很酷炫的名字，实际解决的就是一个飞机在大机动情况下瞬间增大I值提高大机动下的轴向抑制漂移的问题。
考虑到BF固件3.1.5和3.1.6里面，anti_gravity_gain=1.0，这就基本是禁用了。
3.1.7里面 anti_gravity_gain=3.0 模型这也有点高了，其他版本没有刷过，详情可以查阅一下我翻译的更新说明。
当然建议还是刷3.1.7吧，可以设置一个辅助开关来关闭这个anti_gravity功能，这样就可以试试看手感变化了。
PS：需要注意的是，3.1.7 固件，默认PID数值改变了，Pitch 和Roll 的D值分别为35和30，这个D值相对较高一些，可以有效的抑制洗桨震颤，当然也会造成飞机姿态过于锁定，恢复到原来默认的21~22，飞起来基本一致，但是飞power Loop最后那改出的一下，洗桨震颤还是比较难避免。
另外3.1.7，PID感觉算法修改过了，按照3.1.5调整好的P值全部都偏小，需要放大很多飞机修正的力度才够用。另外加上反重力参数的影响，基本上可以说原来调整PID的步骤和经验，都需要调整才能适应新的固件变化。现在飞3.1.7大约有将近2小时的飞行时间，总体感觉PID调试就是P需要放大，D大一些没有太大关系，电机不会过热。I基本可以保持非常小的数值基本可以不用调整（反正有反重力参数么）。
祝大家飞的开心！
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发表于 2017-4-30 00:11
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