本帖最后由 付之一笑 于 2018-7-10 11:08 编辑
预祝各位节日快乐！成功上垒！
图：
链接：
调试流程Excel文件：
https://pan.baidu.com/s/1R3xtB_VpGiboFrOwDByYVA
中文说明书：
https://pan.baidu.com/s/1n6zaZkcqoPiej1PVvqaGdw
早期发布的PX4赫星飞控的流程
https://pan.baidu.com/s/1pNifi9H
基本过程如下；
1 安装蜂鸣器远离飞控——有磁铁会干扰；模拟空速的电位器接ADC6.6端口.（5kΩ的电位器需要在正极引脚串联大约50kΩ电阻）。
2 刷固件3.8
连接地面站，按下配置调试页面的 Reset to Default 按钮，重置全部参数为默认值.重启飞控板
Q_ENABLE设置为1启用QuadPlane支持. 然后需要刷新参数列表，所有的QuadPlane特有的参数以Q_开头
Q_FRAME_CLASS可以是:
1 四旋翼
Q_FRAME_TYPE选择电机布局
1 X 结构
SERVO1_FUNCTION=4（副翼），
SERVO2_FUNCTION=19（升降），
SERVO3_FUNCTION=70（油门），
SERVO4_FUNCTION=21（方向）
SERVO5_FUNCTION=33（1号电机）
SERVO6_FUNCTION=34（2号电机）
SERVO7_FUNCTION=35（3号电机）
SERVO8_FUNCTION=36（4号电机）
SERVOn_FUNCTION参数输出函数号是: SERVO9_FUNCTION = 33表示9通道控制电机1
33: 电机1
34: 电机2
35: 电机3
36: 电机4
37: 电机5
38: 电机6
39: 电机7
40: 电机8
Q_THR_MIN_PWM和Q_THR_MAX_PWM参数用于设置四旋翼电机的PWM范围
Q_M_SPIN_ARMED，四旋翼模式下解锁时获得正确的电机输出水平
ARMING_RUDDER=2，允许使用最小油门加左方向舵锁定。在飞行时不要使用左舵和零油门，否则你会有电机被锁定的危险
设置转换最小空速（图中飞机为17m/s，空速最大值ARSPD_FBW_MAX为23m/s）,达到ARSPD_FBW_MIN空速(或估计空速如果无空速传感器)之前，四轴飞行器将继续提供升力和稳定性
空速达到,会在Q_TRANSITION_MS毫秒(默认值为5000，表示5秒)内缓慢下降，然后关闭
ALT_HOLD_RTL,以固定翼模式返航后环绕home点飞行时的高度(图中飞机推荐5000cm)
Q_RTL_ALT，飞机以多旋翼模式返航时（QRTL飞行模式）的高度
合适地设置集结点高度和ALT_HOLD_RTL选项，15米对许多QuadPlane来说是合适的. 这应该大于或等于Q_RTL_ALT值
Q_WP_SPEED，飞机以多旋翼模式返航时（QRTL飞行模式）的速度
Q_WP_SPEED_DN，飞机以多旋翼模式返航时（QRTL飞行模式）到达home点后的初始下降速率
Q_LAND_FINAL_ALT，飞机以多旋翼模式返航时（QRTL飞行模式）到达home点后下降至最后着陆阶段时暂时悬停的高度(图中飞机推荐5m)
Q_LAND_SPEED，飞机以多旋翼模式返航时（QRTL飞行模式）到达home点后下降至最后着陆阶段时的缓慢着陆速率
在最后的着陆阶段，飞机将通过检测VTOL电机油门低于最低阈值5秒的时间来确认着陆
Q_RTL_MODE参数设置为1，启用混合模式返航
RTL_RADIUS，参数设置飞机从固定翼切换到VTOL飞行的距返回点的距离，如果没有设置，则使用WP_LOITER_RAD参数(图中飞机推荐80m)
ARMING_CHECK参数设置为1，解锁油门时，飞行控制器就会执行系统健康检查
SERVOn_ 开始的参数控制伺服输出,以RCn_开始的参数控制输入端
在固件版本3.8和以后，你不需要逆转油门的输入，因为你的输出可以被反转
设置SERVO4_反转（根据需要）
3.1 校准传感器：启用空速计，
（pixhawk地面测试参数ARSPD_TYPE=2选择“模拟”，ARSPD_PIN参数设置为15，电位器插入ADC 6.6v (pin 15)）
3.2 罗盘校准检查
在实时校准时，旋转的尾迹点变成黄色--值(> 400)表示有电磁干扰；600将变成红色并产生警告
COMPASS_PRIMARY参数指定导航使用的主罗盘.设置为从0到2的值 (罗盘是从0索引的，即使在屏幕上标记为1到3)
COMPASS_OFFS_x/y/z，在北半球: - 罗盘Z-轴应该为 正值，若不是请更改默认的罗盘方向
MAG_ENABLE=1，设置启用罗盘！
COMPASS_AUTODEC=1，自动获得磁偏角
COMPASS_DEC手动输入磁偏角，需先禁用自动获得磁偏角
COMPASS_USEx参数(根据不同的罗盘，x在0到2之间)，表示是否启用该罗盘
COMPASS_ORIENTx参数，使用的罗盘x的安装方向
COMPASS_EXTERNAL=1,罗盘安装方式为外部安装
启航飞行场地磁偏角5°58′
“Compass Health” 表示罗盘至少半秒没有发出信号
“Compass Variance”罗盘航向与其他惯性传感器的航向估计不一致. 点击Mission Planner界面上的EKF按钮，就会显示出错误的大小
“Compass Offsets High”罗盘偏移量超过600，表明可能有磁干扰.检查干扰源并重新校准
4.1 设置飞行模式(暂时设置FLTMODE1=17(QSTAbilize);FLTMODE4=5(FBWA);FLTMODE6=10(AUTO))，程序失控保护行为
不要在QLOITER模式下着陆，地面上产生GPS漂移，那么飞机可能会试图在着地时因试图保持位置而翻倒
一但切换到MANUAL,ACRO 和 TRAINING模式，电机会立即停转
THR_FS_VALUE，油门失控保护阈值，默认950.失去了RC通信，如果设置正确，接收器将下降到已知的最低油门值~900
FS_SHORT_ACTN，短期失控保护开关，=1开启Circle（环绕）模式。不推荐使用！！
FS_SHORT_TIMEOUT，短期失控保护触发时间，RC信号在短期失控保护时恢复，飞行将返回自动模式
FS_LONG_ACTN,长期失控保护开关 0=禁用, 1=启用，默认进入RTL模式；若使用，确保关闭遥控器前一定断开飞机电源！！！
FS_LONG_TIMEOUT，遥控器失控保护触发时间。在自动模式触发后，FS_SHORT_ACTN=1，FS_LONG_ACTN=0，也会进入RTL.
1. 通过将THR_FAILSAFE设置为1启用油门失控保护 (0=禁用, 1=启用).
2. 首先打开你的遥控器，使油门的范围延长超过100%，我们想把油门的范围延长超过它的最低阈值.
3. 一旦完成，与你的接收器绑定. 这会让你的接收器知道你的油门通道的最低可能值.
4. 然后，将你对遥控器油门限制的第一次修改恢复到原来的范围.
5. 使用Mission Planner进行无线电校准.
6. 一旦无线电校准完成后，将遥控器油门拉到最低，读出输出到mission planner上的该通道的PWM值.
7. 关闭遥控器. 您应该会看到值显著下降.这就是传递到自动驾驶仪的在飞行中丢失RC链路事件的PWM值.
8. 确保THR_FS_VALUE是一个恰当的数字，可以触发自动驾驶仪上的失控保护功能.
9. 确保启用了FS_SHORT_ACTN和FS_LONG_ACTN(设置为1).
10. 将你的RC遥控器连接到mission planner.在HUD的右下角确认你在非自动模式下“飞行”(手动，稳定，FBW是可以的).
11. 关闭遥控器. 在S_SHORT_TIMEOUT秒后，飞行模式应该切换到Circle. 在FS_LONG_TIMEOUT秒后，飞行模式应该切换到RTL. 如果您观察到这种行为，您的失控保护功能已经被正确设置.
4.2 FS_GCS_ENABL，地面站失控保护开关。0=禁用, 1=启用，默认进入RTL模式。如果在电动飞机上启用这个选项，那么在任何地面测试中，都需要使用单独的电机启动开关或拆卸螺旋桨
FS_LONG_TIMEOUT，地面站失控保护触发时间
1. 将FS_GCS_ENABL设置为1来启用它.试飞完成前不推荐使用！
2. 通过数传电台连接到 Mission Planner.在HUD的右下角确认你在非自动模式下“飞行”(手动，稳定，FBW是可以的).
3. 拔掉一个数传电台. 几分钟后，关闭你的自动驾驶仪. (记住，在MAVlink信号丢失时间超过FS_LONG_TIMEOUT秒之前，自动驾驶仪不会进入失控保护).
4. 将你的自动驾驶仪与Mission Planner连接起来，并拖动日志.核实日志在MAVlink信号丢失时间超过FS_LONG_TIMEOUT秒之后，自动驾驶仪进入RTL.
4.3 FS_BATT_VOLTAGE，电池电压返航。试飞完成前不推荐使用！
FS_BATT_MAH，电池低电量返航。试飞完成前不推荐使用！
4.4 水平校准
飞控安装坐标偏移微调
连接到你的 mission planner,在遥控器上选择FBWA，选择飞行数据设置窗口并绘制nav_roll和nav_pitch数据
摇杆在中心时俯仰和滚转都应该为零，否则进行舵面微调
电调校准
Q_ESC_CAL=1,飞行器解锁时，电机的输出将直接来自QSTABILIZE下的油门摇杆
拆卸你的螺旋桨
只给飞控板上电，不给电机上电
设置 Q_ESC_CAL 参数为 1
切换到QSTABILIZE模式
打开安全开关以激活输出
解锁你的飞行器
移动油门杆到最大
连接电池，为ESCs供电
等待ESCs指示他们已经注册了最大PWM
降低油门杆为零,锁定你的飞机
设置ARMING_REQUIRE=1，当锁定油门通道时最小值 (通常为RC3_MIN)将被发送到油门通道
设置Q_M_SAFE_DISARM=1，锁定时禁用PWM输出
6 稳定模式方向舵检查：设置GROUND_STEER_ALT=0，禁用地面转向限制高度;KFF_RDDRMIX（检查时设置为0，推荐检查完恢复原值），在副翼运动时使用的方向舵混控量
向右滚转飞机,方向舵向左
向左滚转飞机,方向舵向右
舵面微调值超过50 PWM相对于默认的1500，那么建议您改为机械调整微调
7 地面测试
使用电位器进行模拟空速测试，检查设定预定空速到达时转换是否能正常进行
8 四轴试飞
设置当前气温GND_TEMP，注意，每增加高度100米减0.6度
重置空速参数：设置空速计类型参数ARSPD_TYPE=1.找到ARSPD_PIN参数并设置为65（使用I2C接口的数字空速计）
起飞前校准空速计
四轴试飞确定悬停油门参数的大小
Q_M_HOVER_LEARN=2启用悬停油门的自动学习
Q_THR_MID
Q_M_THST_HOVER
Q_M_HOVER_LEARN=2启用悬停推力的自动学习
PID调节
Q_A_RAT_RLL_P
Q_A_RAT_RLL_I
Q_A_RAT_RLL_D
Q_A_RAT_RLL_FF
Q_A_RAT_RLL_FILT
Q_A_RAT_PIT_P
Q_A_RAT_PIT_I
Q_A_RAT_PIT_D
Q_A_RAT_PIT_FF
Q_A_RAT_PIT_FILT
Q_A_RAT_YAW_P
Q_A_RAT_YAW_I
Q_A_RAT_YAW_D
Q_A_RAT_YAW_FF
Q_A_RAT_YAW_FILT
5.7.42.21 Q_A_THR_MIX_MAN
5.7.43.2 Q_M_THST_EXPO
5.7.43.4 Q_M_BAT_VOLT_MAX（推荐4.4*电池层数）
5.7.43.5 Q_M_BAT_VOLT_MIN（推荐3.5*电池层数）
Q_M_BAT_CURR_MAX
Q_M_BAT_CURR_TC
日志分析
四轴震动检测
检查高度保持、实际滚转与需求滚转、RC输入与需求滚转、中立点PWM值（nav_roll=0时的RC输入PWM值）
1、如果飞行在滚转方向比较平稳，查看实际的滚转，即姿态滚转角是否到达导航滚转角NAV_ROLL的最大限制值LIM_ROLL_CD。如果相差较多，则考虑是否滚转P增益过小！
2、比较自动飞行时的副翼伺服输出最大值与手动飞行的最大值，看是否滚转最大允许角度相差很大。考虑适当增大最大滚转限制角度！
3、WP_RADIUS=姿态调整时间1秒*飞行速度+GPS延迟0.6秒*飞行速度+滚转限制角度LIM_ROLL_CD（60°）在飞行速度下的转弯半径≈2.7*飞行速度
4、NAVL1_PERIOD，尽量降低循环周期，直到即将出现来回穿梭航线
5、检查空速与地速在无风情况下是否匹配
9 固定翼微调
切换到FBWA模式
查看闪存日志的PIDP.I字段：值一直在零以上，你的飞机机头可能有点重，或者你的升降微调不正确；值一直在零以下，飞机机尾可能有点重，或者你的升降微调不正确
您需要调整AHRS_TRIM_X (滚转)和AHRS_TRIM_Y (俯仰)，即直线和水平飞行时，在自动驾驶板和您的飞机姿态之间的角度差异
参数以弧度计(每0.01弧度约为0.6度)，所以在初始时以0.01为增量进行调整. 如果飞机向左转弯，应该增加AHRS_TRIM_X. 如果飞机降低高度在中油门，AHRS_TRIM_Y应该增加
11 固定翼自动调参
设置STALL_PREVENTION=1和STAB_PITCH_DOWN参数防止发生水平飞行失速
AUTOTURN模式下进行第一次起飞，自动调整PID：设置AUTOTUNE_LEVEL参数=6
设置一个合理的最小空速值.在您超过在ARSPD_FBW_MIN参数中设置的最小空速之前，Autotune不会执行任何操作
进入AUTOTUNE模式时：
• 自动调参系统将立即设置滚转和俯仰的I和D增益为默认值, 最大横滚和俯仰率为默认值.这些值取决于AUTOTUNE_LEVEL
• 自动调参系统将监控你的要求的滚转和俯仰速率(由你的摇杆移动决定).当要求的滚转或俯仰率超过最大速率的80%时，自动调参系统将使用飞机的响应来学习滚动或俯仰调整值
• 每10秒自动调参系统将保存您10秒之前的参数.这意味着如果自动调参使你的飞机变得不稳定，你有10秒钟切换到另一个模式恢复. 当您切换出AUTOTUNE模式时，最后保存的参数将被恢复
第一次进入AUTOTUNE时，飞机非常缓慢。确保你的飞行区域有足够的空间进行长时间的缓慢转弯
一个成功的自动调参的关键是使用摇杆输入快速的滚转或俯仰运动.你应该一次只做一个滚动或俯仰，你应该快速移动摇杆到最大幅度
不需要等待飞机在每一次摇杆移动后回正.摇杆在一个方向上移动大约2秒后，你就可以快速反向移动摇杆
随着每次突然反转，它的调参值将提高大约5%.因此，你需要至少20次全摇杆移动来学到一个合理的调参值
如果你认为继续飞行是危险的，那么你就应该退出AUTOTUNE模式. 这将恢复您10秒之前的参数
手动增加D增益可以提高滚转和俯仰响应的精度
通过增加小增量的增益，直到飞机开始振荡，可以找到高性能调节的D增益的最佳值.然后，增益应该从引起它振荡的值减少一半
建议在较低的油门和空速设置中进行D增益调参
手动调整I增益，那么这也会改变保持正确响应所需的P值，因此调整I增益只针对高级用户
调整高度控制器
调整水平导航
调整空速比例参数：ARSPD_AUTOCAL
10 自动任务
设置转换时间Q_TRANSITION_MS=30000（毫秒）
检查相关参数
5.7.41.4 Q_PZ_P: 位置 (垂直) 控制 P 增益
5.7.41.5 Q_PXY_P: 位置 (水平) 控制 P 增益
5.7.41.6 Q_VXY_P: 速度 (水平) P 增益
5.7.41.7 Q_VXY_I: 速度 (水平) I 增益
5.7.41.8 Q_VXY_IMAX: 速度(水平)积分最大值
5.7.41.9 Q_VZ_P: 速度 (垂直) P 增益
5.7.41.10 Q_AZ_P: 油门加速度控制器 P 增益
5.7.41.11 Q_AZ_I: 油门加速度控制器 I 增益
5.7.41.12 Q_AZ_IMAX: 油门加速度控制器 I 增益最大值
5.7.41.13 Q_AZ_D: 油门加速度控制器 D 增益
5.7.41.14 Q_AZ_FILT_HZ: 油门加速度滤波器
5.7.41.15 Q_VELZ_MAX: 飞行员最大垂直速度
5.7.41.16 Q_ACCEL_Z: 飞行员垂直加速度
5.7.41.17 Q_RC_SPEED: RC输出速度 Hz
5.7.41.20 Q_ASSIST_SPEED: Quadplane协助速度
5.7.41.24 Q_TRAN_PIT_MAX: 转换最大俯仰
5.7.41.38 Q_LAND_ICE_CUT: 在着陆时切断发动机
5.7.41.50 Q_MAV_TYPE: MAVLink 类型识别（应该为20）
5.7.41.51 Q_OPTIONS: quadplane 选项
5.7.41.52 Q_TRANS_DECEL: 转换负加速度
5.7.43.7 Q_M_PWM_TYPE: 输出 PWM 类型
5.7.43.8 Q_M_PWM_MIN: PWM 输出最小值
5.7.43.9 Q_M_PWM_MAX: PWM 输出最大值
5.7.43.10 Q_M_SPIN_MIN: 电机旋转最小值
MOT_SPIN_ARM
5.7.43.11 Q_M_SPIN_ARM: 解锁电机旋转
MOT_SPIN_MIN
5.7.43.17 Q_M_SPOOL_TIME: 电机加速时间
5.7.45.2 Q_WP_RADIUS: 航点到达触发半径
5.7.45.5 Q_WP_LOIT_SPEED: 盘旋水平最大速度
5.7.45.3 Q_WP_SPEED_UP: 航点爬升目标速度
5.7.45.4 Q_WP_SPEED_DN: 航点下降目标速度
启用地理围栏，设置FENCE_AUTOENABLE=1
1. 围栏的边界，类似一组GPS点
2. 封锁围栏违反后的动作：设置FENCE_ACTION=1
3. 返回点的位置; 注意，您可以选择使用FENCE_RET_RALLY参数使飞机返回到最近的集结点，而不是围栏返回点.设置：FENCE_RETALT=50
4. 栅栏区域的最小和最大高度。设置：FENCE_MINALT=15;FENCE_MAXALT=300
5. 在你的遥控器上，你将使用哪个RC通道来启用地理围栏(如果有的话)，设置：FENCE_CHANNEL
6. 一个可选的设置(FENCE_AUTOENABLE)，当你想要配置围栏在自动起飞后自动启用和自动降落后自动关闭的时候。设置：FENCE_AUTOENABLE=1。推荐只在自动任务中启用！！
7. 你想要在围栏违反后如何取回控制：推荐：等待飞行器飞回围栏返回点后，重新打开围栏启用开关
使用NAV_VTOL_TAKEOFF起飞命令来进行VTOL起飞代替一个固定翼起飞的NAV_TAKEOFF命令。NAV_VTOL_TAKEOFF命令的纬度和经度被忽略
NAV_VTOL_LAND命令.该命令应该使用一个高度为零，并具有着陆位置的纬度和经度
使用NAV_VTOL_LAND时，重要的是在航点与上一点之间要有正确的水平间距（满足固定翼正常切换到旋翼飞行水平滑行的距离，约150~100米，高度约50米），不能太近，会导致急停；不能太远，会浪费电力。
使用NAV_VTOL_LAND命令的另一种选择是使用RETURN_TO_LAUNCH命令，并将Q_RTL_MODE参数设置为1
使用DO_VTOL_TRANSITION命令来混合固定翼和VTOL飞行，参数设置为3，那么飞机将会改变为VTOL模式。如果参数设置为4，那么它将改变为固定翼模式
12 垂直起降转换
从QHOVER悬停切换到FBWA模式，飞机将继续悬停, 等待飞行员输入，升降控制四轴油门。一旦飞机达到 ARSPD_FBW_MIN (或 Q_ASSIST_SPEED，如果它被设置并且大于 ARSPD_FBW_MIN)的空速，那么四旋翼电机提供辅助将在5秒的时间内减少为0
从快速飞行的FBWA模式切换到QHOVER模式，前向电机将停止，四轴电机将立即投入使用，并开始以当前高度保持飞机.爬升/下降速度现在由油门摇杆控制。在中位时，飞机将保持高度不变
在悬停时切换到RTL模式，飞机转换为固定翼飞行，四轴电机将提供升力和姿态辅助。
普通的固定翼RTL飞行计划将会运行，设置RTL_AUTOLAND那么飞行器就会进行固定翼着陆；
将Q_RTL_MODE设置为1，那么当它接近返回点时，飞机将切换到VTOL着陆
启用四旋翼辅助，将Q_ASSIST_SPEED设置在飞机失速速度以上
基于姿态误差的额外辅助类型.设置Q_ASSIST_ANGLE是非零的：
在 FBWA模式下,用户拉回俯仰摇杆，四轴电机就会尝试爬升,如果用户前推俯仰摇杆，四轴电机会尝试提供稳定的下降
在AUTOTUNE模式下,四轴辅助会干扰固定翼增益的获取
在STABILIZE模式下，四轴电机将尝试提供升力
NAVL1_PERIOD,它控制飞机在自动模式(如AUTO、RTL和LOITER)上的转弯速度.
一旦你完成了一个成功的滚转和俯仰值的自动调整，你应该将NAVL1_PERIOD下降到18
进一步调整，你应该在自动模式下飞行一个矩形的任务，并调整NAVL1_PERIOD每次减小1，直到飞机以你满意的速度转弯，并且在飞行中不要“摇尾巴”
PTCH2SRV_RLL:这个参数控制在转弯时为保持机头的水平升降需要增加多少
在FBWA模式下飞行一个紧凑的圆圈，通过在没有给出任何俯仰输入的情况下保持副翼摇杆
如果飞机高度上升，那么你应该把PTCH2SRV_RLL降低一小量(试着最初降低到0.95)
如果飞机在盘旋时高度下降，然后尝试用少量提高PTCH2SRV_RLL(最初尝试1.05)
如果你需要超过1.3或低于0.8，那么你的设置可能会有问题(例如:重心不正确，推力线差，航速校准差，俯仰循环调节太软，或指南针错误)
将Q_WVANE_GAIN参数设置为非零值来启用激活的风向标，在位置控制的VTOL模式飞行时，激活风向标的作用会使飞机的机头转向风
Q_WVANE_GAIN参数给出的飞机转弯速度有多快. 一开始的合适值是0.1。数值过高，就会引起偏航的不稳定性和振荡
参数 Q_WVANE_MINROLL，它控制在使用风向标之前的最小滚转水平. 这个默认值是1度.如果你发现你的飞机在没有风的情况下开始偏航，那么你可能需要提高这个值
风向标只在VTOL模式中是有效的，在QSTABILIZE和QHOVER模式中无效，有效模式是QLOITER, QLAND和QRTL
将 Q_VFWD_GAIN参数设置为非零值. 在这种情况下，向前电机将被用来在风中保持飞机水平
启用前向电机功能，您需要将 Q_VFWD_GAIN参数设置为非零值。在前向电机上调整油门，尽量减小飞机的姿态俯仰.这样可以使机翼的受风面积减小到最小，从而减少了VTOL电机的负载
Q_VFWD_GAIN开始的合适值是0.05.更高的数值使前向电机的感度更高. 如果数值过高，就会出现严重的俯仰振荡
前向电机只在VTOL模式中是有效的，在QSTABILIZE和QHOVER模式中无效，有效模式是QLOITER, QLAND和QRTL
将Q_GUIDED_MODE参数设置为1，quadplane将在GUIDED mode引导模式下处理悬停命令，并在自动任务中作为VTOL飞行器来处理（将固定翼的盘旋处理为旋翼的悬停）
接近该航点将以一架固定翼飞机的模式进行。从WP_LOITER_RAD半径处开始向VTOL飞行转换
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发表于 2018-5-17 11:59
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楼主
完全看不懂，不过很厉害的样子！