本帖最后由 看海冲浪 于 2018-5-6 16:49 编辑
比赛的题目难度相对而言还是比较高的、毕竟是空军在全国范围内进行技术选拔,储备技术人才。从三个题目而言,都是基于无人机自主智能的一种考察,而空军目前的出发点也说的很明确,不考察参赛队伍的飞机怎么样,只考虑无人机编队的智能水平。说白了就是考察的无人机编队的水平 。
就基于pixhawk系列飞控而言,目前编队的技术主要包含如下几个部分:
1.无人机技术,就编队而言,基础的无人机技术是必要的,多旋翼,固定翼无人机都需要能够自主飞行,自主控制。还好APM的固件有guide模式,既指点模式,可以根据无人机的状态,实时的发送控制位置指令,而不需要去操心怎么控制姿态等。所以,使用APM系列固件参加该次比赛的队伍,首要的任务就是把无人机调试稳定。最好基本能够钉钉子。
2.无人机通信组网技术:目前很多种编队组网技术,最傻瓜的方式就是使用10套3DR的数传,不过这个方案最好不要使用,第一就是数传超过5套同时开启后,相互间干扰非常大,信号质量可以下降到30%左右,就这个通信质量,根本完成不了编队。第二,就是参赛时,参赛队伍一多起来,现场的无线环境非常恶劣,一出现问题,再好的软件也没用。2.zigbee/XBEE,没用过,不知道效果怎么样。也不知道在APM系列飞控上怎么使用。3.使用WIFI,可以将多台无人机同时连接到一台路由器上,使用APM系列飞控的可以使用ESP8266的WIFI模块,将WIFI模块设为STA模式,然后使用一台大功率的路由器,让WIFI模块全部链接到路由器。实现组网,但是需要相应的固件支持,宇时4G数传特别针对该应用场景研发了编队的固件。但是该方式的缺点在于数传的距离取决于大功率路由器的距离,而且WIFI容易断开。4.就是使用4G数传,目前宇时4G数传可以做到高空1000米以下信号稳定,同时针对无人机争锋大赛特别推出的编队版软件已经助力南航,北航,电科,川大等参赛队伍建立了稳定的通信解决方案。使用4G数传的优点,1.保证在现场复杂的电磁干扰中,数传的稳定与可靠。2.距离不受限制,保证无人机在飞远后,数传同样可靠。3.延迟小,4G网络的延迟在20-120ms之间,远远低于普通数传的300-800ms,保证了通信的及时性。
3.智能控制技术:目前给每台无人机上都做一个自主控制的方案难度还是非常大的,首先要知道周围的无人机的位置,还要能够和周围无人机通信,协调相互间移动。如果就几台无人机还好办,可以每台之间都建立通信,但是超过10台这个方案就不太可行了。所以目前编队技术大多数都是采用集中控制的方式,采用地面站软件1控N。目前APM系列飞控的地面站软件用APMPlanner,Mission planner ,QGroudControl 等。目前最流行的是Mission planner。采用C#语言编写,使用mavlink协议与无人机通信,一地面站连接多无人机的机制已经完成,同时地面站软件上也有简单的编队控制的实例。参赛队伍可以参考这一系列的代码,发挥自己的才智,展示无人机编队技术。
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