【雷迅飞控】弹射相关设置（含注意事项）＋案例分享。

泡口茶喝 · 发表于 2020-8-14 09:19

泡口茶喝 · 发表于 2020-8-14 09:23

图中是我的本科毕业设计，从弹射架的结构设计、装配，起飞、巡航、降落阶段控制率均由本人所在实验室人员互相配合完成。

泡口茶喝 · 发表于 2020-8-14 09:35

玩论坛三年多了，大多数时间是像前辈们学习，当然这个过程中也帮助过很多新人。在论坛学习的过程中几乎没有看到过“弹射起飞”相关文章，所以将本人学习中的一点理解给大家分享出来。希望能达到抛砖引玉的效果。

泡口茶喝 · 发表于 2020-8-14 09:44

本帖最后由泡口茶喝于 2020-8-14 09:45 编辑

这次尝试最终的结果非常成功，从设计＞制造＞装配＞产品＞实验反馈＞优化，到后期对成品机（冲浪者x8）进行改造，完成了这款飞机的弹射起飞、自动巡航、自动降落等一系列任务。

泡口茶喝 · 发表于 2020-8-14 09:49

其实整个过程中，最繁杂的事情是弹射架的设计制造，由于实际经验不足，弹射架设计初始阶段出了很多问题。这里就不一一说了，总结一下有三点；1弹射架脱钩问题、2弹射架稳定性问题、3弹射架结构优化。
由于本文主要内容不是这一部分，所以有相关问题的朋友私下聊我就可以。

泡口茶喝 · 发表于 2020-8-14 09:53

接下来进入主题部分

我们采用了橡皮筋动力弹射方案，原因很简单；实验成本低、实验方案简单。

泡口茶喝 · 发表于 2020-8-14 10:16

首先我们稍微分析一下，一架飞机弹射起飞段可能的变化。
姿态方面；可能会发生绕机身的滚转动作，这一问题飞控本身的增稳模态响应机制足够调解，再加上导轨的引导，基本上能够得到有效抑制。
加速度方面；这个很简单，肯定是一个从零快速达到某一数值的过程。我们认为加速度是启动指令中很重要的一部分。
高度变化；我们可能也会将这一变化列为启动项指令反馈部分，但是经过实验我们否定了这一想法，我们采用的这款飞控高度精度不太行，零点跳动就超过了弹射架的高度

。并且起飞段高度变化不够明显。

泡口茶喝 · 发表于 2020-8-14 10:36

硬件模块；
pixhack v3x 飞控×1
CUAV RADIO USB 端数传×1
CUAV RADIO TTL 端数传×1
CUAV HV-PM供电模块×1
安全开关×1
CUAV UBLOX M8NGPS ×1
空速管（前期没有使用

）×1
ppm模块×1
遥控器接收机
飞机模型
笔记本

泡口茶喝 · 发表于 2020-8-14 10:43

泡口茶喝 · 发表于 2020-8-14 10:56

泡口茶喝 · 发表于 2020-8-14 11:04

泡口茶喝 · 发表于 2020-8-14 11:05

线路连接如上图。

泡口茶喝 · 发表于 2020-8-14 11:09

初期的实验我们不需要将设备装到飞机，这样操作会简单很多。
首先我们需要将飞控模块（含所有部件）＋电调电机＋遥控器连接，并让数传链路连通，这里需要注意一点，在无GPS定位环境下，我们后面的设置无法进行。所以需要在空旷条件下进行连接。

泡口茶喝 · 发表于 2020-8-14 11:11

我们没有接入舵机等控制飞机舵面以及其它机上设备，是因为个人认为弹射阶段，困难危险程度最高的是动力模块的控制。所以我们首先测试动力模块。

泡口茶喝 · 发表于 2020-8-14 11:16

泡口茶喝 · 发表于 2020-8-14 11:21

TKOFF_THR_MINACC
TKOFF_THR_DELAY
TKOFF_THR_MINSPD
TECS_PITCH_MAX 这几个参数，下面我大概介绍一下。

泡口茶喝 · 发表于 2020-8-14 11:25

在此设置前我们还要做一件事情，就是设置两种或两种以上的飞行模式，手动_增稳_自动（我的设置可以借鉴使用。）

战斗机001 · 发表于 2020-8-14 11:35

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htbaoyufei · 发表于 2020-8-14 11:38

支持一下

唐山悟空 · 发表于 2020-8-14 11:40

通过设计可以简化制作工艺，增加可靠性

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