AHRS-V2的奇怪现象，XA请进

bmlee · 发表于 2011-12-7 00:01

首先，刚收到的FC1212-P和AHRS-V2，直接装三脚架球台上看姿态，首先给AHRS找水平，如图所示，然后保持静止，连接调参软件，发现横滚在0.8°，俯仰在0.6°的范围内波动，如图所示，是不是有点大了？记得以前的波动范围是<0.1的，求官方说明。。。

bmlee · 发表于 2011-12-7 00:14

接着奇怪的现象来了

我这样试的，在一上电的情况下：
1、将AHRS翻转180°倒扣，静止几秒
2、再将AHRS恢复正常水平，静止几秒
3、将AHRS倾斜33°左右，保持静止到测试中止

以上动作是上电的情况连续做的，从图上可以看出
1、AHRS倒扣时，飞控读取的姿态是翻转了180°，然而，在AHRS倒扣静止的情况下，飞控读取的姿态却自动恢复到0左右，说明未能正确识别姿态
2、AHRS恢复正常水平的时候，飞控读取的姿态与1相同，都是在静止的情况下恢复
3、AHRS倾斜33°并保持静止后，飞控读取的姿态开始不停周而复始的180°旋转了

什么情况？AHRS没有全姿态识别？求官方答疑

bmlee · 发表于 2011-12-7 00:17

补充说明：
3“左右倒扣并静止
24”左右恢复水平
30“左右倾斜33°并一直静止，直到83“左右结束

abin · 发表于 2011-12-7 00:20

1：如果在一直在0.6范围波动，这是不对的。应该会几秒后趋于稳定，跳动在0.1-0.2度。
2：AHRS-S V2校准过水平的，但是水平误差在0.5度内（内部一个简易的避震机制和外壳都可能引起少量的不够水平，这无法避免）
3：AHRS-S V2 的1.34 的版本不是全角度的，但是飞行时，飞控会自行判断是否在翻筋斗状态。所以空翻时会执行一些特殊的操作确保飞行正常。但在AHRS-S V2 2.0固件（下一个即将发布版本），会恢复全角度检测，伴随的就是Autopilot模块等的支持。

注意，当前版本，电池通电时，不要反过来，应该是放平机器再通电。

[ 本帖最后由 abin 于 2011-12-7 00:25 编辑 ]

cdq · 发表于 2011-12-7 00:33

:em15:

djkingmax · 发表于 2011-12-7 00:35

LZ蛮有研究的哈

bmlee · 发表于 2011-12-7 00:37

原帖由 abin 于 2011-12-7 00:20 发表
1：如果在一直在0.6范围波动，这是不对的。应该会几秒后趋于稳定，跳动在0.1-0.2度。

这是我另一个V2的。。。难道是RP暴跌了？:em25:

abin · 发表于 2011-12-7 01:29

bmlee
单独看下 XY 加速度的情况

vv.vv · 发表于 2011-12-7 15:21

:em20:

abin · 发表于 2011-12-7 20:48

blmee，今天我抽测了几个。都会稳定在+-0.15度左右.

如果这个角度不能稳定，明日我会顺风快递发2个新的给你，你把之前的ahrs-s v2 发回我们，顺风到付就行。

等你回复。

[ 本帖最后由 abin 于 2011-12-7 21:25 编辑 ]

心意 · 发表于 2011-12-7 21:20

再顶XA的售后，，，，，，，，，，，

遥控学者 · 发表于 2011-12-8 00:12

:em26:

FinlayChyi · 发表于 2011-12-8 01:06

:em15:

jemmy · 发表于 2011-12-8 01:15

老A真是有心人！

bmlee · 发表于 2011-12-8 14:10

原帖由 abin 于 2011-12-7 20:48 发表
blmee，今天我抽测了几个。都会稳定在+-0.15度左右.

如果这个角度不能稳定，明日我会顺风快递发2个新的给你，你把之前的ahrs-s v2 发回我们，顺风到付就行。

等你回复。

谢了，老A，我明天就出门了，等我下下周回来再说:em00:

bmlee · 发表于 2011-12-8 23:25

回家又试了下，可能发现了问题所在，把AHRS放在桌子上看起来就正常了（见图），再放回金属的球台上波动范围又放大，球台应该是铝合金或者铝镁合金，可以确认的是云台没有磁性。。。。:em22:

AHRS-V2的奇怪现象，XA请进

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